UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA

INGENIERÍA ELECTRÓNICA
CONTROL ANALÓGICO
SESIÓN VIRTUAL 4
Lugar Geométrico de las Raíces
Octavio Charry Peralta

Código: 20172163107

a. Dibujar el LGR (Lugar Geométrico de las Raíces) para el siguiente sistema:

K
G ( s )= 2
H ( s )=1
s ( s+ 0.5 ) (a s +bs+ c)
a=7 b=0.1 c=7+1=8
Reemplazando se obtiene:

K
G ( s )= 2
H ( s )=1
s ( s+ 0.5 ) (7 s +0.1 s+ 8)

Para dibujar el lugar geométrico de las raíces del sistema mostrado anteriormente se procede
a realizar lo siguiente:

1. obtenemos la ecuación característica, la cual está representada de la siguiente

manera:
k
1+G ( s ) H ( s )=0 → 1+ 2
∗1=0
s(s +0.5)(7 s + 0.1 s+ 8)
Para poder determinar las raíces del denominador en lazo abierto (ecuación característica)

s ( s +0.5 ) ( 7 s 2 +0.1 s+ 8 )=0

raices : s1=0; s 2=−0.5 ; s 3=−0.007+1.069 j; s 4=−0.007−1.069 j
2. determinar las asíntotas de los lugares de las raíces, para ello debemos tener en
cuenta la cantidad de polos y ceros. Como se observa, el sistema no presenta ceros,
por lo tanto, tenemos:
n=¿ de polos del sistema=4
m=¿ de ceros=0
n−m=indica lacantidad de asintotas : ( 4−0 )=4 asintotas
Una vez encontrado la cantidad de asíntotas se procede a calcular sus respectivos
ángulos partir de la siguiente formula:
180 ° (2 k +1)
ángulo de las asintotas=± ; donde k=1,2,3 , … , n−m−1
n−m

aquí k=0 corresponde a la asíntota con el ángulo más pequeño con el eje real.
 180 ° (2(0)+1)
asintota N ° 1=± =± 45 °
4
180 ° (2(1)+1)
asintota N ° 2=± =± 135 °
4
180° (2(2)+1)
asintota N ° 3=± =±225 °
4
180 ° (2(3)+1)
asintota N ° 4=± =±315 °
4
Todas las asíntotas deben cortar en un mismo punto con el eje real. Dicho punto de
intersección se conoce como centroide y se calcula de la siguiente manera:

CE=
∑ polos−∑ ceros
n−m
Reemplazando, tenemos:
( 0−0.5−0.007+1.069 j−0.007−1.069 j )−(0)
CE= =−0.1285
4
3. Dado que el sistema tiene un polo complejo conjugado, es necesario encontrar el
ángulo de salida. Para ello, se utiliza un punto de prueba cerca de uno de los polos
complejos conjugados. En nuestro caso, el punto de prueba se ubicará cerca del polo
conjugado en el segundo cuadrante del plano s, y se encontrará la contribución
angular de otros polos con respecto a este punto. El ángulo de salida nos permite
saber la dirección que tomará el polo magnético a medida que aumenta la ganancia.
Estos polos encontrarán sus respectivos ceros.
Calcule la contribución angular de cada polo en relación con el punto de prueba:
1.4133
θ1=180−tan−1
( )
( 0.5−0.07 )
=106.92 °

1.4133
θ2=tan −1
( ( 0.5−0.07 ) )
=73.07 °

θ 4=90 °
Debido a que θ 4 corresponde al aporte angular del polo s4 el cual es simétrico al polo
s3 y como el punto de prueba está muy cercano a s3 se asume θ 4 como 90°, dicho
análisis se observa en la figura N°1.
Una vez obtenidos dichos ángulos, se obtiene el ángulo de salida.

ángulo de salida=∑ θceros−∑ θpolos=180 °

−( θ1+ θ2 +θ3 +θ4 )=180 °

θ3 =(−180 °−106.92 °−73 °−90 ° )

θ3 =−89.92°
θ5 corresponde al ángulo de salida del polo s4 . el cual, al ser simétrico con el polo
complejo conjugado s3 tendrá el mismo valor que θ3 pero en sentido anti horario, es
decir, con signo positivo.
 3. Determinar los puntos de ruptura.
Los puntos de ruptura representan el sitio donde se encuentran dos polos o dos ceros
(conocido como puntos de ingreso), este punto debe estar ubicado dentro del lugar
geométrico de las raíces.

Para realizar el cálculo de los puntos de ruptura se toma la ecuación característica del
sistema en lazo cerrado.

k
=−1
s (s +0.5)(7 s 2 +0.1 s+ 8)
Despejamos k y resolvemos el denominador
k =−(7 s 4 +3.6 s3 +8.05 s 2 +4 s)
Derivamos k
dk
=−( 28 s3 +10.8 s 2 +16.1 s+ 4 )=0
ds
Por medio del software Matlab se realiza el cálculo de las raíces de la ecuación
obtenida anteriormente:
s4 =−0.0613+0.7342 j ; s 5=−0.0613+0.7342 j; s6 =−0.2632

s6 es un punto de ruptura, debido a que se encuentra dentro del lugar de las raíces y
además está en medio de dos polos s1 y s2 .
4. Determinar los puntos de corte con el eje imaginario.
Al igual que en el punto anterior se debe tener la ecuación característica de la TF del
sistema en lazo cerrado igualado a cero.

s ( s +0.5 ) ( 7 s 2 +0.1 s+ 8 ) +k =0
Luego, se reemplaza s=jw
jw ( jw +0.5 ) ( 7 ( jw )2+ 0.1 jw+ 8 ) +k =0

(-w 2+0.5jw)(−7 w2 +0.1 jw +8 ) + k=0

Resolvemos la ecuación y separamos la parte real y compleja igualando a cero.

 parte real : ( 7 w 4−8.05 w2 +k ) =0

 parteimg : j ( −3.6 w3 + 4 w )=0

j=0 ó ¿ )=0
w=0 ó ¿)=0
4
w=0 ó w =
√
3.6
w=0 ó w =± 1.05
Reemplazamos los valores de w en la parte real de la ecuación característica

Para w=0
( 7∗0 4−8.05∗02 +k )=0
k =0
Para w=1.29

( 7∗1.054 −8.05∗1.052+ k ) =0
k =0.3665
Al tener solo potencias pares en la parte real el resultado de k al reemplazarse w=±1.05 es el
mismo. El valor de k=0.3665 representa el valor máximo o limite que puede tomar la ganancia
del sistema ya que en dicho valor el sistema oscila, es decir, se vuelve críticamente estable.

Teniendo en cuenta los valores anteriormente obtenidos se procede a obtener el lugar de las
raíces:

Mediante el código:
clc
clear all
s=tf('s');
G=(1)/(s*(s+0.5)*(7*s^2+0.1*s+8));
rlocus(G)
m=[-2 2 -2 2];
axis(m);
title ('Lugar de las raíces ')
xlabel('eje real')
ylabel('eje imaginario (jw)')