UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE

SAN MARCOS
(Universidad del Perú, DECANA DE AMÉRICA)

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y

ELECTRÓNICA

CONTROL DE TEMPERATURA
- PID

Curso
Automatización

Profesor
Ing. Edgardo Espinosa M.

Alumnos

Chupetín Trujillo

2019
 UNMSM - FIEE 2017

Índice

1. Introducción....................................................................................................................3
2. Objetivos.......................................................................................................................... 3
3. Materiales........................................................................................................................ 3
4. Herramientas...................................................................................................................4
5. Diagramas........................................................................................................................4
5.1 Diagrama eléctrico.........................................................................................................5
5.2 Diagrama de bloques.....................................................................................................5
6. Fotografías de la construcción de la planta........................................................................6
7. Parámetros de la planta.......................................................................................................7
7.1 Método de Lazo abierto o curva de reacción..................................................................7
7.2 Prueba realizadas a la planta.......................................................................................8
7.3 Fotografías de la toma de pruebas...............................................................................13
7.4 Función de transferencia de la planta.........................................................................14
8. Conclusiones y recomendaciones..................................................................................16

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Control de Temperatura PID

1. Introducción
Existen distintos tipos de algoritmos que se pueden diseñar e implementar
para el control de un proceso o una planta.
Para este caso aplicaremos el control tipo PID de temperatura para un
horno eléctrico hermético que funcionará por medio del calentamiento de 3
lámparas incandescente de 100 W, elaborando una prueba de escalón de
50V a 76.3V con una temperatura máxima de referencia de 33.6°C
controlado por medio del “ON – OFF” en el PID.
Utilizaremos un controlador de temperatura digital marca WINPARK GT8
que controlará dicha lámpara mediante el uso de una termocupla tipo “J”.
A continuación se pasará a calcular la función de transferencia de nuestra
planta mediante el método de lazo abierto o curva de reacción, la cual
depende de los valores de la ganancia proporcional tipo lazo abierto o curva
de reacción.
2. Objetivos
- Diseño e implementación de un sistema de control de temperatura
- Construir un sistema de calefacción de calor como horno
- Aprender a configurar controladores de temperatura
3. Materiales
- Horno hecho de madera (cajón musical) cerrado herméticamente
- Termocupla tipo J
- Controlador digital de temperatura marca WINPARK GT8
- Caja de pase dimensiones (40x 40 x 30)
- Sockets
- Borneras
- Lámparas incandescentes 100W
- Cable AWG Nº016
- Auto transformador 2kvA, 0-240v – 60 Hz.

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Foco Autotransformador Cajas de pases

4. Herramientas
- Alicate de corte pensador y pelador de claves
- Multímetro
- Cinta aislante
- Desarmadores
- Extensión y enchufe
- Cronómetro
-

Desarmadores Cronómetro Multímetro

5. Diagramas
En las siguientes imágenes se muestran los diagramas de nuestra planta,
tanto el circuito eléctrico como el sistema de control proporcional – integral
– derivativo (PID) y además del diagrama de bloques.

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5.1 Diagrama eléctrico

5.2 Diagrama de bloques

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6. Fotografías de la construcción de la planta

7. Parámetros de la planta
7.1 Método de Lazo abierto o curva de reacción

Este método se utiliza en lazo abierto, colocando el controlador en modo manual,

los datos requeridos para el ajuste se obtienen mediante la prueba de escalón que
proporciona una curva de reacción como respuesta, estos datos son los
parámetros: ganancia proporcional (kp), tiempo muerto (td), constante de
tiempo (T).
Se debe calcular matemáticamente los 3 parámetros mencionados teniendo en
cuenta la variable de entrada OUT y la variable de salida o variable controlada PV.

