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Robotica Industrial PDF
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ELECTROTECNIA
MANUAL DE APRENDIZAJE
ROBÓTICA INDUSTRIAL
CÓDIGO: 89001567
ROBÓTICA INDUSTRIAL
DENOMINACIÓN
ELECTROTECNIA 5
ROBÓTICA INDUSTRIAL
PROCESO DE EJECUCIÓN.
1. Identificar los códigos de placa del robot.
Kuka
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Símbolo Tipo
Mensaje de confirmación Para mostrar los estados en los que se requiera confirmación
por parte del operador para que el programa siga ejecutándose
Un mensaje de confirmación siempre provoca que el robot pare
o no arranque.
Mensaje de estado Los mensajes de estado informan de los estados actuales del
control
Los mensajes prestados no se pueden confirmar mientras el
estado está pendiente.
Mensaje de observación Los mensajes de observación aportan información para la
correcta operación del robot.
Los mensajes de observación es posible confirmar. No
obstante, no se deben confirmar porque no detienen el control.
Mensaje de espera Los mensajes de espera indican el suceso al que está
esperando el control.
Los mensajes de espera se pueden cancelar manualmente
pulsando el botón “Simular”.
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Pos. Descripción
KR Robot KUKA.
1 Identificación de carga en kg.
2 Prolongación del brazo con nueva identificación.
3 Serie.
4 Generación.
5 Forma constructiva.
6 Tipo de montaje.
7 Versión.
8 Apodo opcional (nickname).
Resumen de denominaciones.
El resumen de denominaciones se subdivide en:
Prolongación de brazo:
• Lxxx (Long xxx kg): Prolongación del brazo con carga reducida en kg.
• Rxxx (Alcance): Indicación del alcance para robots pequeños sixx y scara
• Zxxx (Carrera Z): Carrera Z para robots pequeños scara.
Ejemplo: KR 16L6 significa KR16 con prolongación del brazo y carga reducida a
6 kg.
Serie:
2000: Mecánica del robot desde 2000.
Comp: Próximo modelo para serie KR 125/150/200.
ID: Módulos de accionamiento integrados en el robot.
SCARA: Robots pequeños en versión SCARA.
Sixx: Robot de 6 ejes para serie de robots pequeños.
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Forma:
Arc: Robot de soldadura de trayectoria con base plana y nuevo cableado de
motor en eje1.
CV: Una unidad lineal KUKA CV ofrece una cubierta para proteger las unidades
de accionamientos y de control contra suciedades (por ej. Gotas de materiales
de aplicación, medios de estanqueidad, medios de proyección, etc.).
HA: Robots con máxima precisión (con posicionamiento exacto), por ej. Para
aplicaciones láser.
Jet: La serie KUKA jet es una combinación de unidad lineal y robot de brazo
articulado. El eje1 es reemplazado por una unidad lineal.
PO: Una unidad lineal KUKA PO es una unidad lineal independiente de un eje
montada en un pórtico.
SL: Robots de acero inoxidable con clase de protección IP 67 para todos los
campos en los que la higiene, la esterilidad y la ausencia de partículas tienen
una importancia especial (industria alimentaria o en medicina).
Tipo de montaje:
C (celling): Montaje contra el techo:
F (Floor): Montaje contra el piso.
W (Wall): Montaje contra la pared.
Versión:
A (arctic): Para aplicaciones con ambiente de bajas temperaturas de 283 a 243
°K (10 a -30 °C/50 a -22 °F).
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EX (explosión protection):
Símbolo CE: Se refiere aquí exclusivamente al cumplimiento de la directiva
ATEX.
C,nA: Indica los conceptos de protección / los tipos de protección con los cuales
se cumplen los criterios de protección contra explosiones.
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ROBÓTICA.
La robótica se define como: El conjunto de conocimientos teóricos y prácticos que
permiten concebir, realizar y automatizar sistemas basados en estructuras mecánicas
poli articuladas, dotados de un determinado grado de “inteligencia” y destinados a la
producción industrial o a la sustitución del hombre en muy diversas tareas.
El robot como máquina lleva un desarrollo independiente del término robot. Los
progenitores más directos de los robots fueron los telemanipuladores, creados desde
1948 con el objetivo de manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador.
Éste consistía en un dispositivo mecánico maestro-esclavo. El manipulador maestro,
situado en la zona segura, era movido directamente por el operador, mientras que el
esclavo, situado en contacto con los elementos radioactivos y unidos mecánicamente al
maestro, reproducía fielmente los movimientos de éste. El operador además de poder
observar a través de un grueso cristal el resultado de sus acciones, sentía a través del
dispositivo maestro, las fuerzas que el esclavo ejercía sobre el entorno.
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Especificaciones.
Las especificaciones generales de un robot incluyen: requerimientos
ambientales, dimensiones físicas, requerimientos eléctricos, dimensiones del
volumen de trabajo, carga útil, velocidad, precisión, repetitividad en cada eje
para diferentes condiciones de trabajo. Las especificaciones de la muñeca y de
las herramientas del extremo del brazo se indican en forma separada.
Estándares.
