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CONTROL AUTOMATICO Y

SERVOMECANISMOS

ELT - 360 y ELT - 370

2020
J. Augusto Valdivia Méndez 1
2. SISTEMAS LINEALES

J. Augusto Valdivia Méndez 2


Un sistema lineal es un modelo matemático  de un
sistema basado en el uso de un operador lineal.

Los sistemas lineales generalmente exhiben


características y propiedades que son mucho más
simples que el caso no lineal.

Como abstracción matemática o idealización, los


sistemas lineales encuentran aplicaciones
importantes en la teoría del Control Automático, el
procesamiento de señales y telecomunicaciones. Por
ejemplo, el medio de propagación para sistemas de
comunicación inalámbrica a menudo puede ser
modelado por sistemas lineales.

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Linealidad.

Un sistema es lineal (L) si satisface el principio


de superposición, que engloba las propiedades
de proporcionalidad (escalado) y de aditividad.
Que sea proporcional significa que cuando la
entrada de un sistema es multiplicado por un
factor, la salida del sistema también será
multiplicado por el mismo factor; principio de
homogeneidad.
Que un sistema sea aditivo significa que si la
entrada es el resultado de la suma de dos
entradas, la salida será la resultante de la suma
de las salidas que producirán cada una de esas
entradas individualmente.
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Sistema de Control
En general Podemos decir, que la finalidad del control
automático, es la de imponer un paramero físico
específico, denominado variable de entrada y otro
parámetro físico bien determinado llamada variable de
salida, una relación deseada (con una precisión dada)
independiente de la acción de otra variable llamada
perturbación.

Por ejemplo, un sistema conocido como "Piloto


Automático" de un avión trata de imponer una relación fija
entre una manivela del piloto humano que establece la
dirección que debe tener el avión con la dirección real del
vuelo, independiente de las ráfagas de viento que actúan
como perturbación.

En realidad, todos tenemos una idea intuitiva de lo que es


el control automático.

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SISTEMAS DE LAZO ABIERTO Y CERRADO.
Los sistemas pueden ser de lazo abierto o de lazo
cerrado, que de una manera esquemática los podemos
representar a continuación.
La figura a continuación muestra un sistema de lazo
abierto en la cual la señal de entrada (x) actúa sobre un
sistema para imponerle una señal de salida (y),

De esta manera podemos considerar que la acción del


control se desarrolla en una sola dirección: de la entrada
hacia la salida y en general de izquierda a derecha.

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En un sistema de lazo cerrado, también tenemos una señal
de entrada R y una señal de salida C. La diferencia con el
sistema de lazo abierto es que la señal de salida (o una
función de ella es regresada) a través del bloque H, hacia la
entrada y comparada con la señal de entrada.

La señal resultante de esa comparación (Ɛ), llamada


señal de error, es la que actúa propiamente sobre el
sistema para obtener un valor determinado de la señal de
salida.

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SISTEMAS DE LAZO CERRADO.

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Al proceso de "regresar" a la entrada la señal de salida,
con el fin de comparar con la señal de entrada, lo
denominamos "retroalimentación". Es obvio que los
sistemas de lazo abierto carecen de retroalimentación.

La señal marcada con B, puede ser igual a la señal de


salida C o ser una función de ella; es decir B puede
depender en algún sentido, de la variable de salida C. en
cualquier caso a B se la conoce como señal de
"realimentación"

Si por alguna circunstancia imprevista, la función deseada


(variable de salida) no se cumple correctamente, no se
ejecutará ninguna acción sobre el sistema para corregir el
funcionamiento.

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Podemos afirmar que todos los sistemas de control
automático, llamados servosistemas, poseen dos
características:

 Retroalimentación.

 Amplificación de Potencia.

Es importante mencionar que la señal de error Ɛ, se forma


por la diferencia entre la señal de entrada con la de salida
(R-B).

Por esta razón en la rama inferior del esquema se coloco un


signo negativo. A esto se lo conoce como realimentación
negativa, que obviamente para los efectos del control
automático se la debe utilizar.

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Es indispensable desarrollar ecuaciones matemáticas que
describan el funcionamiento del sistema, la manipulación para
obtener las respuestas a la operación del sistema es lo
concerniente a la teoría de los sistemas de control.

Las ecuaciones mencionada, son en muchos casos, del tipo


integro diferencial, donde la variable independiente es el
tiempo. Esto quiere decir que las derivadas, y/o integrales que
aparecen en las ecuaciones se efectúa respecto del tiempo.

Debemos subrayar la importancia que tiene el tiempo en el


estudio de los sistemas de control automático, reflexionando
sobre el caso del piloto automático que debe corregir el rumbo
del avión cuando este a sido desviado por una perturbación
atmosférica.

En algunos casos puede haber mas de una variable


independiente. Entonces las ecuaciones serán a derivadas
parciales, en contraste con el caso en el cual solo el tiempo
es la variable independiente.
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Linealidad.

Un sistema lineal, es aquel en el cual existe una relación de


proporcionalidad, entre la variable de entrada y la variable
de salida.