OUT PV
PROCESO

 ganancia proporcional (kp)

PV 2−PV 1
kp=
OUT 2−OUT 1

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 tiempo muerto (td)

td = t63.2% - Ƭ

Como ya se ha visto, un proceso (planta) se puede expresar con una función de

transferencia de la siguiente forma:

PV (s ) Kp. e−td . s
=
OUT ( s) 1+ Ƭ s

Para realizar este método debemos:

 Colocar el controlador en manual, y esperar que el proceso se estabilice
 Realizar un cambio escalón en la señal de salida del controlador
 Registrar la curva de respuesta del proceso.
7.2 Prueba realizadas a la planta:

PRUEBA 1
Se inició a un voltaje de 50V. Posteriormente se aplicó un escalón de 73.6 V; es
decir, se llegó hasta 73.6, 49.86 minutos en total obteniendo los siguientes
resultados:
Out(V) t(s) °C
18 0 31.1
18 0 31.1
18 29 31.1
37 53 31.2
37 105 31.3
37 173 31.4
37 208 31.5
37 244 31.6
37 283 31.7
37 322 31.8
37 346 31.9
37 370 32
37 390 32.1
37 413 32.2

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37 430 32.3
37 455 32.4
37 476 32.5
37 499 32.6
37 537 32.7
37 594 32.8
37 636 32.9
37 687 33
37 798 33.1
37 867 33.2
37 912 33.3
37 989 33.4
37 1036 33.5
37 1082 33.6
37 1113 33.7
37 1182 33.8
37 1262 33.9
37 1362 34
37 1422 34.1
37 1492 34.2
37 1612 34.3
37 1792 34.4
37 2092 34.4
37 2272 34.4
37 2452 34.4
37 2652 34.4
37 2793 34.4
37 3156 34.4
37 3352 34.4

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Al tabular los datos, obtenemos la siguiente gráfica.

Temperatura Vs Tiempo

PV (°C)
12

10

0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000

Comprobamos minuciosamente el tiempo muerto de planta, el cual resulto ser 31

segundos en la nueva prueba; notamos que no varió la temperatura de 27.7 ºC
hasta que de pronto vario a 27.8 C.
Con un OUT de 50 V, se comprobó la máxima temperatura de establecimiento que
corresponde a 27.7ºC .
Simulación en MATLAB
CALCULOS POR COMPUTADORA

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CALCULOS POR EXPERIMENTACION

GRAFICANDO CON SIMULINK

FUNCION DE TRANSFERENCIA LAZO ABIERTO

FUNCION DE TRANSFERENCIA LAZO CERRADO

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7.3 Fotografías de la toma de pruebas

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7.4 Función de transferencia de la planta

Para el cálculo matemático de la función de transferencia de la planta,

analizaremos la curva de reacción obtenida en la prueba Nº01, donde se
consideró:
 Out1 = 50 Vac
 Out2 = 73.6 Vac
 PV1 = 27.7 °C
 PV2 = 33.6 °C
Ahora en base al método de lazo abierto construiremos la siguiente función de
transferencia del proceso:
−t S
PV ( s) k p e d

=
Out (s ) 1+TS

 Ganancia proporcional (kp)

PV 2−PV 1
kp=
OUT 2−OUT 1

∆ PV
k p=
∆ Out
33.6−27.7
k p= =0.25
73.6−50

 Constante de tiempo (Ƭ)

td = t63.2% - Ƭ

Pv63.2% = 27.7 + 0.25(33.6-27.7) = 29.95

t63.2% = 402.5 seg.

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Ƭ =402.5 seg−31 seg

Ƭ =6.19 min
 Tiempo muerto (td)
t d=31 seg

t d=0.5167 min

Entonces mediante los cálculos previos se obtuvo:

 Kp=0.25
 Ƭ =6.19 min
 td=0.5167min

Finalmente, la función de transferencia se obtiene reemplazando los parámetros

obtenidos en la siguiente ecuación:
−t S
PV ( s) k p e d

=
Out (s ) 1+TS

Función de transferencia de la planta:

PV ( s) 0.25 e−0.5167 S
=
Out (s ) 1+6.19 S

8. Conclusiones y recomendaciones

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 La función de transferencia de la planta se obtuvo mediante el método de

lazo abierto o curva de reacción asumiendo la zona lineal de la curva de
reacción de la planta tomando como referencia los parámetros obtenidos
mediante el método de lazo abierto de la planta.

 Para posteriores proyectos en los cuales se requieran equipos del

laboratorio de ingeniería eléctrica como autotransformadores, extensiones
se recomienda consultar los horarios de atención y las clases de laboratorio
para no tener dificultades por el uso de los equipos que se requiera para
implementar el proyecto.

 Se recomienda tener cuidado con la Termocupla al momento de la

implementación porque un pequeño rose o golpe hará que esta funcione
mal.

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