En la industria de los robots se ha buscado la estandarización para aumentar la
seguridad, intercambiar información científica, tener estadísticas confiables
acerca del uso de robots confiables, apoyar al comercio de robots y fomentar la
educación y entrenamiento. Por ello existen símbolo gráficos introducidos por la
ISO, pero su uso no es absoluto.
Manipulador.
El manipulador es un ensamblaje de eslabones y articulaciones que permiten
rotación o traslación entre dos de los eslabones. Estos eslabones son sólidos y
son sostenidos por una base (horizontal, vertical o suspendida), con una
articulación entre la base y el primer eslabón. El movimiento y las articulaciones
definen los “grados de libertad” del robot. Una configuración típica de un brazo
robot es la de tres grados de libertad, a la que se añaden las posibilidades de
movimiento en la muñeca, llegando a un total de cuatro a seis grados de libertad.
Algunos robots tienen entre siete y nueve grados de libertad, pero, por su
complejidad, son menos comunes.
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Sistemas de Potencia.
Los subsistemas de poder tienen como misión proveer del poder necesario para
mover el manipulador. Las posibilidades para proveer esta fuerza son los
sistemas eléctricos, neumáticos e hidráulicos.
Dentro de estos tres, los más importantes son los eléctricos, debido a su
confiabilidad, limpieza y el grado de conocimiento que se tiene de ellos. La
relación entre capacidad de carga y velocidad es de un orden aceptable, con
ventajas económicas comparativas. Con algunos accesorios de seguridad
pueden ser operados sin riesgo en ambientes inflamables. Uno de los
inconvenientes que presentan es que en general los sistemas de transmisión de
potencia de alta precisión son caros y están sujetos a inexactitudes cuando se
desgastan. Los harmonic drives son sistemas más precisos que los trenes de
engranajes tradicionales.
Los sistemas hidráulicos se usan en robots grandes que deben manejar cargas
útiles pesadas, además pueden ser usados en medios hostiles o inflamables con
seguridad. Este tipo de robot constituye aproximadamente el 25% de la
producción total.
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
Los robots que usan stepper-motors pueden funcionar como un ciclo de loop
abierto. Un motor dado tiene una desviación angular específica para cada pulso
eléctrico que recibe. Estos motores varían desde 15 grados/pulso (24 pulsos por
revolución) hasta 0,5 grados/pulso (720 pulsos por rev.). El control sobre el
motor debe hacer que éste acelere durante un apropiado número de pulsos, se
mueva durante otra cantidad de pulsos y desacelere el motor hasta detenerse,
alcanzando la desviación angular deseada con un cierto número de pulsos. El
sistema de control determina el número de pulsos y el desfase angular deseado,
por otra parte, el tamaño de los pasos está dado por el diseño del motor.
Los motores de corriente continua y alterna usan sistema servo con loop
cerrado. Las diferencias en relación a los motores convencionales similares se
remiten al diseño del rotor (menor diámetro para tener un menor momento de
inercia y un mejor control), a un mayor diámetro del alambre de la bobina para
una menor pérdida de energía en forma de calor, y a una mayor sensibilidad a
cambios en el voltaje para un mejor control del torque y velocidad,
especialmente en el arranque.
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
Sistemas hidráulicos.
Los sistemas de potencia hidráulicos fueron usados ampliamente en los
primeros robots, pero su empleo ha disminuido notoriamente con el paso del
tiempo. Las unidades hidráulicas se destacan por el gran peso que pueden
manejar, la alta velocidad de operación y su construcción con componentes más
económicos que los motores eléctricos. El dispositivo de servocontrol dirige el
sistema hidráulico mediante servoválvulas, éstas proporcionan una buena
sensibilidad a los cambios en el voltaje con un corto tiempo de respuesta.
Debido a la rapidez de operación de estas válvulas y por la histéresis del
sistema, la presión dentro del circuito hidráulico puede llegar a ser hasta cinco
veces mayor que la presión de operación típica. Una de las limitaciones de la
precisión y repetibilidad de los sistemas hidráulicos es la fluctuación de las
temperaturas alcanzadas por el aceite. La falta de exactitud y repetibilidad no es
un problema para tareas como el soldado y la pintura, pero si lo es en el
ensamblaje o pintura de detalles.
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
Sistemas neumáticos.
La utilización de estos sistemas está restringida a los robots del tipo pick-and-
place y puede ser utilizado en una base servo, pero sólo se hace en muy pocos
casos. En general estos dispositivos actúan contra paradas mecánicas, o con
interruptores de distintos tipos que señalan los límites del recorrido. Los sistemas
mecánicos usan menor potencia que los hidráulicos o eléctricos y mueven robots
con cargas útiles livianas. En resumen, los sistemas neumáticos son útiles y
rápidos manejando cargas livianas en robots tipo pick-and-place, pero ese es su
límite, para aplicaciones más exigentes se debe recurrir a uno de las otras
posibilidades.
Subsistemas de Control.
El subsistema de control tiene tres funciones, en primer lugar dirige al sistema de
potencia para que mueva al manipulador en una forma predeterminada. En
segundo lugar, el sistema de control almacena uno varios programas, así como
la información recogida durante el proceso mismo del programa. En tercer lugar
cuenta con diversos sistemas que permiten la comunicación, ingreso y egreso de
datos, en forma de teclados, pantallas, medios magnéticos.
