UNIVERSIDAD CATLICA DE SANTA MARA

FACULTAD DE ARQUITECTURA E INGENIERAS CIVIL Y DEL AMBIENTE

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA CIVIL

DINMICA

DOCENTE
ING. ENRIQUE UGARTE CALDERON

TEMA
Desarrollo de los Ejercicios de los tems de la Tercera Fase

ALUMNO
MAMANI AYQUE, JOHN HOWER

AREQUIPA, FEBRERO DEL 2016

Seccin 6.1 Momento de inercia

1. Determine el momento de inercia de masa del pndulo con respecto a un eje perpendicular a la pgina y que
pasa por el punto O. La masa de la barra es de 10 kg y la de la esfera es de 15 kg.
El pndulo mostrado puede ser subdividido en dos segmentos como veremos en la imagen.
La distancia perpendicular medida del centro de masa de cada segmento a el punto O son
tambin indicados.

Calculo del momento de inercia:

El momento de inercia de un segmento de la barra esbelta y del segmento de la esfera con respecto al eje que pasa
a travs de sus centros de masa puede ser determinado, como:
1
1
2
2
( I G )1= 12 ml
( I G )2= 12 m r
y
El momento de inercia de cada segmento con respecto a un eje que pasa a travs del punto O puede ser
determinado usando el Teorema de ejes paralelos.
I o= I G +m d

I o=

][

1
2
( 10 ) ( 0.452 ) +10( 0.2252) + (15 ) ( 0.12 ) +15 (0.552)
12
5

I o=5.27 kg . m

Seccin 6.2 Ecuaciones de movimiento cintico en el plano.

2. El montacargas tiene una masa de 70 kg y centro de masa en G. Determine la aceleracin mxima dirigida
hacia arriba del carrete de 120 kg de modo que la reaccin en las ruedas no sea de ms de 600 N.
Considerando los siguientes diagramas de cuerpo libre y diagrama cintico:
Asumiendo:

A=600 N
N

+ M B = ( M k ) B

70 ( 9.81 )( 0.5 )+120 ( 9.81 ) ( 0.7 )2 ( 600 )( 1.25 ) =120 a (0.7)

a=3.960 m/s2

+ F y =m( aG ) y
2 (600 )+ 2 N B120 ( 9.81 )70 ( 9.81 ) =120(3.960)
N B =569.55<600 N
(Cumple, ya que no es mayor que 600N)
Por Lo Tanto:
a=3.96 m/s 2

Seccin 6.3 Ecuaciones de movimiento: traslacin.

3. El embalaje de 50 kg descansa sobre la plataforma cuyo coeficiente de friccin esttica es

= 0.5. Si en el
instante = 30 los brazos de soporte tienen una velocidad angular a) = 1 rad/s y una aceleracin angular
= 0.5 rad/s2, determine la fuerza de friccidn en el embalaje.

Por traslacin curvilnea:

2

(aG )n= (1 ) ( 4 )=4 m/s

(aG )t =(0.5) ( 4 )=2 m/s 2

FC =50 ( 4 ) sen 30+50 ( 2 ) cos 30

( + ) F y =m ( aG ) y :
N C 50 ( 9.81 )=50 ( 4 ) cos 3050 ( 2 ) sen 30

Resolviendo:

FC =186.6 N

N C =613.7 N

Como:

(FC )max =0.5 ( 613.7 )=306.9 N >186.6 N

+ M G = ( M k )G
N C ( x )F C ( 0.75 )=0
x=0.228 m<0.25 m

, como cumple:

FC =186.6 N

Seccin 6.4 Ecuaciones de movimiento: rotacin en torno de un eje fijo.

