Universidad Nacional Autónoma de

México.

Facultad de Estudios Superiores Cuautitlán.

Carrera: Ingeniería en telecomunicaciones, sistemas y electrónica.

Lab: Ingenieria de control

Prof.: ing. Maribel Garcia Garcia

Reporte de practica: #5 “respuesta en el tiempo de sistemas de

primer orden”

Alumno: Rodríguez Abrego Víctor Iván

No. Cta.: 314711674

Grupo: 2609-B

Semestre: 2019-2
OBJETIVOS
● El alumno obtendrá la función de transferencia de una malla RCy un motor
de CD de primer orden.
● El alumno analizará el comportamiento de la respuesta transitoria para
una entrada de tipo escalón.
● El alumno analizará las variaciones que se producen en la respuesta al
modificar los parámetros del sistema.
INTRODUCCIÓN
Los sistemas de primer orden están definidos por una función de transferencia
general dada por la siguiente relación: 퐶(푠)푅(푠)​=​1휏푠+1​=​1휏​푠+​1휏​Donde
es la constante de tiempo del sistema,la cual depende de los elementos que
componen al dispositivo y es a partir de este elemento que se define el
comportamiento del sistema de primer orden. A partir del valor de se puede
determinar la forma de respuesta en el tiempo y el tiempo que requiere el
sistema para alcanzar el 99.3% de su valor final que es 5, se define en forma
porcentual porque la señal es asintótica y en teoría nunca alcanza al valor
final.La velocidad de respuesta de un sistema de primer orden directamente
proporcional al valor de esta constante de tiempo, cuanto más pequeña es esta
constante, más rápida es la respuesta y por lo tanto se alcanza en menor tiempo
el valor final de la función.Esta función de transferencia consta de un solo polo
en ​푠=−(​1휏​)​y por lo tantorepresenta a un sistema de primer orden.Es importante
hacer notar que todos los sistemas que presentan la misma dinámica o función
de transferencia responden de la misma forma al excitarse con entradas
similares.
Donde:
● ω(t)​= velocidad angular
● Ve(t)= voltaje de entrada
● km= ganancia del motor
● kg= constante del tacogenerador= 0.03 V/rpm
● Vs(t)= voltaje generado (salida)
● τ​m= constante de tiempo del motor
Las ecuaciones que definen a cada uno de los términos km y m son:

● La=inductancia de armadura (considerada muy pequeña La=0)

● k= constante del motor = 6 x 10​-5 ​libras-pie/amperio
● Ra= resistencia de armadura =0.2
● f=fricción = 4 x 10​-4 ​libras-pie/rad/seg
● kb= constante contraelectromotriz = 5.5 x 10​-2 ​voltios-seg/rad
● J= inercia =5.4 x 10​-5 ​libras-pie-seg​2
● T = par torsional
● Eb= fuerza contraelectromotriz
MATERIALES
● 1 Potenciómetro de 10 K
● 1 Resistencia de 1 K a ½ W
● 1 Capacitor de 22 μF
● 1 Tableta de conexiones
● Alambres y cables para conexiones

EQUIPO
● Motor de CD DCM150F
● Fuente de alimentación PS150E
● Servoamplificador SA150D
● Unidad Tacogeneradora GTX150X
● 1 Osciloscopio
● 1 Generador de funciones
● 1 Multímetro

PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL
1. Primero armamos el circuito 5.3 en nuestra proto identificando la señal de
entrada y la de salida y manteniendo accesible el potenciometro ya que lo
vamos a estar intercambiando.

2. Calibramos el generador de funciones con una señal cuadrada de 1 Vpp

con offset de 0.5 V y periodo de 4 segundos.
3. Después modificamos el valor del potenciómetro en intervalos de 2 K y
medimos el tiempo de carga del capacitor en el osciloscopio, después
registramos los valores en la tabla 5.1.
 P [KΩ] tiempo de carga

0 96 ms

2 160 ms

4 300 ms

6 560 ms

8 680 ms

10 800 ms

4. Colocamos las unidades como lo muestra la figura 5.4, sin que el motor
tuviera freno magnético.
5. Calibramos el generador de funciones con una señal cuadrada de 10 Vpp,
con offset de 5V. (solo positiva) y una frecuencia de 1 Hz.
6. Encendimos el sistema y teníamos que observar las señales Ve(t) de
entrada y Vs(t)de salida proveniente de las terminales 1 y 2 del
tacogenerador de la unidad GT150X.