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
Los robots adaptativos son sistemas de alta tecnología con mayor capacidad
sensorial y de interfaz. El nivel de inteligencia de esta tecnología es mayor,
permitiendo su programación en forma adaptativa. Esto le permite al robot
localizar, asir, mover o soltar objetos distribuidos al azar. Durante este
procedimiento, el controlador puede corregir la posición, velocidad y fuerza. De
esta manera después de cierto tiempo el robot estaría capacitado para
reconocer su ambiente y desenvolverse con soltura en él, interactuando con
otras máquinas controladas por computador.
Manipulator Sensing.
Para poder trabajar con precisión, el controlador debe reconocer posiciones,
calcular velocidades y aceleraciones para distintos movimientos rectilíneos o
angulares. Para conocer las posiciones el robot cuenta con diversos sensores
para controlar el manipulador, encoders, resolvers, tacometros y LVDTs. Todos
estos sensores son evaluados según su capacidad de resolución, precisión,
linealidad, rango, tiempo de respuesta y repetitividad.
Los encoders ópticos son dispositivos digitales, que usan LEDs como
transmisores y receptores (existen también otros tipos de transmisores y
receptores) y están diseñados para el posicionamiento absoluto o incremental.
Los resolvers, tacometros y LVDTs (Linear Variable Differential Transformer) son
sistemas analógicos que funcionan a voltajes más altos y permiten el
posicionamiento absoluto.
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Dentro de las ventajas del resolver se incluyen la fiabilidad y bajo ruido con un
rango de señales de 0 - 120 volts, la información de velocidad y una buena
resistencia a las vibraciones. Sus desventajas son el tamaño, los cambios
térmicos de impedancia y el alto costo de los equipos de conversión análogo-
digital. Estos aparatos se comportan igual que los encoders absolutos para
determinar posiciones absolutas, también requieren de un tren de engranajes
para el posicionamiento absoluto constante.
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
Todo aquello fuera de los límites del propio robot recibe el nombre de
Periféricos:
• Herramientas (efector/herramienta).
• Dispositivos de protección.
• Cintas transportadoras.
• Sensores, etc.
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EL KUKA SMARTPAD.
Un robot KUKA se controla con una consola de
operación: el KUKA smartPAD
Pos. Descripción
1 Botón para desenchufar el smartPAD.
2 Interruptor de llave para acceder al gestor de conexiones. El conmutador únicamente se
puede cambiar cando está insertada la llave.
El gestor de conexiones permite cambiar el modo de servicio.
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REPRESENTACIÓN DE LA POSICIÓN.
Para localizar un cuerpo rígido en el espacio es necesario contar con una
herramienta que permita la localización espacial de sus puntos. En un plano el
posicionamiento tiene dos grados de libertad, y por tanto la posición de un punto
vendrá definido por dos componentes independientes. En el caso de un espacio
tridimensional será necesario emplear tres componentes.
REPRESENTACIÓN DE LA ORIENTACIÓN.
Un punto queda totalmente definido en el
espacio a través de los datos de su posición.
Sin embargo, para el caso de un sólido, es
necesario además definir cuál es su
orientación con respecto a un sistema de
referencia. En el caso de un robot, no es
suficiente con especificar cuál debe ser la
posición de su extremo, sino que en general, es también necesario indicar su
orientación.
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MATRICES DE ROTACIÓN.
Las matrices de rotación son el método más extendido para la descripción de
orientaciones, debido principalmente a la comodidad que proporciona el uso del
álgebra matricial.
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
an+bna12+b12+…a1n+b1n
a21+b21an+b22…a2n+b2n
. . . .
A+B= (AIJ+BIJ)= . . . .
. . . .
am1+bm1an2+bm2…amn+bmn
la suma de dos matrices está definida solo cuando las matrices son del mismo
1 0
1 2 3
tamaño. Así por ejemplo no es posible sumar las matices y 2 − 5 o
4 5 6 4 7
1
1
las matrices vectores y 2 .
2 3
EJEMPLO:
1 1 − 8 4
2
A= 2 7 y B= 3 0
− 4 0 7 − 2
La suma A+B si se encuentra definida ya que ambas son del mismo tamaño, es
decir la condición necesaria para que 2 o más matrices se puedan sumar es que
todas sean del mismo tamaño.
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(1 − 8)
(12 + 4) − 7 9
2
A+B = (2 + 3) (7 + 0) = 5 7
(− 4 + 7 ) (0 − 2) 3 − 2
(1 − (− 8))
(12 + 4) 9
−7
2
A-B = (2 − 3) (7 − 0) = − 1 7
(− 4 − 7 ) (0 − (− 2)) − 11 2
i) A+0=A
ii) 0A=0
iii) A+B=B+A “ley conmutativa para a suma de matrices”
iv) (A+B)+C=A+(B+C) “ley asociativa para la suma de matrices”
v) α (A+B) = α A+ α B “ley distributiva para la multiplicación por un
escalar”
vi) A = A
vii) (α + β)A= α A + β A
b1
a1 b2
Sea a= a 2 y b= dos vectores, entonces el punto escalar de ay b, denotado
an bn
por a·b está dado por a·b =a1b1+a2b2+…anbn.
