Está en la página 1de 13
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO PUNO FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y SISTEMAS ESCUELA

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO PUNO

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO PUNO FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y SISTEMAS ESCUELA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y SISTEMAS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

CURSO DE: CONTROL AUTOMATICO I

SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO DE LA TEMPERATURA CON LM35

Entregado por:

MAMANI CANAHUIRI, Roling leomar

Docente:

Ing. DAVID SALINAS MENDOZA

Puno, julio del 2018

código: 144116

INDICE

I. TITULO

3

II. RESUMEN

3

III. PROCEDIMIENTO DE DISEÑO (simulación y cálculo)

3

3.1. MODELADO DE LA PLANTA

3

3.2. DISEÑO DEL CONTROLADOR

5

3.3. DIAGRAMA ELECTRONICO

9

IV.

IMPLEMENTACION Y EXPERIMENTACION

10

4.1. IMPLEMENTACION Y CONSTRUCCION

10

4.2. PRUEBAS Y RESULTADOS OBTEIDOS

11

V. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

12

VI. BIBLIOGRAFIA

13

I. TITULO

SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO DE LA TEMPERATURA CON LM35

II. RESUMEN

El control automático es el mantenimiento de un valor deseado dentro de una cantidad o condición midiendo el valor existente, comparándolo con el valor deseado, utilizando la diferencia para proceder a reducirla. En consecuencia, el control automático exige un lazo cerrado de acción y reacción que funcione sin intervención humana.

III.

PROCEDIMIENTO DE DISEÑO (simulación y cálculo)

3.1.

MODELADO DE LA PLANTA

Antes de realizar el diseño del controlador se requiere tener un modelo matemático de la planta a controlar. Para esta tarea se implementó la planta en lazo cerrado con ganancia unitaria a una entrada escalón; ya que la tensión en el potenciómetro está limitada por la tensión de alimentación, en cambio, la respuesta en lazo cerrado de la planta es estable, y mediante la medición y obtención de datos con el osciloscopio de la planta. La función de transferencia de la planta en lazo cerrado se obtuvo al ingresar los datos tomados en el osciloscopio, para así modelarlo en MATLAB y obtener la función de transferencia de la planta. Para lo cual se realizó los siguientes pasos como son:

Paso 01: primeramente se implementó la planta se fijó las variables de entrada y salida, para luego tomar los datos, en un tiempo que sea necesario.

Pasó 02: los datos obtenidos del osciloscopio se utilizaron para obtener la función de transferencia de la planta, para lo cual se utilizó el software de MATLAB, en donde se ingresó los valores de entrada y salida de la planta.

Paso 03: en el software de MATLAB se estimó la función de transferencia de numero de polos 01, y numero de ceros de 00 ceros.

Paso 04: al ingresar el número de polos y ceros nos muestra el modelo de salida de la planta, lo cual escogemos la mejor opción para determinar la función de transferencia de la planta.

Función de transferencia de la planta:

G ( s )

h (

s

)

0.0574343

a (

s

)

S

0.001038

Paso 05: se estimó para el modelo de salida de la planta y se obtiene la siguiente figura.

Figura 01: modelo de salida de la planta, y el modelo tomado del osciloscopio que

Figura 01: modelo de salida de la planta, y el modelo tomado del osciloscopio que muestra la señal de entrada y salida

Paso 06: se hizo el modelaje para el constante proporcional, y se obtiene los siguientes resultados, como se muestra en las imágenes.

los siguientes resultados, como se muestra en las imágenes. Figura 02: obtenemos la contante proporcional y

Figura 02: obtenemos la contante proporcional y los parámetros que se establecieron.

Paso 07: se realiza el modelaje para obtener, la constante derivativa de la planta como se observa.

la constante derivativa de la planta como se observa. Figura 03: se obtiene la respuesta de
la constante derivativa de la planta como se observa. Figura 03: se obtiene la respuesta de

Figura 03: se obtiene la respuesta de paso de la constante derivativa.

Paso 08: para obtener la contante integral de la función de transferencia de la planta de dio los siguientes valores como se muestra en la imagen tomada del editor de MATLAB, como observamos en las imágenes.