4. Un rollo de papel de 17 kg, originalmente en reposo, esta soportado por la mnsula AB. Si el rollo est apoyado
en la pared donde el coeficiente de friccin cintica es = 0.3 y se aplica una fuerza constante de 30 N al
c

extremo de la hoja, determine la tensin en la mnsula a medida que se desenrolla el papel, y la aceleracin
angular del rollo. En el clculo, trate el rollo como un cilindro.
Sea el DCL del rollo:

Aplicando las ecuaciones de movimiento, considerando que el momento de inercia de este es:
1
1
I A = m r 2= ( 17 ) ( 0.122 )=0.122 kg . m2
2
2

Luego:
+

N C F AB

( + ) F y =m ( a y )

( 135 )+30 sen 60=0

0.3 N C + F AB

( 1213 )30 cos 6017 ( 9.81)=0

30 ( 0.12 )0.3 N C ( 0.12 )=0.122

Resolviendo las ecuaciones, tenemos:

F AB =182.54 N
N C =44.23 N
=16.46 rad /seg 2

Seccin 6.5 Ecuaciones de movimiento: movimiento en el plano general.

5. El disco A de 20 kg est sujeto al bloque B de 10 kg por medio del sistema de cable y polea que se ilustra. Si el
disco rueda sin deslizarse, determine su aceleracin angular y la aceleracin del bloque cuando se sueltan.
Adems, cul es la tensin en el cable? Ignore la masa de las poleas.
Sea el DCL del disco y del
bloque:

Ecuaciones de movimientos:
Para el disco A:
+

T ( 0.2 )=

1
( 20 )( 0.2 )2 +20 ( 0.2 )2
2

Para el bloque B:

( + ) F y =m ( aG ) y :

10 ( 9.81 )2 T =10 a B

Analizando cinematicamente: considerando las longitudes del cable.

2 S B + S A =l
1.

Derivando dos tendremos:

2 aB =a A

Tambin, sabemos que la aceleracin de un disco es igual a la multiplicacin de su radio por la aceleracin angular.
a A =0.2
Por lo tanto:

a B=0.1

Resolviendo y reemplazando las ecuaciones, tenemos:

2

a B=0.76 m/ s

=7.55

rad
2
=7.55 rad /s
2
s

T =45.3 N

Seccin 7.1 Energa cintica

6. El tambor tiene una masa de 50 kg y un radio de giro con respecto al pasador en O de ko = 0.23 m. Al partir del
punto de reposo, se permite que el bloque B de 15 kg suspendido caiga 3 m sin aplicar el freno ACD. Determine
uk
su rapidez en este instante. Si el coeficiente de friccion cinetica en la balata C es
= 0.5, determine la
fuerza P que debe aplicarse en la palanca del freno de mano, el cual detendra el bloque despues de que
descienda 3 m. Ignore el espesor de la palanca.

Analizando el tambor antes de que frene:

T 1 +U 12=T 2
vB
1
1
0+15 ( 9.81 ) ( 3 )= ( 15 ) V 2B + [ 50 ( 0.23 )2 ]
2
2
0.15

( )

v B=2.58 m/s
SB
S
= C
0.15 0.25
Como:

S B =3 m,

entonces:

S c =5 m

T 1 +U 12=T 2
0F ( 5 ) +15 ( 9.81 )( 6 )=0
F=176.6 N
N=

176.6
=353.2 N
0.5

Analizando la palanca de freno obtendremos la fuerza P:

+ M A =0 ;353.2 ( 0.5 ) + P ( 1.25 )=0
P=141 N

Seccin 7.2 El trabajo de una fuerza

7. Una barra delgada de longitud l y peso W se articula en uno de sus extremos como se muestra en la figura. Se
suelta desde el reposo en una posicin horizontal y oscila libremente. a) Determine la velocidad angular de la
barra cuando pasa por una posicin vertical y determine la reaccin correspondiente en el pivote. b) Resuelva el
inciso a) para W = 1.8 lb y l = 3 ft.
a) Velocidad angular y reacciones del pivote

Asumimos que sus posiciones para analizar la barra son

(1) y (2), del grafico:

w 22=

3g
l

l 2 l 3g 3 g
a= w2= .
=
2
2 l
2
+ ( F )cin : AW =ma
Analizando la posicion 1:
T 1 =0

; ya que parte del reposo,

w 1=0

v 1=0

Amg=m

3g
2

3
A=m g
2

l
v 2= w2
2

5
A= W
2

Analizando la posicion 2:
b) Resolviendo, para W = 1.8 lb y l = 3 ft.

