Tarea 1

Fecha límite de entrega: 27 de marzo a las 23:59 pm

Formato de entrega: debe estar manuscrito, se escanea y se envía en formato pdf, opcio-
nalmente pueden escribirlo directamente en una wacom o tablet. La tarea es en pareja, debe
formar su grupo en el link del aula.

1. La figura muestra un mecanismo con sus dimensiones. Sabiendo que en el instante

mostrado, el eslabón 5 tiene una velocidad angular Ω [rad/s] en sentido horario, y una
aceleración angular de α [rad/s2 ] en sentido antihorario. Calcule:
a) GDL.
b) Las velocidades angulares de los eslabones 2, 4 y 6.
c) Las aceleraciones angulares de los eslabones 2, 4 y 6.

2. La varilla AB pasa a través de un collarín que está soldado al eslabón DE. Si se sabe
que en el instante mostrado el bloque A se mueve hacia la derecha a una velocidad
constante de 75 in/s, determine:
a) la velocidad angular de la varilla AB,
b) la velocidad relativa al collarín del punto de la varilla que está en contacto con el
collarín,
c) la aceleración del punto de la varilla que está en contacto con el collarín.
3. En el instante mostrado, la barra BC tiene una velocidad angular de 3 rad/s y una
aceleración angular de 2 rad/s2 , ambas en sentido contrario al de las manecillas del
reloj, determine la aceleración angular de la placa.

4. El disco que se muestra gira con una velocidad angular constante de 12 rad/s en el
sentido de las manecillas del reloj. En el instante indicado, determine:
a) la velocidad angular y la aceleración angular de la varilla BD,
b) la velocidad y la aceleración del punto de la varilla que coincide con E.
5. Los extremos de la barra AB están confinados a moverse a lo largo de las trayecto-
rias que se muestran. En un instante dado, A tiene una velocidad de 8 pies/s y una
aceleración de 3 pies/s2 . Determine la velocidad y aceleración angulares de AB en este
instante.

6. La figura muestra un mecanismo de retorno rápido con sus dimensiones. Use un método
analítico para calcular las aceleraciones de los puntos A, B y C. Datos: ω2 = 10 rad/s,
α2 = 1 rad/s2 ambas en sentido horario.
7. La figura muestra un mecanismo con sus dimensiones. Use un método analítico para
calcular las aceleraciones de los puntos A, B y C. Datos: ω2 = 1 rad/s, α2 = 2 rad/s2 .

8. Un cilindro rueda sin deslizar. Este tiene una velocidad angular ω = 0,3 rad/s y una
aceleración angular α = 14 mrad/s2 . Calcule la velocidad angular y la aceleración
angular de la biela AB.
 9. Un cilindro C rueda sin deslizar sobre un semicilindro D. La biela BA tiene 7 m
de longitud y está conectada a una deslizadera, la cual, en el instante de interés, se
está moviendo por una ranura con una velocidad de 3 m/s y una aceleración de 2 m/s2 .
Calcule la velocidad angular y la aceleración angular del cilindro con respecto al terreno.

10. El disco rueda sin deslizar sobre la superficie horizontal, y en el instante que se repre-
senta, el centro O tiene la velocidad y la aceleración que se muestran en la figura. Para
este instante, la partícula A tiene la velocidad u y la aceleración u̇ relativas al disco.
Determine la velocidad absoluta y la aceleración absoluta de la partícula A.
11. El motor gira respecto del eje z a una velocidad angular constante de ω1 = 3 rad/s.
Simultáneamente, la flecha OA gira a una velocidad angular constante de ω2 = 6 rad/s.
Además, el collarín C se desliza a lo largo de la barra AB con una velocidad y aceleración
de 6 m/s y 3 m/s2 . Determine la velocidad y aceleración del collarín C en el instante
que se muestra.

12. La varilla AB se suelda a la placa de 12 in. de radio que gira a razón constante ω1 =
6 rad/s. Si se sabe que el collarín D se mueve hacia el extremo B de la varilla a una
rapidez constante u = 78 in/s, determine, para la posición mostrada a) la velocidad de
D, b) la aceleración de D.
13. En la posición que se muestra la barra delgada se mueve a una rapidez constante
u = 3 in /s hacia fuera del tubo BC. Al mismo tiempo el tubo BC gira a la velocidad
constante ω2 = 1,5rad/s con respecto al brazo CD. Si se sabe que el ensamble completo
gira en torno al eje X a la razón constante ω1 = 1,2rad/s, determine la velocidad y la
aceleración del extremo A de la barra.

14. Dos discos, cada uno de 130 mm de radio, están soldados a la barra CD de 500 mm. La
unidad de barra y discos gira a la razón constante ω2 = 3rad/s con respecto al brazo
AB. Si se sabe que en el instante mostrado ω1 = 4rad/s, determine la velocidad y la
aceleración de a) el punto E, b) el punto F .
15. Cuando θ = 90◦ , el cuerpo del satélite viaja en la dirección x con una velocidad de
vO = {500i}m/s y una aceleración de aO = {50i}m/s2 . Simultáneamente, el cuerpo
también gira con una velocidad angular de ω1 = 15rad/s y una aceleración angular de
ω̇1 = 3rad/s2 . Al mismo tiempo, los paneles solares giran con una velocidad angular
de ω2 = 6rad/s y una aceleración angular de ω̇2 = 1,5rad/s2 . Determine la velocidad y
aceleración del punto B en el panel solar.

16. En el instante que se muestra, la flecha gira con una velocidad angular de ωP = 6rad/s y
su aceleración angular es de ω̇p = 3rad/s2 . En el mismo instante, el disco gira alrededor
de su eje con una velocidad angular de ωs = 12 rad/s, la cual se incrementa a una
razón constante de ω̇s = 6rad/s2 . Determine la aceleración del punto C localizado en
el borde del disco en este instante.
17. En el instante que se muestra, el tubo gira alrededor del eje z con una velocidad angular
constante ω1 = 2rad/s, mientras que al mismo tiempo el tubo gira hacia arriba a una
velocidad constante ω2 = 5rad/s. Si la bola es impulsada por aire a través del tubo a
una velocidad constante ṙ = 7m/s, determine su velocidad y aceleración en el instante
que se muestra. Ignore el tamaño de la bola.

18. En el instante que se muestra, la base del brazo robótico gira alrededor del eje z
con una velocidad angular de ω1 = 4rad/s, la cual se está incrementando a ω̇1 =
3rad/s2 . También, la pluma BC gira a una velocidad constante de ωBC = 8rad/s, la
cual se incrementa a ω̇BC = 2rad/s2 . Determine la velocidad y aceleración de la parte
C sujetada en su mordaza en este instante.
19. En un instante dado la pluma AB de la grúa gira alrededor del eje z con el movimiento
que se muestra. En este mismo instante, θ = 60◦ y la pluma desciende de modo que
θ̇ = 0,4rad/s y θ̈ = 0,6rad/s2 . Determine la velocidad y aceleración del extremo de la
pluma A en este instante. La longitud de la pluma es lAB = 40m

20. El disco A gira con respecto al brazo B con la velocidad angular ω1 mientras el brazo gira
alrededor del eje y con la velocidad angular ω2 , sin que ninguna velocidad sea constante.
Cuando el conjunto está en la posición que se muestra, ω1 = 3rad/s, ω2 = 4rad/s,
ω˙1 = 16rad/s2 y ω˙2 = 25rad/s2 . Para esta posición, determine (a) la velocidad del
punto Q en el disco; y (b) la aceleración del punto Q.