Si el sistema es una resistencia eléctrica, la señal de


entrada es el voltaje aplicado y la señal de salida es la
corriente que circula por ella; tenemos entonces un sistema
lineal.

Observando vemos que la corriente varia


en forma proporcional al voltaje y la
relación matemática es lo que
conocemos como la ley de OHM:

i = v/R

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Al circuito eléctrico analizado, lo podemos
representar por un diagrama de bloques
equivalente, que desde el punto de vista del
control facilita su interpretación operacional.
En general la relación que existe, entre la
variable de entrada y la variable de salida de un
sistema lineal, es una línea recta.
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Es indispensable hacer notar que un elemento físico puede
ser considerado como lineal en ciertas circunstancias, pero
no puede ser en otras, por ejemplo, una resistencia
eléctrica, es un sistema no lineal si la señal de entrada es un
voltaje y la señal de salida es la potencia disipada.

P = vi =i/R i = i²/R

En realidad, para decidir si un sistema es o no lineal, lo que


interesa es la ecuación matemática que lo describe.

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Sistemas Lineales

Un sistema es lineal (L) si satisface el principio


de superposición, que engloba las propiedades
de aditividad y proporcionalidad o escalado.
Que un sistema sea aditivo significa que si la
entrada es el resultado de la suma de dos
entradas, la salida será la resultante de la suma
de las salidas que producirían cada una de esas
entradas individualmente.

Que sea proporcional significa que cuando la


entrada de un sistema es multiplicada por un
factor, la salida del sistema también será
multiplicada por el mismo factor.

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Propiedades de los Sistemas Lineales.

Los sistemas lineales deben cumplir con: dos


propiedades:

1.- Superposición.

2.- Homogeneidad.

En un sistema lineal, si la entrada es nula, la salida


también ha de serlo. Un sistema incrementalmente
lineal es aquel que, sin verificar la última condición,
responde linealmente a los cambios en la entrada.

Ejemplo, y(t) = 2x(t) + 2 no es lineal puesto


que para x(t) = 0, y(t) ≠ 0 pero sí es incrementalmente
lineal.
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La Superposición de los sistemas lineales se cumple:
que si la entrada es x1, la respuesta de salida es y1, y si
cambia la entrada x2, también cambia de salida y2.

Si la señal de entrada cambia a: x = x1 + x2, la señal de


salida será y = y1 + y2.

El principio de superposición se define: si en un sistema


actúan simultáneamente dos señales de entrada, x 1 y x2,
la señal de salida, se calcula sumando las dos señales
de salida y1+y2, que se tendría debido a las señales de
entrada (x1 y x2), actuando de forma independiente.
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Propiedad de Superposición o aditividad

Matemáticamente, si y1(t), y2(t), ... yn(t) son las salidas


del sistema para las entradas x1(t), x2(t), ... xn(t) y a1, a2,
... an son constantes, el sistema es lineal.
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En el circuito eléctrico de la figura, las señales de
entrada v1 y v2; son dos fuentes de voltaje que
actúan simultáneamente, con la señal de salida
la corriente i que pasa a través de la resistencia
R3, de acuerdo con el principio de superposición,
la corriente i se puede calcular de la siguiente
manera.
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Si hacemos v2 = 0 y calculamos las corrientes i1
que circula a través de R3 debido a la fuente v1.

Hacemos v1 = 0 y calculamos nuevamente la


corriente que circula por R3, corriente que ahora
llamamos i2 debido a la fuente v2.

Sumamos los valores y calculamos i = i1 + i2

Este principio se puede hacer extensivo a un


numero n de variables de entrada.
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El principio de homogeneidad se lo expresa de la
siguiente manera, si al aplicar una señal x de
entrada y este responde con una salida y, al
aplicar una señal de entrada ax, donde a es una
constante real cualquiera, la salida será ay

Observe que la definición de linealidad tiene que


ver mas con el modelo matemático del sistema
que con el sistema físico.
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Propiedad de Homogeneidad o Proporcionalidad

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Invariabilidad
Un sistema es invariante con el tiempo si y solo si su
comportamiento y sus características son fijas. Esto
significa que los parámetros del sistema no van
cambiando a través del tiempo y que, por lo tanto, una
misma entrada nos dará el mismo resultado en
cualquier momento (ya sea ahora o después).

Matemáticamente, un sistema es invariante con el


tiempo si un desplazamiento temporal en la entrada
x(t-t0) ocasiona un desplazamiento temporal en la
salida y(t-t0).
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Sistema Lineales
Los sistemas cuyo modelo matemático es un conjunto
de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes
constantes, este conjunto de ecuaciones puede
reducirse por medio de eliminar las variables y
convertirla en una solo ecuación.
La ecuación general que describe a este tipo de
sistemas tiene la siguiente forma:
an dny + an-1 dn-1 y +….+a1 dy + a0 y = bm dm x +…. + b1 d x + b0 x + cr dp
dn t dn-1 t dt dm t dt dt

Donde n. m son números enteros positivos; a, b y c son


coeficientes constantes, y es la variable de salida; x es
la variable de entrada y p es una variable de
perturbación.
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FIN

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