MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Es un movimiento que no es ni traslación ni

rotación. Sin embargo, como se verá un
movimiento plano general siempre puede
considerarse la suma de una traslación y una
rotación.
Los componentes de un motor de combustión
interna ilustran estos tipos de movimiento.
Respecto a un marco de referencia que se
encuentra fijo con respecto al motor, los
pistones se trasladan dentro de los cilindros.
Las bielas están en movimiento plano general,
y el cigüeñal gira alrededor de un eje fijo.
Se le puede considerar como la suma de una traslación y una rotación.
VELOCIDAD ABSOLUTA Y RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO:
Se analiza cualquier movimiento plano de una placa que puede ser
reemplazado por una traslación definida mediante un punto de referencia
arbitrario A y una rotación simultánea a través de A.
Al conocer la velocidad ( v A ) de un extremo A de una varilla elegimos a dicho
extremo como referencia por lo tanto el movimiento de la varilla es equivalente
a la traslación A de y una rotación alrededor de A.

La fórmula de la velocidad absoluta en el extremo B con la suma vectorial:

V B =V A +V B / A

Donde el miembro del lado derecho representa una suma vectorial. La

velocidad Va corresponde a la traslación de la placa con A mientras que la
velocidad relativa V B / A se asocia con la placa en torno a A y se mide con
respecto a los ejes centrados en A de orientación fija.
Recordando que:
V =ω ×r O también V =ωk ×r

Sustituyendo la fórmula de la velocidad angular de la placa.

Aplicada a la velocidad relativa nos da:

V B =V A + ω ×r B/ A

Como ejemplo se necesita considerar otra vez la varilla AB suponiendo que se

conoce la velocidad VA del extremo A propone encontrar la velocidad v B del
extremo B y la velocidad angular ω de la varilla en términos de la velocidad vA
la longitud l y el Anguloθ
También conociendo r la dirección V B / A se despeja las magnitudes V B y ω
V B/A VA
V B =V A tanθ ω= =
l lcos θ
EJEMPLO 1: En el mecanismo
mostrado, la manivela AB tiene una
velocidad angular constante en el sentido
de las manecillas del reloj de 2 000 rpm.
Para la posición indicada de la manivela,
determine a) la velocidad angular de la
biela BD, b) la velocidad del pistón P.
SOLUCIÓN:
Movimiento de la manivela AB:
rev
(
ω AB= 2000
min )( 160mins )( 21πrevrad )=209.4 rad /s
v B=(3)(209.4)
v B=628.3∈./ s

Movimiento de la biela BD:

Utilizando la ley de senos:
sen 40 sen β
=
8 3
β=13.95
Descomponiendo el movimiento de BD en una traslación con B y una rotación
alrededor de B, se obtiene:

v D =v B+ v D /B

vD vD/ B 628.3
= =
sin 53.95 sin 50 sin 76.05
v D / B=495.9∈./s

v D =523.4∈./s=43.3 ft / s
 v D =43.6 ft /s
Puesto que: v D / B=l ω BD se obtiene:
495.9=( 8 ) ω DB

ω BD=62.0 rad /s

EJEMPLO 2: Si en el instante mostrado la

velocidad angular de la varilla BE es de 4 rad/s
en sentido anti horario, determine a) La
velocidad angular de la varilla AD, b) La
velocidad del collarín D, c) La velocidad del
punto A.
SOLUCIÓN:
Barra BE:
v E =0

v B=r B / E ∙ω BE =(192)(4)
v B=768 mm /s

Barra ABD:
v D =v B+ v D /B

v D =768+360 ω AD

En el diagrama:
a)
768=360 ω AD sin 30°

ω AD=4.27 rad /s

b)
768=v D tan 30 °

v D =1.330 m/s

c)
v A /B =240 ω AD =1024 mm/ s

v A =v B + v A /B =768+1024

v A =1.557 m/s
PROBLEMA 1: En el sistema de engranes
planetarios que se muestra en la figura, el
radio de los engranes A, B, C y D es de 3 in. Y
el radio del engrane exterior E es de 9 in. Si se
sabe que el engrane E tiene una velocidad
angular de 120 rpm en el sentido de las
manecillas del reloj y que el engrane central
tiene una velocidad angular de 150 rpm en el
mismo sentido, determine a) la velocidad
angular de cada engrane planetario b) la
velocidad angular de la araña que conecta a
los engranes planetarios.
SOLUCIÓN:
r A =r B=r C =3∈., r E=9∈.

ω A=150 rpm

ω E =120 rpm

v E =v D +6 ω B

9 ω E =3 ω A + 6 ω B

9(120rpm)=3( 150rpm)+6 ω B
ω B=105rpm

v B=v D + 3W B

v B=3 ω A +3 ω B

v B=3 (ω ¿ ¿ A+ ωB ) ¿
v B=6 ωs

3(ω ¿ ¿ A +ω B )=6 ω s ¿
1 1
ω s= (ω ¿ ¿ A+ ωB )= (150+105)¿
2 2

ω s=127.5 rpm
PROBLEMA 2: Si la velocidad angular
del eslabón AB es ω =4 rad /s en el instante
AB

que se muestra, determine la velocidad del

bloque corredizo E en este instante. También,
identifique el tipo de movimiento de cada uno
de los cuatro eslabones.

SOLUCIÓN:
 El eslabón AB rota alrededor del punto
fijo A:
v B=ω AB r AB=4 ( 2 )=8 ft /s

 Para el eslabón BD:

v B= {−8 cos 60 ° i−8 sin 60 ° j } ft / s v D =−v D iω BD =ω BD k
r D / B={ 1 i } ft
v D =v B+ ω BD × r D / B
−v D i=(−8 cos 60° i−8 sin 60 ° j )+(ω ¿¿ BD k )×(1 i) ¿
−v D i=−8 cos 60° i+ ( ω BD−8 sin 60 ° ) j
¿
¿

 Para el eslabón DE:

v D ={−4 i } ft /s ω DE =ω DE k v E =−v E i
r E / D= {2 cos 30 ° i+2 sin 30 ° j } ft
v E =v D +ω DE ×r E / D
−v E i=−4 i+(ω ¿¿ DE k )×( 2cos 30 ° i+ 2sin 30 ° j)¿
−v E i=(−4−2 sin30 ° ω DE ) i+ 2cos 30 ° ω DE j ¿
(→+¿ 0=2cos 30° ω DE ω DE=0
(↑+¿−v E=−4−2 sin30 ° (0)
v E =4 ft /s