1
1
T 2 = mv 22 + Iw 22
2
2

w 22=
2
2
1
l
1 l
m w2 +
ml 2 w
2 2
2 12
2

( ) (

3 g 3(32.2)
=
=32.2rad /s
l
3

1 2 2
T 2 = ml w2
6
Luego, el trabajo realizado, sera:

5
5
A= W = ( 1.8 ) =4.5 lb
2
2

U 1 2=mg

l
2

Por el principio de trabajo y energia:

T 1 +U 12=T 2
l 1 2 2
0+mg = ml w2
2 6

Seccin 7.3 El trabajo de un par

7. La tapa de 6 kg de la caja se mantiene en equilibrio por medio del resorte de torsin cuando = 60. Si la tapa
se fuerza para que se cierre, 0 = 0, y entonces se suelta, determine su velocidad angular cuando se abre a =
45.
Sean los DCLs, de la tapa:

Cuando est en equilibrio:

M =k 0=20 0 , donde 0

es el ngulo inicial del par para la fuerza de torsin.

+ M 0=0 ; 6 ( 9.81 ) cos 60 ( 0.3 )20 0 =0 0=0.44145rad

Por el principio de trabajo y energa: desde que la tapa rota con respecto a un eje que pasa a travs del punto C.
1
1 2 1
2
2
2
T = I C , donde I C = mb = ( 6 ) ( 0.6 )=0.72 kg m . por lo tanto ,
2
3
3
2.

1
1
T = I C 2 = ( 0.72 ) 2=0.36 2
2
2
Cx
Cy
Desde que la tapa esta inicialmente en reposo ( =0 ) , T 1 =0, vemos que
y
no realizan trabajo,
M hace un trabajo positivo y W un trabajo negativo cuando =0 45 , los angulos del resorte torsional son:


1=1.489 rad 2=1.489 =0.703 rad ,
tambin cuando =45 , W se dezplaza verticalmente hacia
4
abajo una distancia de h=0.3 sin 45 =0.2121 m. Entonces el trabajo hecho por M y W es:
1

2
M d= 20 d= 10 1.4886 rad =17.22 J
0.7032rad

U M =

Finalmente por el principio de trabajo y energa:

T 1 +U 12=T 2
0+ [ 17.22+(12.49) ] =0.36 2
=3.62 rad /s

Seccin 7.4 Principio del trabajo y la energa

8.

Una pequea esfera de masa m y radio r se libera del reposo en A y rueda sin deslizar sobre la superficie curva
al punto B donde sale de la superficie con una velocidad horizontal. Sabiendo que a = 1,5 m y b = 1,2 m ,
determine ( a) la velocidad de la esfera cuando golpea el suelo en C , ( b) la distancia correspondiente C .
Del siguiente diagrama, si calcula el trabajo y las energas de
la esfera:

Trabajo:U 1 2=mga
Energia cinetica:T 1=0
Velocidad en 2. v 2 =r60 =
1
1
T 2 = m v2 + I 2
2
2

v
r

1
1 2
v
7
m v 2+
mr 2
= m v2
2
2 5
r
10

)( )

Por el principio de trabajo y energa:

7
T 1 +U 1 2=T 2 :0+ mga= m v 2
10
2
10 ga ( 10 ) ( 9.81 m/s ) ( 1.5m )
v=
=
=21.021 m/s 2
7
7
2

v =4.5849 m/s
Para la parte de B a C. dejemos que t=0 en el punto B . tambien y =0 en el pu nto C
Movimiento Vertical :v y =( v y )0=
1
y= y 0 + ( v y )0 t 2
2
1
En el punto C ,0=b+ 0 2C
2
tC =

( 2 )( 1.2 m )
2b
=
=0.49462 s
g
m
9.81 2
s

( v y ) C =C=( 9.81m/ s2 )(0.49462 s)=4.8522m/s

Movimiento Horizontal:
3.

V x =(V x )B =v =4.5849 m/s

( a ) V C = ( v x )C + ( v y )C
4.

V C = ( 4.5849 ) + ( 4.8522 )
2

( b ) distance c . c=V x t C
c=(4.5849 m/s)( 0.49462 s)

Seccin 7.5 Conservacin de la energa.

