Modelamiento de Sistemas Dinámicos Laboratorio 3

ING. BORIS ALEXANDER MERA BAUTISTA

LABORATORIO 3: Control PID de Temperatura

1. Objetivos

Caracterizar el Sistema de Temperatura

Implementar un Controlador PID de temperatura

2. Desarrollo
2.1. Conexión del Sistema (Sensores y Sistema de Adquisición)

Conectar la salida del sensor de temperatura del EPC TEMP OUT a la entrada analógica AI0
de la tarjeta myDAQ. También conectar el pin GND del EPC con el pin GND de la myDAQ. Tal
como se indica en la Figura 1.

Figura 1. Conexionado del sistema EPC con el sistema myDAQ para la adquisición de temperatura.

Conecte la salida de referencia GND del EPC al GND de la tarjeta DAQ. Todos los
terminales GND del EPC son comunes. Diferentes modelos de tarjetas DAQ podrían
tener terminales GND independientes. Conectar la fuente de poder al EPC.

2.2. Configuración de Parámetros

• Abrir el programa control temp PID.vi.
• En el control Ganancias PID Colocar Kc=1, Ti=0 (dentro del SubVI PID.vi se deshabilita el
control
• integral cuando Ti=0), y Td=0

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• Arrancar el programa con Setpoint = 0, y verificando que la temperatura del EPC sea
estable.

Figura 2. Vista del Panel Frontal

• Generar un escalón unitario, colocando Setpoint = 70°C

• Observar el comportamiento del sistema. El PID Out irá a un valor proporcional a la
diferencia
• entre Setpoint y la Temperatura ambiental, generando el PWM en ese mismo valor
porcentual.
• Esperar a que la temperatura se pueda considerar estable, lo cual puede tomar alrededor
de 10 minutos. No se espera que la temperatura llegue al Setpoint porque solamente se
tiene control proporcional.

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Figura 3. Respuesta del Sistema de Temperatura

• Parar el programa para que el equipo empiece a enfriarse y para modificar posteriormente las
variables PID.
• Aplicar la primera regla de sintonía de Ziegler-Nichols, consistente en hallar gráficamente el punto
de inflexión de la respuesta transitoria al escalón que tiene forma de S, trazar la tangente, y
determinar el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. Una vez hallados estos valores, se
puede aplicar la siguiente tabla para determinar las constantes PID dependiendo del tipo de
controlador a utilizar.

Figura 3. Parámetros a Configurar

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2.3. Caracterización Y Sintonización del Sistema

En el siguiente procedimiento se muestra una forma de medir L y T, aunque también se puede

imprimir la gráfica y hacerlo manualmente.

a. Utilizar las herramientas de Zoom del gráfico para observar claramente la respuesta al
escalón, como se observa en la siguiente en la figura 4.

Figura 4. Respuesta al escalón de Sistema

b. Se puede observar que para el EPC, el punto de inflexión está muy cercano a la temperatura
inicial, por lo que la tangente estará cerca de ese punto.
c. Hacer clic secundario sobre la gráfica y seleccionar Export >> Export Simplified Image

Figura 5. Exportar los datos obtenidos

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d. En el cuadro de diálogo seleccionar Bitmap (.bmp) y Export to Clipboard, y presionar el
botón Export.

e. Abrir la hoja de Excel Parámetros PID Temperatura.xlsx que acompaña a los programas se
muestra un ejemplo. Esta hoja incluye la tabla de cálculo, y líneas que pueden usarse para
dibujar la tangente y hallar L y T.
f. Pegar el gráfico exportado en la hoja de Excel, enviándolo al fondo de las líneas. (en caso
de que esté un gráfico anterior, borrarlo).
g. En Excel, mover las líneas hasta poder determinar L y T.

h. En este ejemplo se han obtenido los siguientes parámetros.

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i. Aplicando la Tabla de Ziegler-Nichols – 1º Método con estos valores de T y L se han hallado

las siguientes constantes:

2.4. Puesta en Marcha

De regreso en el programa de LabVIEW control temp pid.vi, modificar las constantes PID según
los valores obtenidos. Recordar que en LabVIEW las constantes Ti y Td están expresadas en
minutos.

• Tipo de controlador: PI
• Kc = 19.35
• Ti(min) = 0.2222
• Td(min) = 0

Arrancar el programa con Setpoint = 0°C

Observar el comportamiento: PID Out va a 100%, y cuando empieza a acercarse al Setpoint va

bajando. Puede haber un sobrepaso de la temperatura sobre el setpoint, y finalmente la

temperatura se estabiliza, en este caso con un PID Out de entre 52% y 58% aproximadamente.