Figura 04: los valores dados para el tiempo integrativo, y la respuesta de paso del

Figura 04: los valores dados para el tiempo integrativo, y la respuesta de paso del modelo de la planta

Paso 09: para el diseño del controlador de la planta se toma la función de transferencia obtenida con el modelado matemático en MATLAB, y se emplea los mejores resultados ola forma que sea idónea para la obtener la función de transferencia del controlador, si se va usar solo un controlador P, PI, PD o PID.

3.2. DISEÑO DEL CONTROLADOR

Para el diseño del controlador se utilizó el controlador PI lo cual se va desarrollar por el método de asignación de polos es un método de diseño de controladores, cuando queremos que el desempeño del sistema a lazo cerrado cumpla con determinadas especificaciones de diseño. En esta sección veremos en detalle la forma en la que se desarrolló el cálculo del controlador.

Tenemos la función de transferencia de la planta como se muestra:

CONTROL PI:

G ( s )

h 0.0574343

(

s

)

A

a S

s

(

)

0.001038

B

i s 1 D

E

i

s

Como condiciones de diseño vamos a establecer que queremos un pico máximo del 10% y un tiempo de estabilización del 75% más rápido que la distancia de lazo cerrado. Si observamos la función de trasferencia de la planta podemos saber cuál es la constante de tiempo.

1

0.001038

963.4

Por lo tanto el tiempo de estabilización son cuatro veces la constante de tiempo qué seria 3856 segundos, como deseamos que sea 75% más rápido, vamos a diseñar nuestro controlador para que llegue al establecimiento de 80 segundos.

(

)

C s K

( )  C s K C 

C

 80 seg . T SS M P  10% Sabemos que la función de
 80 seg .
T SS
M
P  10%
Sabemos que la función de transferencia en lazo cerrado viene dado por:
DA
H ( s ) 
EB  DA
Donde la ecuación característica es:
P
 EB  DA
S
Reemplazando en la ecuación característica tenemos:
P  s s 
(
0.001038)
 K  s 
(
1)(0.0574343)
S
i
C
i
s s
(
0.001038)
K
(
s
1)(0.0574343)
P 
i
C
i
S
i
i
K
i
El factor de amortiguamiento viene dado por:
 
M
 100 e
1 
2
P
2
M
P
 
100
 
2
2 M
 
 P
0.5912
 
100
 
Estableciendo la tolerancia permitida en el estacionario como 5%, podemos determinar la
frecuencia natural del sistema.
3
3
n
(0.5912)(80)
T SS
 0.0634
n
Con estos datos podemos mostrar muestra función de transferencia de lazo cerrado deseada que
tiene los polos ubicados justo donde queríamos, para que el sistema tenga el comportamiento
deseado.
s 
2 
n
n
0.0040
G
( s ) 
d
s
2  0.0750 s  0.0040
Donde se tiene la ecuación característica.

P

S

2

s (0.001038

0.0574343 K

C

)

s

0.0574343

C

2

K

2 K 

G

d

( s )

2

n

2

P  s  2 0.0750 s  0.0040  s  s  2
P
 s 
2
0.0750 s 
0.0040  s  s 
2
d
1
2
Ahora igualamos las ecuaciones características de la función de transferencia en lazo cerrado y la
función de transferencia deseada.
(
s 
1)(0.1)
H ( s ) 
i
K
0.0574343
K s
)
C
i
0.0040
G
( s ) 
d
s
2
0.0750
s
 0.0040
Igualando las funciones características:
K
i
Ahora los coeficientes de cada lado de la expresión vamos a obtener el siguiente sistema de
ecuaciones, podemos simplificar los coeficientes del sistema de segundo orden para no
confundirnos en el cálculo.
K K
C
P
s
 1
i

H ( s ) 
i
1
K K
2
s
1
K K s
C
P
C
P

i
i
G
( s ) 
n
d
s
2
2 
s
2
n
n
1
K K

i
i
1
K K

i
i
1
 1 ec. (1)
 

2
ec. (2)
i
Reduciendo tenemos las ecuaciones de constante proporcional e integral:

