Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Industrial

Lic. En Ingeniería Industrial.

Simulación de un motor DC
Asignatura: Dinámica aplicada y teoría de control
Código: 7215

Profesor: Stephen Krol

Integrantes:
Justiniani, José 8-937-719
Morales, María 20-70-4097
Villaverde, Doris 8-932-857

Grupo: 1II132
I semestre

Martes, 18 de junio del 2019

Control de posición de un Motor DC, es un circuito capaz de controlar la posición de cualquier motor
DC con el simple movimiento de un potenciómetro que hace las veces de posicionador, y lo hace
mediante un control proporcional.
En el presente documento veremos el paso a paso para el modelado del sistema, diagrama de
bloque y función de transferencia del control de posición de motor DC. La finalidad de este proyecto
es mostrar utilizando Matlab-Simulink el comportamiento del sistema.
Un actuador común en los sistemas de control es el motor de corriente continua. Provee movimiento
rotatorio directamente y, junto con las ruedas o tambores y cables, puede proporcionar un
movimiento de traslación. El circuito eléctrico equivalente de la armadura y el diagrama de cuerpo
libre del rotor se muestra en la siguiente figura.

1- Derivar las ecuaciones rectoras de un motor de corriente directa

Asumiremos que el campo magnético es constante y, por lo tanto, que el par del motor es
proporcional solo a la corriente de armadura i por un factor constante, Kt como se muestra en la
siguiente ecuación. Esto se conoce como un motor controlado por armadura.
T =K t i

e=K b θ̇

J θ̈+b θ̇=K i
di
L + Ri=V −K θ̇
dt
K= K t=K e

d2θ
∬ d t 2 dt =∫ dθ
dt
dt =0
 di
∫ dt dt =i
A continuación, aplicaremos la ley de Newton y la ley de Kirchoff al sistema motor para generar las
siguientes ecuaciones.

d2 θ dθ
J 2
=T −b
dt dt

d2θ 1 dθ
2
= ( K t i−b )
dt J dt
di
L =−Ri+V −e
dt
di 1 dθ
= (−Ri+V −K b )
dt L dt

.2- Encontrar la función de transferencia utilizando la transformada de Laplace

Asumiendo los valores de:

(J) momento de inercia del rotor 3.2284 x 10−6 kg . m²

(b) Constante de fricción viscosa del motor 3.5077 x 10−6 Nms

(Ke) constante de fuerza electromotriz 0.0274 V / rad / seg
(Kt) par constante del motor 0.0274 Nm / Amp
(R) resistencia eléctrica 4Ω
(L) inductancia eléctrica 2.75 10−6 H
0.0274
0.0000129 s 2+0.000745 s

0.00274
L−1
{ 0.0000129 s 2+ 0.000745 s }
 0.0274 36.7785 0.00047
= −
2
0.0000129 s +0.000745 s s 0.0000129 s+ 0.000745

¿ L−1 {195.714
s
−
0.00047
0.0000129 s+ 0.000014 }

¿ L−1 {36.7785
s }−L {
−1 0.00252
0.0000129 s+0.000745 }

L−1 {195.714
s }=36.7785
0.00047
L−1 {0.0000129 s +0.000745 }
=36.434111e −57.75194t

¿ 36.7785−36.43411 e−57.75194 t

3- Encontrar la respuesta de posición para entradas de voltaje (escalón, rampa y pulso cuadrado)