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2.5. Variación del SetPonit

Variar el Setpoint a un valor más bajo, por ejemplo 50°C, y observar el comportamiento.

• El PID Out baja a 0%.

• La temperatura empieza a bajar lentamente (con el ventilador apagado).
• Cuando la temperatura se acerca al Setpoint, el PID Out empieza a subir. En este caso se
estabiliza la temperatura variando entre un 14% a un 20%.
2.6. Perturbación

Encender el ventilador y observar el comportamiento

• En principio, la temperatura baja

• El controlador compensa el descenso de temperatura aumentando el PID Out. En este
caso se estabiliza alrededor del 80%

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3. Actividades a Realizar

Realice cambios en los parámetros como las escalas de tiempo del Indicador gráfico, cambios de
rangos de temperatura, etc.

Anotaciones de las prácticas:

Al trabajar este control PID de temperatura, el cual se manejaba con el encendido de una luz LED
para llegar al valor del SetPoint; la gráfica se mantuvo constante en un valor de 50° aunque el
SetPoint estaba ubicado en 70°. Al llegar a ese valor se establecieron las diferentes líneas para
obtener los valores de T y de L y luego de ello aplicar a la tabla de ZN.

En la siguiente imagen se puede observar el sector en que se trabajará para obtener la T y L de

ZN; existían 6 cuadrados por cada minuto lo que representaba que cada cuadrado era el valor de

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10 segundos, esto permite determinar el valor de T que salió 216 segundos que daba como
resultado 21.6 cuadrados. Y en el caso de la L su valor fue 6 segundos lo que representaba una
la mitad más un poco del cuadrado.

Esos valores se los agregó al Excel en el cual se obtuvo los siguientes valores:

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Estos valores experimentales se los reemplazó con la tabal de ZN y así obtener los valores que
serán reemplazados en nuestro PID ya construido o diseñado.

Estos valores se reemplazaron en el panel frontal y se visualizó que tan funcional salía nuestro
PID.

Los valores de Kc, Ti y Td se determinaron de la grafica cuando el sistema solo era proporcional
P=1, I=0 y D=0 y vimos que el tiempo de estabilización del sistema era de aproximadamente 10
minutos, esto no es bueno para una maquina o maquinaria en la industria.

Al establecer ya los valores de Kc, Ti y Td en nuestro proceso visualizamos que el sistema se

estabiliza en menor tiempo y que llega al valor que deseamos en nuestro SetPoint.

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Y la salida del PID aumentó en un 90% aproximadamente, esto también demuestra que el
actuador pierde vida útil ya que su manipulación es brusca y constante, sea este encendiendo y
apagando por mínimo detalle, es por ello que antes de realizar las perturbaciones se buscó una
mejora y fue realizando un proceso de compensación de acuerdo al valor base más el restando
de lo que se busca. El parpadeo o manejo del actuador bajo en su intensidad y el sistema no se
vio afectado en lo que se pide del SetPoint.

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al ingresar una perturbación (mínima en este caso) conocida como ventilador, se pudo evidenciar
que la gráfica se altera por milisegundos (encerrado de color verde en la gráfica anterior) pero
ayudó a que el enfriamiento de la planta sea más rápida y sin complicaciones.

El valor bajaba y el PID out llegó a un valor aproximado del 80% como lo solicitaba la guía, esto
permitió identificar que variando valores del PID la gráfica puede adaptarse a lo que solicita el
programador.

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En este caso, la imagen anterior visualiza que si el SetPoint se baja y con la perturbación del
ventilador este en menor tiempo llegará a lo que se busca y mantendrá el encendido del actuador
LED para que el PID sea ideal.

4. Conclusiones

En conclusión, como ingenieros debemos no solo plantear una ecuación y establecer los valores
de L y T en ZN sino más bien analizar nuestro sistema y evitar gastos innecesarios ya sean estos
cambios de actuadores por establecer una programación brusca al mismo y que a largo tiempo
sea una perdida para la empresa. Hemos analizado con esta práctica de laboratorio que no solo
es determinar los valores de PID sino más bien buscar la eficiencia de lo que se tiene y la eficiencia
de los dispositivos electrónicos que utilizamos. Las soluciones son infinitas y permiten que se
analicen diferentes escenarios y diferentes problemáticas.

5. Bibliografía

Manual de usuario Entrenador de Planta de Control EPC. Planta Electrónica Para Entrenamiento
de Sistemas de Instrumentación y Control. EPC V3-131-15. DataLights Cia. Ltda. Cuenca-Ecuador.

6. Rúbrica de Calificación

Aquí ira una captura de pantalla de la rúbrica de calificación que nos pongamos de acuerdo
en el futuro

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