Al tomar el producto punto escalar de a y b es necesario que a y b tengan el
mismo número de componentes.
EJEMPLO:
2 − 2
1 − 3 5
A= 4 − 1 B=
6 8 2 4 − 6
1. AB
La matriz A es una matriz de 3 (renglones) x 2 (columnas) y
La matriz B es una matriz de 2 (renglones) x 3 (columnas)
2 − 2 − 2 − 14 22
4 − 1 1 − 3 5 2 − 16 26
AB= . 2 4 − 6 =
6 8 22 14 − 18
2. BA
La matriz B es una matriz de 2 (renglones) x 3 (columnas) y
La matriz A es una matriz de 3 (renglones) x 2 (columnas)
2 − 2 16 41
1 − 3 5
AB= . 4 − 1 = 16 − 56
2 4 − 6 6 8
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3. AUT (Automático).
• Para robots industriales sin unidad de control superior.
• Velocidad en el modo de programación según la velocidad programada.
• Modo de servicio manual: no posible.
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HOJA EN BLANCO
DENOMINACIÓN
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
PROCESO DE EJECUCIÓN.
3° Paso. En los ejes marcado en la ventana, retirar la tapa protectora del cartucho de
medición (Si se le da la vuelta al EMD, puede utilizarse como destornillador). Enroscar
el EMD en el cartucho de medición.
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7° Paso. Retirar del EMD el cable de medición. A continuación, retirar el EMD del
cartucho de medición y volver a colocar la tapa protectora.
8° Paso. Repetir los pasos del 2 al 5 en los ejes que se desean ajustar.
El robot del fabricante KUKA es un robot industrial con seis ejes de articulación.
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El cuerpo base está fabricado con fundición de metal liviano, lo que resulta una
alta frecuencia natural del robot, presentando unas buenas propiedades
dinámicas con alta resistencia a las vibraciones.
Lar articulaciones y los reductores se mueven prácticamente libres de juegos, y
todas las piezas en movimiento están cubiertas. Todos los motores de
accionamiento son servomotores de CA sin escobillas, en técnica enchufable y
libres de mantenimiento, asegurados contra sobrecargas.
Los ejes principales son del tipo de lubricación permanente. Es necesario un
cambio de aceite solo después de 20.000 horas de servicio. Es rápido y brinda
seguridad de servicio, requiriendo un mantenimiento mínimo y sencillo. Tienen
una vida útil promedio entre 10 y 15 años, según el uso.
Principio de ajuste.
Sólo un robot industrial perfecta y completamente ajustado puede funcionar de
manera óptima. Porque sólo entonces ofrece una total precisión en los puntos y
la trayectoria y, sobre todo, puede desplazarse con movimientos programados.
El proceso completo de ajuste incluye el ajuste de cada uno de los ejes. Con un
medio auxiliar técnico (EMD = Electronic Mastering Device) se asigna un valor
de referencia a cada eje en sus posición mecánica cero (por ejemplo, 0°). Como
con este proceso se hace coincidir la posición mecánica y eléctrica del eje, cada
eje recibe un valor angular unívoco.
Para todos los robots la posición de ajuste es similar, pero no idéntica. Las
posiciones exactas pueden diferir también entre los distintos robots de un mismo
tipo.
El robot consta de una base fija, sobre la cual gira, alrededor de un eje vertical,
la “columna giratoria”, con un brazo de oscilación, un brazo y una muñeca.
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El campo de trabajo del robot es limitado en todos los ejes por medio de fin de
carrera software, además limitándose los ejes 1,2,3,5 por medio de topes finales
mecánicos de absorción de energía.
• En la puesta en servicio.
• Después de haber efectuado trabajos de mantenimiento en los componentes
que influyen sobre el registro de valores de posición (por ejemplo, el motor
con resolver o RDC).
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• Cuando se hayan movido los ejes del robot sin el control (por ejemplo, por
medio de un dispositivo de liberación).
• Después de haber efectuado reparaciones o solucionado problemas
mecánicos, antes de que se pueda realizar el ajuste primero hay que
desajustar el robot.
Después de haber cambiado un reductor.
Después de una colisión contra un tope final a una velocidad mayor de 250
mm/s.
Tras una colisión.
Se ajusta cuando se determina el punto cero del eje. El eje se mueve hasta que
alcanza el punto cero mecánicos. Es el caso cuando el palpador llega al punto
más profundo de la entalladura de medición. Por ello cada eje dispone de un
cartucho y una marca de ajuste.
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
SEGURIDADES – ROBOT.
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
HOJA EN BLANCO
DENOMINACIÓN
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
1°Paso.- Ingresar al menú principal. Seleccionar Puesta en servicio > Medir >
Herramienta > XYZ 4 puntos
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7°Paso.- Se abre otra ventana. Aquí se deben introducir los datos de carga.
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Este método se utiliza cuando las direcciones de los ejes deben establecerse
con la mayor exactitud posible.