7. Apagamos el generador de funciones y el sistema.

8. Después colocamos el freno magnético y lo ajustamos en la posición cinco
9. Dibuje la señal de salida Vs(t) para las posiciones 5 y 10 del freno
magnético anotando sus observaciones con respecto a las variaciones
que se producen con respecto a velocidad de respuesta y amplitud de
voltaje de la salida Vs(t). Considere un ciclo completo de aceleración y
desaceleración.
 10. Apague el generador de funciones y el sistema.

CUESTIONARIO
1. En qué se parecen o difieren las curvas de respuesta de la malla RC y del motor
de CD.
R= La forma que se obtuvo en el osciloscopio de la malla RC y del motor CD son
parecidas, la diferencia está en la amplitud de voltaje y el tiempo de respuesta.
Ya que el tiempo de respuesta dió más pequeño en la malla RC en comparación
con el motor de CD.
2. A partir de la función de transferencia del motor controlado por armadura,
encuentre la respuesta Vs(t) y grafíquela considerando los valores calculados para
km y Tm a partir de los parámetros indicados en la introducción y Ve(t)= 10V,
compárela con la curva del inciso 6 y anote sus observaciones.
Vs(t)=Ve(t)*km*kg*[1-e^-(t/[Símbolo]m)]
Vs(t)=10*446.6*0.003*[1-e^-(t/1.6)]
Vs(t)=13.398*[1-e^-(t/1.6)]

2.96 5.76
t Vs(t) 0.4 36 0.9 4
0 0 3.59 6.22
0.81 0.5 58 1 65
0.1 17 4.18 6.66
1.57 0.6 96 1.1 1
0.2 43 4.74 7.06
2.29 0.7 76 1.2 92
0.3 06 5.27 7.45
0.8 17 1.3 26
 7.81 8.76 9.55
1.4 28 1.7 77 2 94
8.15 9.04
1.5 12 1.8 83
8.46 9.31
1.6 91 1.9 18

A comparación de la curva del disco de frenado en la posición 5, que se estabiliza

en aproximadamente 4V y su tiempo de respuesta es de 690 ms , ésta gráfica nos
muestra un voltaje que tiende al voltaje de entrada y su tiempo de respuesta es
mucho mayor.
3. Obtener matemáticamente la ecuación de respuesta en el tiempo c(t) para un
sistema de primer orden considerando una constante de tiempo T = 2 s. con entrada
senoidal Ve(t)= Sen 3 t [V], grafíquela de 0 a 20 segundos empleando un simulador
matemático. Identificar la parte transitoria y la parte permanente de la ecuación.
solución

f(t)= Sen 3t------------ Llevando a Laplace ------------ F(S)= 3/( S 2 + 9 )

G(S)= 1/(TS+1)---------- donde T es el tiempo de respuesta

1
C(S)= T S+1
( S 23+9 )-------- al resolver por fracciones parciales queda:
t
3T
c(t)= ( e− T )-( 3T
cos(3t))+( T 2 19+1 sen(3t))---- como T= 2 seg
T 2 *9+1 T 2 *9+1 *

reduciendo c(t) a su mínima expresión queda:

t
1
c(t)= 37
(6 e− 2 − 6cos(3t) + sen(3t) )
CONCLUSIONES
En esta práctica pudimos observar como se da la respuesta en el tiempo de un
sistema. observamos las dos señales de salida cada una con sus componentes ya
analizados.
Observamos que tanto para una malla RC como un circuito de motor CD, se obtiene
la misma gráfica, lo que cambia son los tiempos de respuesta y la amplitud de
voltaje.
Vimos la importancia de usar como entrada un escalón unitario o una senoidal para
saber cómo responderá un sistema al momento de hacer su análisis, ya que en la
vida real es aleatorio obtener el comportamiento de un sistema, por eso se hace uso
de este tipo de entradas (escalón, rampa o senoidal) para saber el comportamiento
de respuesta de un sistema.