10. La barra CB mantiene el panel de puerta rectangular de 50 kg en posicin vertical. Cuando se quita la barra, el
panel se cierra por su propio peso. El movimiento del panel lo controla un resorte conectado a un cable
enrollado en la media polea. Para reducir los portazos excesivos, la velocidad angular del panel de puerta se
limita a 0.5 rad/s en el momento del cierre. Determine la rigidez mnima k del resorte si este no esta alargado
cuando el panel est en la posicin vertical. Ignore la masa de la media polea.
Sea el diagrama, donde vemos las dos posiciones del calculo:

Energa potencial:
( V g )1=W ( y G )1 =50 ( 9.81 )( 0.6 )=294.3 J

( V g )2=W ( y G )2 =50 ( 9.81 )( 0 )=0

Desde que el resorte no est alargado, cuando la puerta est abierta,
forma un ngulo:

( V g )1 0. Cuando la puerta esta cerrada se

= r ad .
s=r=0.15
=0.075 m .
Por lo tanto
Entonces,
2
2

()

1 2 1
2
2
( V e )2= 2 ks = 2 k ( 0.075 ) =0.0028125 k
Por lo tanto,
V 1=( V g )1 + ( V e )1=294.3+0=294.3 J
V 2=( V g )2 + ( V e )2=0+ 0.0028125 2 k=0.0028125 2 k
Energa cintica: desde que la puerta gira con respecto a un eje que pasa a travs del punto A. su energa cintica
1
T = I A 2
ser:
, donde:
2

I A=

1
( 50 ) ( 1.22 ) +50 ( 0.62 )=24 kg m2
12

Por lo tanto:
1
1
T = I A 2= ( 24 ) 2=12 2
2
2
Desde que la puerta est en reposo en la posicin abierta requiere tener una velocidad angular:

T 1 =0 T 2=12 ( 0.52 ) =3 j
Por Conservacion de energia:
T 1 +V 1=T 2 +V 2

=0.5 rad /s

k =10494.17 N /m

0+294.3=3+0.0028125 k

10.5 kN /m

Seccin 8.1 Momento lineal y angular

11. La varilla AB de 4 kg puede deslizarse libremente en el interior del tubo CD de 6 kg . La varilla fue enteramente
dentro del tubo (x = 0) y liberado sin velocidad inicial con respecto al tubo cuando la velocidad angular del
conjunto era 5 rad / s. Despreciando el efecto de la friccin, determinar la velocidad de la varilla en relacin con
el tubo cuando x = 400 mm.
Si asumimos que l sea la longitud del tubo y la varilla y el punto O sea el punto de
interseccin del tubo y el eje.
Los momentos de inercia:

( )

1
2
mT l
12

( v ) T =r T w= 2 w

Cinematicamente:

l
( v ) R =r R w= 2 + x w

IT =

( vr )T =v r

Momento angular respecto al punto O:

H O=mT r T ( v ) + I T w+ mR r R ( v )R + I R w
H O=mT r T

H O=

( 2l w )+ 121 m l w+m ( 2l + x)( 2l + x) w+ 121 m l w

2

)]

1
1
mT l 2 +m R l 2 +lx+ x 2 w
3
3

Energa cintica:

1
1
1
1
1
T = mT ( v )2T + I T w 2+ m R ( v )2R + m R v2r + I R w 2
2
2
2
2
2

[ ( )

2
1
l 2 1
l
1
1
2 2 1
T = mT w + mT l w + mR + x w2 + mR v2r + mR l 2 w2
2
2
12
2
2
2
12

T=

( )

)]

1 1
1
1
1
1
mT l 2+ mR l 2 +lx+ x 2 w2 + mR v 2r = H O w + m R v 2r
2 3
3
2
2
2

Energa potencial: todos los movimientos son horizontal.

Posicin 1:

x=0

w=w 1=5 rad /s

V =0

v r =0

IT =

1
2
mR l ,
12

1
1
2
2
2
( H O )1= 3 ( mT +mR ) l w= 3 ( 6+ 4 ) ( 0.8 ) (5 )=10.667 kg . m /s

T1=

1 1
1
1
(mT + mR )l 2 w2 +0= ( H O )1 w= ( 10.667 ) (5 )=26.667 J
2 3
2
2

V 1=0
Posicin 2:

w=w 1=? rad /s

x=0.4 m

v r =?