1°Paso.- Una condición es que el TCP ya se haya medido con un método XYZ.
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
1°Paso.- En el menú principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Base >
3 puntos.
4°Paso.- Con el TCP mover el robot a la nueva base. Pulsar la tecla Medir y
confirmar la posición pulsando Sí.
5°Paso.- Con el TCP desplazar el robot a un punto del eje X positivo de la nueva
base. Pulsar Medir y confirmar la posición pulsando Sí.
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6°Paso.- Con el TCP desplazar el robot a un punto del plano XY con valor Y
positivo Pulsar Medir y confirmar la posición pulsando Sí.
Se muestra el ángulo de cada eje: esto coincide con el valor angular absoluto a
partir de la posición de ajuste.
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
2°Paso.- Pulsar especifica del eje para visualizar la posición real específica del
eje.
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
Ejercicio:
Considérese un robot manipulador que se mueve
en el plano con dos grados de libertad mostrado
en la figura siguiente.
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
Rot(X-Y-Zfijo) = Rot(z,Ф)Rot(y,θ)Rot(z,ϕ)
Ejemplo Nº 01:
La localización del extremo de un robot, viene determinada por la siguiente
matriz homogénea:
'
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
Solución:
La matriz homogénea que representa el sistema transformado es:
T = Rot(y,-90º)Tras(5,10,5).T’
Reemplazando se tiene:
Finalmente:
Ejemplo N° 02:
Obtener la matriz de transformación que representa al sistema obtenido a partir
de un sistema de referencia fijo al que se le ha aplicado un giro de 90º alrededor
del eje X, un giro de 180º respecto aleje Y (ambas respecto a un sistema fijo) y
por ultimo un giro de -90º, alrededor del eje Y’’, del sistema transformado.
Solución:
T= Rot(y,180º)Rot(x,90º)Rot(y’’,-90º)
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
Solución:
Aplicando matrices de tiene las coordenadas de rxyz
Solución:
Solución:
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
Solución:
Se plantea la ecuación matricial: T = T(z,90o)T(p)T(x,−90o)
Reemplazando se tiene:
VENTAJAS:
Una vez medida con éxito una base, se dispone de las siguientes ventajas:
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
Métodos Descripción
1. Definición del origen
Método de los 3
2. Definición de la dirección X positiva
puntos 3. Definición de la dirección Y positiva (plano XY)
El método indirecto se utiliza cuando no es posible llegar con el
robot al origen de la base, por ej. Porque se encuentra en el
interior de una pieza o fuera del campo de trabajo del robot.
Debe efectuarse el desplazamiento a 4 puntos de la base,
Método indirecto
cuyas coordenadas deben conocerse (datos CAD). La unidad
de control del robot calcula la base utilizando estos puntos.
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
DENOMINACIÓN
HOJA EN BLANCO
ELECTROTECNIA/MECATRÓNICA INDUSTRIAL Tiem po: 6 horas HOJA:1/1
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
Ajustar la velocidad del programa (override del programa POV), este paso
siempre es importante, pues no debe olvidar que la velocidad en modo manual
es aprox. el 12 % de la velocidad en modo automático (2 m/s).
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
Existe la posibilidad de crear nuevas carpetas en las que se pueden guardar los
módulos de programa. Los módulos se identifican con el símbolo "M". Se puede
incluir un comentario los módulos. Este tipo de comentario puede incluir, p. ej.,
una breve descripción del funcionamiento del programa.
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
Hasta que la posición actual de robot no coincida con una posición programada,
no se puede realizar el cálculo de trayectoria. En primer lugar siempre se debe
llevar el TCP a la trayectoria.
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
Para iniciar un programa se dispone tanto de las teclas de inicio Adelante como
Atrás ubicadas en el panel, son representadas con triángulos verdes apuntando
hacia la derecha y la izquierda.
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
PROGRAMACIÓN DE ROBOTS.
Guiado básico: El robot es guiado consecutivamente por los puntos por los que
se quiere que pase durante la fase de ejecución automática del programa.
Durante ésta, la unidad de control interpola dichos puntos según determinadas
trayectorias. En muchas ocasiones no es posible incluir ningún tipo de estructura
de control dentro del programa, por lo que los puntos son recorridos siempre
secuencialmente, en el mismo orden en que se programaron.
Guiado extendido Permite especificar, junto a los puntos por los que deberá
pasar el robot, datos relativos a la velocidad, tipo de trayectoria, precisión con la
que se desea que se alcancen los puntos, control del flujo del programa,
atención a entradas/salidas binarias, etc.
PROGRAMACIÓN TEXTUAL.
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
DENOMINACIÓN
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
Selección de programa.
Ajuste POV
Interruptor de confirmación
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
Pos. Descripción
1 Tipo de movimiento PTP, LIN o CIRC
El nombre del punto destino se determina automáticamente, no obstante, se puede
sobre escribir individualmente.
2
Para editar los puntos de datos, debe tocarse la flecha. Se abre la ventana de
opciones Vectores.
• CONT: El punto de destino es de posicionamiento aproximado.
3
• [vacio]: El punto de destino se alcanza con exactitud.