1
K
P
K K

2
Ya que definimos como encontrar los parámetros del PI resolviendo el sistema de ecuaciones
lineales. Reemplazamos los valores obtenidos en la ecuación dada.

s

2

(0.001038

0.0574343

C

s

2

0.0750

s

0.0040

s

2

(0.001038

0.0574343

)

K s

C

s 2  0.0750 s  0.0040  s 2  (0.001038  0.0574343 ) K
s 2  0.0750 s  0.0040  s 2  (0.001038  0.0574343 ) K

0.0574343

C

2

K

2 K 

2

s

1

K

C

K s

P

2 s   1  K C  K s P  C P 

C

P

s

2



2

n

s

1  K C  K s P  C P  s 2  
1  K C  K s P  C P  s 2  

n 2

s

2

s

1

2

1  K C  K s P  C P  s 2  
1  K C  K s P  C P  s 2  

s

2

1

K K s

C

P

s 2   1   K K s C P  C P 
s 2   1   K K s C P  C P 
s 2   1   K K s C P  C P 

C

P

s

2

s

1

2

s 2   1   K K s C P  C P 
s 2   1   K K s C P  C P 

1

K K

C

 1  K K C P  

P

K

C K

P

K

C

1

ec. (3)

i

C

P

ec. (4)

K ; Constante proporcional P K K  ; Constante integral 2 Reemplazando los valores
K
; Constante proporcional
P
K K

; Constante integral
2
Reemplazando los valores de las ganancia proporcional e integrativo, para obtener la función de
transferencia del controlador.
0.0574343
s  0.001038
; Función de transferencia de la planta.
C ( s ) 
10.62 s
; Función de transferencia del controlador.
Simplificación de la diagrama de bloques del control de lazo cerrado.
Figura 05: diagrama de bloques del controlador y la planta.
y ( s )  G ( s ) m ( s
)
m ( s )  C ( s ) e ( s )
P
m ( s )  C ( s )u ( s )  y ( s )
y ( s )  GP ( s )C ( s )u ( s )  y ( s )
y s  G s C s u s
(
)
(
)
(
)
(
)  G
(
s C s y s
)
(
)
(
)
P
P
y s
(
)1
 G ( s ) C ( s )  u ( s ) G ( s ) C ( s
)
P
P
y
(
s
)
G
(
s C s
)
(
)
P
u
(
s
)
1
G s C s
(
)
(
)
ec. (5)
P
Reemplazamos en la ecuación (5)
0.0574343

712.55(10062 s  1) 
u
(
s
)
0.574343 *
712.55(10.62 s  1) 
1
s
 0.001038
10.62
s
y s
(
)
434.6215
s 
4.1669



1

1

K

C

712.55

i

C

P

10.62

G

P

( S )

712.55(10.62

s

1)

y

(

s

)

 

s

0.001038

 

10.62

s

 

u ( s )

10.62 s

2

4346.32 s

409.25

Determinando nuestra ganancia proporcional para el circuito proporcional, como se muestra en la figura 06.

R

2

R

2

K

C 712.55

R

2

R

1

K

C

(712.55)* R

1

(712.55)*(1K ) 712550

C  (712.55)* R 1  (712.55)*(1 K )  712550  Figura 06: muestra la

Figura 06: muestra la ganancia proporcional.

Determinaremos para el circuito integrador teniendo en cuenta nuestra constante , como se muestra en la figura 07.

C

1

RC

10.62

10 K

i

106.2 uF

C  1 RC 10.62 10 K   i  106.2 uF Figura 07: muestra

Figura 07: muestra la ganancia integrativo.

3.3. DIAGRAMA ELECTRONICO

muestra la ganancia integrativo. 3.3. DIAGRAMA ELECTRONICO Figura 08: circuito electrónico del controlador del

Figura 08: circuito electrónico del controlador del proyecto.

Figura 09: circuito esquemático para la visualización de la temperatura. IV. IMPLEMENTACION Y EXPERIMENTACION

Figura 09: circuito esquemático para la visualización de la temperatura.

IV.

IMPLEMENTACION Y EXPERIMENTACION

4.1.