}]

1
1
2
2
2
( H O )2 = 3 ( 6 ) (0.8) + ( 4 ) 3 ( 0.8 ) + ( 0.8 )( 0.4 ) +( 0.4) w 2=4.053 w 2

T2=

1
1
2
2
2
4.053 w 2 ) w2 ] + ( 4 ) v r =2.027 w 2+ 2 v r
(
[
2
2

V 2=0

Seccin 8.2 Principio del impulso y el momento.

12. Si el boxeador golpea el costal de 75 kg con un impulso de / = 20 N s, determine la velocidad angular del costal
inmediatamente despus de ser golpeado. Tambin, determine la ubicacin d del punto B, con respecto al cual
parece girar el costal. Trate el costal como un cilindro uniforme.
Sea el diagrama de impluso y momentos:

Po principio de impulse y momento: el momento de inercia del costal es:

IG =

1
1
m ( 3 r 2 +h 2 )= ( 75 ) [ 3 ( 0.252 ) +1.52 ]=15.23 kg m2 .
12
12
t2

Luego:

( ) m ( vG )1+ F x dt =m ( v G )2
t1

0+20=15 v G v G =0.2667 m/s

t2

Tambien:

+ I G 1 + M G dt=I G 2
t1

0+20( 0.25)=15.23
=0.3282 rad /s=0.328 rad / s

Cinematicamente:

v G =r G
IC

0.2667=0.3282(0.75+d )
d=0.0625

Seccin 8.3 Conservacin del momento

13. El poste uniforme tiene una masa de 15 kg y se cae del reposo cuando 0 = 90. Choca con el borde en A
cuando 0 = 60. Si el poste comienza entonces a girar con respecto a este punto despuds del contacto,
determine su velocidad angular justo despuds del impacto. Suponga que el poste no se desliza en B al caer
hasta que choca con A.
Por conservacin de energa: donde la referencia se encuentra en el punto B.
Las energas potencial inicial y final son:

15 ( 9.81 )( 1.5 ) =220.725 N . m y

El momento de inercia respecto al punto B es:

I B=

1
( 15 ) ( 32 ) +15 ( 1.52 ) =45 kg . m2
12

Tambin la energa cintica del poste antes del impacto es:

15 ( 9.81 )( 1.299 ) =191.15 N . m .

1
1
T 1 = I B w21= ( 45) w21
2
2
Entonces:
T 1 +V 1=T 2 +V 2
0+220.725=22.5 w21 +191.15

w 1=1.146 rad /s

Por conservacin de momento angular: como el peso del poste es una fuerza no impulsiva, el momento angular se
conserva con respecto al punto A. la velocidad de su centro de masa antes del impacto es:
v G =w 1 r GB =1.146 (1.5 )=1.720 m/s .

El momento de inercia del poste con respecto a su centro de masa y el punto A son:
IG =

1
( 15 ) ( 32 )=11.25 kg . m2
12

1
0.5
I A = ( 15 ) ( 32 ) +15 1.5
=24.02 kg . m2
12
sen 60

Finalmente:

( H A ) 1=( H A )2
GA
r

(m v G )

15 ( 1.720 ) 1.5

0.5
+11.25 ( 1.146 ) =24.02 w2
sen 60

w 2=1.53 rad /s

Seccin 8.5 Impacto o Choque excntrico

14. El centro de masa de la bola de 3 lb tiene una velocidad de (vG)1 = 6 pies/s cuando choca con el extremo de la
barra delgada uniforme de 5 lb, la cual est en reposo. Determine la velocidad angular de la barra con respecto
al eje z despus del impacto si e = 0.8.

Por conservacin de momento angular:

Desde que la fuerza F debido a el impacto es interno a el sistema que
consiste entre la delgada barra y la esfera, esta puede ser cancelada. Por
ello, podemos decir que el momento angular se conserva con respecto al
eje z:
1
5
I z=
42=0.207 slug . ft 2
12 32.2

( )

Tambin:
( v B )2
w 2=
2

( H z )1=( H z )2

[ mb ( v G ) 1 ] ( r b )=I z w 2+ [ mb ( v G )2 ] ( r b )

[ ]( )

( v G )2
3
3
( 6 )( 2 ) =0.2070
+
( v ) (2) .(1)
32.2
2
32.2 G 2

( )

Luego, empleando el coeficiente de restitucin:

e=

( v B )2 ( v G )2
( v G )1( v B )1
0.8=

( v B )2 ( v G )2
60

.(2)

Resolviendo los sistemas de ecuaciones lineales:

( vG )2=2.143 ft /s

( v B )2=6.943 ft /s

Por lo tanto, la velocidad angular de la barra es:

5.

w 2=

( v B )2
2

=w2=

6.943
=3.47 rad /s
2

Seccin 9.1 Vibracin libre no amortiguada.

