INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA

UNIDAD AZCAPOTZALCO

CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMABLES

PROFESORA: PAOLA NIÑO SUAREZ

PROYECTO FINAL DE PLC

GUTIERREZ ROJO JOSE ANTONIO

2009360253

7RV1
El sistema que se analizará surge de la necesidad de la ubicación de la sonda de lectura de un disco
duro. El funcionamiento de esta sonda o sensor es el de detectar el flujo magnético del disco, esta
conectada a un motor que permite localizarla en un sector especifico.

El funcionamiento del sistema de localización de la punta lectora o sonda tiene la siguiente

secuencia:

1.- Se da la señal de la posición deseada, esta señal pasa por un amplificador.

2.- El amplificador pasa una señal hacia el motor y el brazo que son la parte que le da la ubicación
de la punta.
3.- Una vez que el motor y el brazo se hayan movido, un sensor da una señal de retroalimentación
para poder tener la posición real de la sonda y entonces así compensar el movimiento, esto se
debe a una señal que se inyecta antes del amplificador haciendo entonces un sistema de lazo
cerrado.

A continuación se muestra el diagrama de bloques del sistema:

Las ecuaciones características de este sistema son:

Km
G ( s )= (1)
s (Js +b)( Ls+ R)

Se puede escribir también de la siguiente manera:

K m /bR
G ( s )= (2)
s (τ L s+1)(τ S + 1)
Donde:

J Inercia del brazo y cabeza de lectura 1 N*m*s2/rad

b Fricción 20 kg/m/s
R Resistencia del motor 1Ω
Km Constante de la fuerza contra electromotriz 5 N*m/A
L Inductancia del motor 1mH

J L
En la ecuación 2 tenemos τ L = =50 ms y τ S= =1 ms. Como τ S ≪ τ L se desprecia τ S .
b R

Teniendo entonces la ecuación de la siguiente manera ya sustituyendo los valores de las variables.

0.25 5
G ( s )= = (3)
s (0.05 s +1) s( s+20)

Si la retroalimentación que genera el sensor tiene un valor de 2, entonces aplicando la ecuación:

Y (s ) G(s) H (s) 10 s2 +200 s

= = 4 (4)
R (s ) 1+G(s)H (s) s + 40 s 3+ 410 s 2 +200 s

Ahora se multiplica por la ganancia Ka para completar la reducción del diagrama de bloques y
encontrar la función de transferencia del sistema:

Siendo Ka = 40
Y (s ) Ka 40 0 s 2+ 80 00 s
= = 4 (5)
R (s ) s(s+ 20) s + 40 s 3+ 410 s 2 +200 s

Debido a que no se convierte en una ecuación de grado 4, es difícil que se pueda manejar bajo los
parámetros de la forma común de la ecuación de segundo grado por lo que se utilizara la
herramienta de MATLAB para calcular los parámetros de respuesta en el tiempo.

Se inyectan entonces los valores para obtener la función de transferencia deseada, entonces se
usa la función stepinfo para tener los valores de los parámetros de respuesta en función del
tiempo entre los intervalos de 10 a 90% y nos arrojó los siguientes resultados:

>> k = stepinfo(f,'RiseTimeLimits',[0.1,0.9])
k=
RiseTime: 14.1973
SettlingTime: 17.3917
SettlingMin: 39.9954
SettlingMax: 40.0000
Overshoot: 1.3323e-013
Undershoot: 0
Peak: 40.0000
PeakTime: 88.7228

En el programa de MATLAB se puede ver la grafica que describe la función de transferencia. Se

observa que como lo indican los cálculos, es una típica curva de un sistema sobre amortiguado. Los
tiempos son demasiado pequeños ya que existe un amortiguamiento relativo demasiado grande,
lo que a su vez provoca oscilaciones casi imperceptibles.

Aquí aparece la representación de la respuesta en el tiempo con una entrada escalón.

Mientras que en esta aparece la misma funcion de transferencia pero con una entrada impulso.
Utilizando Simulink se obtuvo el diagrama de bloques para poder verificar el comportamiento del
sistema con el Scope y se obtuvo esta imagen.

Aquí esta el diagrama de bloques del sistema de lectura de un disco duro.

Modificando la ganancia inicial con un controlador PID se puede ver como se modifica la velocidad
de reacción:
El diagrama queda como a continuación se presenta:

Pero el entendimiento de un controlador PID para modificar la reacción del sistema implica un
análisis mucho más complejo, ya que es necesario entender los 3 principios básicos de los que se
compone: Control Proporcional, Derivativo e Integral. Cada uno de ellos reacciona de una manera
distinta y otorga características específicas al sistema.

NOTA: los archivos de los cuales salieron las imágenes estarán adjuntos a este documento para su
evaluación.