IMPLEMENTACION Y CONSTRUCCION

Materiales y componentes utilizados en la implementación y construcción del proyecto de control de temperatura ambiente con sensor LM35.

Materiales para la construcción de la planta:

Cartón prensado 1 metro cuadrado

Celícola, goma de carpintería

Cartulina de diferentes colores

Foco bombilla de 12v.

Un sensor de temperatura LM35.

Un termómetro.

Ventilador de 12v.

Materiales y componentes electrónicos para la construcción del controlador:

04 (unid) de opams 741.

Potenciómetro de 10k

Potenciómetro de 100k

01 condensador cerámico de 100Uf.

06 (unid) resistencia de 10k.

02 (unid) resistencia de 1k.

01 (unid) TIP31

Fuente de alimentación simétrica.

02 (unid) de protoboard.

Ventilador de 12v.

Cables o jumper.

Arduino uno

LCD de 16x2

Para la visualización de la temperatura del ambiente a controlar se implementó con arduino uno, y la pantalla LCD, se muestra la temperatura en grados centígrados, el arduino está programado para que se visualiza desde los 0°C hasta los 150°C, es el rango que se lo dio para su contraste, o indicador de la temperatura que esta fluctuando en el ambiente a controlar.

Para ello se vio por conveniente implementar el indicador de temperatura con arduino uno, con un sensor LM35, de las mismas características empleadas en el control de temperatura de muestro proyecto, en donde el circuito empleado es aislado totalmente del control de lazo cerrado, solo se utiliza para visualizar.

En las imágenes se muestran la implementación de la planta y del circuito electrónico (controlador) y circuito visualizador de temperatura (arduino uno).

y circuito visualizador de temperatura (arduino uno). Figura 09: se muestra la planta y el circuito

Figura 09: se muestra la planta y el circuito controlador.

4.2. PRUEBAS Y RESULTADOS OBTEIDOS

Primeramente se hizo el modelaje matemático de la planta para obtener la función de transferencia en la imagen se muestra al momento de tomar datos de la planta, en el osciloscopio, donde se utilizó una fuente y un osciloscopio.

En seguida se implementó el controlador con el circuito de la figura 08, empleando componentes electrónicos, resistencias, condensador, potenciómetro, opams, y otros, para el circuito de potencia del controlador se utilizó TIP31, para así controlar el foco bombilla. Como de muestra en las figuras.

Las pruebas de funcionamiento se realizó en el laboratorio de electrónica, se midió los voltajes de entrada y salida, la corriente consumida en el circuito de potencia del controlador como se muestra en las figuras.

Figura 10: muestra la implementación de la planta, controlador, circuito de potencia y circuito de

Figura 10: muestra la implementación de la planta, controlador, circuito de potencia y circuito de visualización de la temperatura ambiente (implementado con arduino).

V. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

El término básico es el término proporcional, P, que genera una actuación de control correctivo proporcional al error.

El término integral, I, genera una corrección proporcional a la integral del error. Esto nos asegura que si aplicamos un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero.

Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un controlador de hasta segundo orden, conteniendo un integrador.

Los diferentes métodos de sintonización de los parámetros de un controlador PID, van de acuerdo a la estructura que se utilice del mismo. Cabe recordar, que solo se mencionó una estructura, y que los métodos que se estudiaron se realizaron de acuerdo a dicha estructura. En caso de tener otra habrá que analizar el método equivalente.

Un control PID, no siempre tiene que componer de los tres valores de PID, más bien como reacción a nuestra planta o lo que querremos controlar, se puede utilizar solo control P, PI, PD, PID, según el caso que prefiera o cual es mejor para controlar la planta o según la aplicación de quieras dar, para ello se utilizó el software de MATLAB.

MATLAB te da la función de transferencia según los parámetros que tu querrás darlo a la planta como controlador. el SIMULINK, sirve para simular el modelo que sea conveniente a utilizar.

VI.

BIBLIOGRAFIA

(Richard C. Dorf) sistemas de control moderno (2005) décima edición.

(Benjamín C. Kuo) sistemas de control automático (2003) séptima edición

(Katsuhiko Ogata) ingeniería de control moderno (2010) quinta edición