15. El blanco de 3 kg se desliza libremente a lo largo de las guas horizontales lisas BC y DE, las cuales estn
anidadas en resortes, cada uno con rigidez de k = 9 kN/m. Si se dispara una bala de 60 g con una velocidad de
900 m/s y se incrusta en el blanco, determine la amplitud y frecuencia de oscilacin del blanco.
Por conservacin de momento lineal: la velocidad del blanco despus
del impacto, es:
mb ( v b )1= ( mb+ mA ) v

0.06( 900)=( 0.06+3 ) v

v =17.65 m/ s

Como los resortes son deformados en paralelo, la constante de rigidez paralelo es:

k eq =2 k =18000

Entonces la frecuencia natural del sistema es:

k
18000
w n= eq =
=76.70 rad /s
m
3.06

La ecuacin que describe la oscilacin del sistema, es:

y=C sen ( 76.70 t+ ) m

Puesto que

y=0 cuando t=0

0=C sen ( )

Y como C 0, sen ( )=0 , entonces =0. Por lo tanto:

y=C sen ( 76.70 t )

Derivando la ecuacin:
y=v= 76.70 C cos ( 76.70 t+ ) m/s

Aqu, v =17.65 m/ s cuando t=0. Por lo tanto:

N
.
m

17.65=76.70 C cos 0
C=0.23 m

Seccin 9.2 Mtodos de energa.

16. Si la rueda experimenta un ligero desplazamiento angular de y se deja libre del reposo, se observa que oscila
con un periodo natural de r. Determine el radio de giro de la rueda con respecto a su centro de masa G. Su
masa es m y rueda sobre los rieles sin deslizarse.
Calculo de la energia potencialy cinetica: al desplazarse la rueda, este tendra una
altura:

y G=Rcos . Entonces la energia potencial sera:

V g =W y G =mgRcos

v G =w r G / CI
Luego, de acuerdo con el siguiente diagrama v G = R . Tambin
, entonces: R=w r G /CI y

2
w=
R
. Tambin el momento de inercia de la rueda es: I G =m k G , Por lo tanto, la energa cintica
r G /CI
ser:
1
1
T = m v 2G + I G w 2
2
2

2 1
1

T = m ( R ) + ( mk 2G )
R
2
2
r G /CI

r +k G 2
1
T = m ( R )2

2
r2
Como: T +V =cte
2
2
1
2 r +k G 2
m( R)
mgRcos=cte
2
r2

r
g
+
=0
R r 2 + k 2G

Derivando la ecuacin:
2

m ( R )2

2
G

( )
r +k
r

mgR s en =0

+
2
G

( )

2 r +k
m ( R )
r2

+mgRsen
=0

w n=

g
r2
R r 2 +k 2G

Tambin el periodo natural de oscilacin, ser:

Como no siempre es igual a cero, entonces:

r 2 +k 2G
m( R )
+mgRsen=0
r2
2

Comparando la ecuacin a la forma estndar, vemos

que la frecuencia natural circular del sistema es:

( )

2
2
2
R r +k G
= =2
wn
g
r2

Despejando el radio de giro

2

( )

r
g
+
sen=0
2
R r + k 2G

Tambin, como

kG=

es un desplazamiento angular tan

pequeo: sen 0 , as la ecuacin quedara:

8.1
Por conservacin de momento angular:

( H O )1= ( H O )2
10.667=4.053 w2

w 2=2.63 rad /s

Por conservacin de energa:

2

26.667+0=( 2.027 ) ( 2.632 ) + 2 v r + 0

r
2

2 g4 2 R
R

)
kG :

v r =6.316

v r =2.51 m/s