Velocidad:
4 • Movimiento PTP: 1…100%
• Movimientos de trayectoria: 0,001…2m/s
Juego de datos de movimiento:
• Aceleración.
5
• Distancia de aproximación (cuando en el campo [3] se haya introducido CONT).
• Control de la orientación (únicamente en movimientos de trayectoria).
Pos. Descripción
Seleccionar herramienta.
1 Si se tiene True en el campo External TCP: Seleccionar herramienta. Rango de valores:
[1]…[16].
Seleccionar base:
2 Si se tiene True en el campo External TCP: Seleccionar herramienta fija. Rango de
valores [1]…[32]
Modo de interpolación:
3 • False: La herramienta se encuentra montada sobre la brida de acople.
• True: La herramienta es una herramienta fija.
• True: Para este movimiento la unidad de control del robot determina los momentos
axiales. Éstos son necesarios para la detección de colisiones.
4 • False: Para este movimiento la unidad de control del robot no determina ningún
momento axial. Por lo tanto, no es posible una detección de colisiones para este
movimiento.
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
Pos. Descripción
Aceleración
Se refiere al valor máximo declarado en los datos de máquina. El valor máximo
1 depende del tipo de robot y del modo de servicio seleccionado. LA aceleración es
válida para los ejes directrices de este conjunto de movimientos.
1…100%
Este campo sólo se muestra en pantalla cuando en el formulario in-line se ha
seleccionado CONT
Distancia antes del punto de destino en donde comienza, como muy pronto, la
aproximación
2
Distancia máxima: La mitad de la distancia entre el punto de inicio y el de destino,
referido al contorno del movimiento PTP sin aproximación
1…100%
1…1000mm
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
ELECTROTECNIA 74
ROBÓTICA INDUSTRIAL
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
Pos. Descripción
1 Tipo de movimiento PTP, LIN o CIRC
El nombre del punto destino se determina automáticamente, no obstante, se puede
sobre escribir individualmente.
2
Para editar los puntos de datos, debe tocarse la flecha. Se abre la ventana de
opciones Vectores.
• CONT: El punto de destino es de posicionamiento aproximado
3
• [vacio]: El punto de destino se alcanza con exactitud.
Velocidad:
4 • Movimiento PTP: 1…100%
• Movimientos de trayectoria: 0,001…2m/s
Juego de datos de movimiento:
• Aceleración.
5
• Distancia de aproximación (cuando en el campo [3] se haya introducido CONT).
• Control de la orientación (únicamente en movimientos de trayectoria).
ELECTROTECNIA 76
ROBÓTICA INDUSTRIAL
Ventana Vectores
Pos. Descripción
Seleccionar herramienta.
1 Si se tiene True en el campo External TCP: Seleccionar herramienta.Rango de valores:
[1]…[16].
Seleccionar base:
2 Si se tiene True en el campo External TCP: Seleccionar herramienta fija.Rango de
valores [1]…[32]
Modo de interpolación:
3 • False: La herramienta se encuentra montada sobre la brida de acople.
• True: La herramienta es una herramienta fija.
• True: Para este movimiento la unidadde control del robot determina los momentos
axiales. Éstos son necesarios para la detección de colsiones.
4 • False: Para este movimiento la unidad de control del robot no determina ningún
momento axial. Por lo tanto, no es posible una detección de colisiones para este
movimiento.
ELECTROTECNIA 77
ROBÓTICA INDUSTRIAL
Pos. Descripción
Aceleración
Se refiere al valor máximo declarado en los datos de máquina. El valor máximo
1 depende del tipo de robot y del modo de servicio seleccionado. LA aceleración es
válida para los ejes directrices de este conjunto de movimientos.
1…100%
Este campo sólo se muestra en pantalla cuando en el formulario in-line se ha
seleccionado CONT
Distancia antes del punto de destino en donde comienza, como muy pronto, la
aproximación
2
Distancia máxima: La mitad de la distancia entre el punto de inicio y el de destino,
referido al contorno del movimiento PTP sin aproximación
1…100%
1…1000mm
Seleccionar el control de la orientación
• Estandar.
3
• PTP manual.
• Control orientación constante.
ELECTROTECNIA 78
ROBÓTICA INDUSTRIAL
ELECTROTECNIA 79
ROBÓTICA INDUSTRIAL
Pos. Descripción
1 Tipo de movimiento PTP, LIN o CIRC
El nombre del punto destino se determina automáticamente, no obstante, se puede
sobre escribir individualmente.
Para editar los puntos de datos, debe tocarse la flecha. Se abre la ventana de
2 opciones Vectores.
En CIRC se debe programar un punto auxiliar adicional para el punto de destino:
Aproximar la posición del punto auxiliar y accionar TouchUP PI. La orientación de la
herramienta en el punto auxiliar no es relevante.
• CONT: El punto de destino es de posicionamiento aproximado.
3
• [vacio]: El punto de destino se alcanza con exactitud.
Velocidad:
4 • Movimiento PTP: 1…100%
• Movimientos de trayectoria: 0,001…2m/s
Juego de datos de movimiento:
• Aceleración.
