LABORATORIO DE SISTEMA DE CONTROL II

INFORME #04:

COMPENSADOR PROPORCIONAL INTEGRATIVO

Diagrama de bloque:

Diagrama de bloque reducido:

Diseñar el compensador Proporcional-Integral “PI” con un MFd = 45° del siguiente

sistema de control:

Programa del sistema de la planta.

Grafica obtenida del sistema de la planta en el dominio de la frecuencia.

Grafica obtenida del sistema de la planta en el dominio del tiempo.

 ' 0
A demás se sabe que:MFd ( ω 0) =45

φ T (ω '0)=−1800 + MFd ( ω'0 ) + θ=−185 0+ 450 +100 =−1250

φ C (ω'0 )=−900 +tan−1 ( a∗ω'0 )

ω'0 ω'
φ P (ω '0)=−900 −tan−1 ( )
6
−tan −1 0
18 ( )
ω '0 ω'
φ T ( ω '0) =φP ( ω'0 ) ⟹−125 0=00 −900−tan −1 ( )
6 ( )
−tan−1 0
18

ω'0 '
−1 ω 0
0
∴−125 =−90 −tan 0 −1
( )
6
−tan ( )
18

Aplicando tangente a ambos miembros y despejando w '0se tiene:

 ω '0 ω'
tan(35¿¿ 0¿)=0.7002=tan tan−1 [ ( ) ( )]
6
+tan −1 0 ¿ ¿
18

ω '0 ω '0

0.7002=
[( ) ( ) ]
6
+
18
⟹ ω'0=2.9047
' '
1− [( ) ( )]
ω
6
0
∗
ω
18
0

'
1 ω 10 10
Por diseño se tiene : = 0 ⟹ a= ' = =3.4427
a 10 ω 0 2.9047

LT ( ω'0 ) =LC ( ω'0 ) + L P ( ω '0 )=0 ⟹ LC ( ω'0) =−L P ( ω'0) −−−1 ¿

2.902 2.902
LP=20∗log10−20∗log2.90−10∗log
[( ) ]
62
+1 −10∗log
182 [( ) ]
+1

LP ( ω'0 ) =LP=9.7117

Por diseño se tiene : LC ( ω '0 )=20∗log ( KP )−−−2¿

Igualando la ecuación 1 y 2 se tiene:

−LP
20
KP=10 =0.3269

KP 0.3269
KI = = =0.0949
a 3.4427

Programa del sistema de la planta compensado.

Grafica obtenida del compensador integrativo en el dominio de la frecuencia.
Grafica obtenida del compensador integrativo en el dominio del tiempo.

Grafica obtenida de la planta compensada en el dominio de la frecuencia.

Grafica obtenida de la planta compensada en el dominio del tiempo.

 CONCLUSIONES

 Este tipo de compensador se diferencia al compensador proporcional en que ante

una entrada rampa, después de compensarlo el error se hace cero lo que no
sucede con el compensador proporcional.

 Este condensador nos permite reducir el porcentaje de sobre impulso pero a

cambio hacemos más lento al sistema de control.

 El comando ginput(1) del programa, nos permitirá insertar un par de coordenadas

(dos datos) de la gráfica Diagrama de Bode del Sistema sin Compensar para un
ángulo cualquiera, en nuestro caso el ángulo es: 45 ≈ 44.9