5
• Distancia de aproximación (cuando en el campo [3] se haya introducido CONT).
• Control de la orientación (únicamente en movimientos de trayectoria).
Ventana de Vectores.
Pos. Descripción
Seleccionar herramienta.
1 Si se tiene True en el campo External TCP: Seleccionar herramienta.Rango de valores:
[1]…[16].
Seleccionar base:
2 Si se tiene True en el campo External TCP: Seleccionar herramienta fija.Rango de
valores [1]…[32]
ELECTROTECNIA 80
ROBÓTICA INDUSTRIAL
Modo de interpolación:
3 • False: La herramienta se encuentra montada sobre la brida de acople.
• True: La herramienta es una herramienta fija.
• True: Para este movimiento la unidadde control del robot determina los momentos
axiales. Éstos son necesarios para la detección de colsiones.
4 • False: Para este movimiento la unidad de control del robot no determina ningún
momento axial. Por lo tanto, no es posible una detección de colisiones para este
movimiento.
Pos. Descripción
Aceleración
Se refiere al valor máximo declarado en los datos de máquina. El valor máximo
1
depende del tipo de robot y del modo de servicio seleccionado. LA aceleración es
válida para los ejes directrices de este conjunto de movimientos.(1…100%)
Este campo sólo se muestra en pantalla cuando en el formulario in-line se ha
seleccionado CONT
Distancia antes del punto de destino en donde comienza, como muy pronto, la
aproximación
2
Distancia máxima: La mitad de la distancia entre el punto de inicio y el de destino,
referido al contorno del movimiento PTP sin aproximación
1…100%
1…1000mm
Seleccionar el control de la orientación
• Estandar.
3
• PTP manual.
• Control orientación constante.
ELECTROTECNIA 81
ROBÓTICA INDUSTRIAL
Círculo Completo:
INI
….
LIN P1 Vel = 0.5 m/s CPDAT1 Tool[2] BASE[3]
LIN P2 Vel = 0.5 m/s CPDAT2 Tool[2] BASE[3]
CIRC P3 P4 Vel = 1 m/s CPDAT3 Tool[2] BASE[3]
CIRC P5 P2 Vel = 1 m/s CPDAT1 Tool [2] BASE [3]…
ELECTROTECNIA 82
ROBÓTICA INDUSTRIAL
Alternativa:
INI
…
LIN P1 Vel = 1 m/s CPDAT1 Tool[2] BASE[3]
LIN P2 Vel = 1 m/s CPDAT2 Tool[2] BASE[3]
CIRC P3 P4 Vel = 1 m/s CPDAT3 Tool[2] BASE[3]
CIRC P5 P6 Vel = 1 m/s CPDAT1 Tool[2] BASE[3] ...
PROCESO DE EJECUCIÓN.
LOOP
PTP P1 Vel=20% PDAT1
WAIT time = 2 sec
PTP P2 Vel=20% PDAT2
WAIT time 2 sec
ENDLOOP
ELECTROTECNIA 83
ROBÓTICA INDUSTRIAL
LOOP
PTP P1 Vel=20% PDAT1
WAIT time = 2 sec
PTP P2 Vel=20% PDAT2
IF $IN[30] = = TRUE THEN
EXIT
ENDIF
WAIT time = 2 sec
ENDLOOP
6°Paso.- Para repetir una cantidad de veces una parte del programa editaremos
nuestro programa como se muestra a continuación.
INT i
FOR i=1 TO 5
PTP P1 Vel=20% PDAT1
WAIT time = 2 sec
PTP P2 Vel=20% PDAT2
WAIT time = 2 sec
ENDFOR
7°Paso.- Otra forma para hacer que una parte del programa se ejecute
repetidas veces hasta que un evento lo interrumpa, es utilizando la instrucción
WHILE, tal y como se muestra más abajo.
Cada programa empieza con una línea DEF y acaba con una END. En caso de
que se active un subprograma en el programa principal se procesará, por regla
general, ese subprograma de DEF a END. Al llegar a la línea END, el puntero de
ELECTROTECNIA 84
ROBÓTICA INDUSTRIAL
ejecución del programa saltará otra vez al programa desde el que se abrió
(programa principal).
ELECTROTECNIA 85
ROBÓTICA INDUSTRIAL
Tarea:
Responder el cuestionario y desarrollar los ejercicios planteados:
¿Cuáles son las diferencias entre las sentencias Loop, If, For y While?
¿Para qué aplicaciones utilizaría las lógicas desarrolladas?
Cree un nuevo módulo con la denominación Procedimiento en el nivel del
experto. A partir de este programa central se llaman todos los demás programas
como subprogramas.
Compruebe su programa nuevo Procedimiento en los modos de servicio T1, T2 y
Automático.
ELECTROTECNIA 86
ROBÓTICA INDUSTRIAL
TIPOS DE TRAYECTORIAS.
Para realizar una tarea determinada el robot debe moverse desde un punto
inicial a un punto final. Este movimiento puede ser realizado según infinitas
trayectorias espaciales. De todas ellas hay algunas que, bien por su sencillez de
implementación por parte del control cinemático o bien por su utilidad y
aplicación a diversas tareas, son las que en la práctica incorporan los robots
comerciales. De este modo, puede encontrarse que los robots dispongan de
trayectorias punto a punto, coordinadas y contínuas.
ELECTROTECNIA 87
ROBÓTICA INDUSTRIAL
acabando todos ellos simultáneamente. Se tiene así que todas las articulaciones
se coordinan comenzando y acabando su movimiento a la vez, adaptándose
todas a la más lenta.
Trayectorias continuas.
Cuando se pretende que la trayectoria que sigue el extremo del robot sea
conocida por el usuario (trayectoria en el espacio cartesiano o de la tarea), es
preciso calcular de manera continua las trayectorias articulares.
Típicamente, las trayectorias que el usuario pretende que el robot describa son
trayectorias en línea recta o en arco de círculo. Para conseguirlo habrá que
seguir los pasos indicados en el epígrafe. El resultado será que cada articulación
sigue un movimiento aparentemente caótico con posibles cambios de dirección y
velocidad y sin coordinación con el resto de las articulaciones. Sin embargo, el
resultado conjunto será que el extremo del robot describirá la trayectoria
deseada.
ELECTROTECNIA 89
ROBÓTICA INDUSTRIAL
ELECTROTECNIA 90
ROBÓTICA INDUSTRIAL
KUKA Templates
Comentario
Cell Programa troncal para mando mediante PLC, sólo debe existir una vez.
Expert Ficheros SRC y DAT sin programa troncal (sin líneas INI y PTP HOME)
Fichero SUB sin estructura base Submit (sin DECLARATION, INI, LOOP
Expert Submit
y ENDLOOP)
Function Ficheros SRC para una función.
Modulo Fichero SCR y DAT con programa troncal (líneas INI y PTP HOME)
Ficheros SUB con estructura base Submit (DECLARATION, INI, LOOP y
Submit
ENDLOOP)
Subprogramas.
Utilización de subprogramas.
Para apartados de programa similares que se repiten con frecuencia se utilizan
subprogramas.
• Los programas reducen la tarea de escribir durante la programación.
• Los subprogramas reducen la longitud del programa para una mayor claridad
de los programas.
• Los subprogramas pueden reutilizarse en otros programas.
• Los subprogramas pueden utilizarse para estructurar un programa
Subprogramas globales
ELECTROTECNIA 91
ROBÓTICA INDUSTRIAL
LOOP… ENDLOOP.
Sintaxis: LOOP
Instrucciones
ENDLOOP
ELECTROTECNIA 92
ROBÓTICA INDUSTRIAL
Entre la línea SWITCH y la primera línea CASE no puede haber ni una línea
vacía ni un comentario. Dentro de una instrucción SWITCH sólo puede aparecer
una vez DEFAULT.
*Aclaración del criterio de selección: Tipo INT, CHAR, ENUM, puede ser una
variable, una llamada de función o una expresión del tipo de datos mencionado.
*Aclaración de identificación: Tipo INT, CHAR, ENUM, el tipo de datos de la
identificación debe coincidir con el tipo de datos del criterio de selección.
Un bloque de instrucciones puede tener todas las identificaciones que se desee.
Si hay varias identificaciones deberán separarse entre si mediante una coma.
ELECTROTECNIA 93
ROBÓTICA INDUSTRIAL
INI
PTP HOME Vel = 100% DEFAULT
PTP HOME Vel = 100% DEFAULT
ELECTROTECNIA 94
ROBÓTICA INDUSTRIAL
Programa ejemplo:
ELECTROTECNIA 95
ROBÓTICA INDUSTRIAL
Pos. Descripción
Agrega la combinación lógica externa. El operador se ubica entre las expresiones
colocadas entre paréntesis.
AND
OR
1 EXOR
Agregar NOT
NOT
[vacio]
Agregar el operador deseado utilizando el correspondiente botón.
Agregar la combinación lógica interna. El operador se ubica dentro de una expresión
colocada entre paréntesis.
AND
OR
2 EXOR
Agregar NOT
NOT
[vacio]
Agregar el operador deseado utilizando el correspondiente botón
Señal la cual se está esperando
IN
OUT
3
CYFLAG
TIMER
FLAG
Número de la señal
4
1…4096
Si la señal ya tiene nombre, éste se muestra.
Sólo para el grupo del experto:
5
Pulsando en Texto Largo puede introducirse un nombre. Se puede escoger cualquier
nombre.
CONT: Procesamiento en movimiento de avance.
6
[vacío]: Procesamiento con parada del movimiento de avance
2°Paso.- Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > Lógica > WAIT FOR
o WAIT.
ELECTROTECNIA 96
ROBÓTICA INDUSTRIAL
ELECTROTECNIA 97
ROBÓTICA INDUSTRIAL
• Desgaste reducido.
• Tiempos de ciclo reducidos.
ELECTROTECNIA 98
ROBÓTICA INDUSTRIAL
ELECTROTECNIA 99
ROBÓTICA INDUSTRIAL
DENOMINACIÓN
HOJA EN BLANCO
INTEGRAR SISTEMA ROBÓTICO CON CONTROLADORES
HT:T06
LÓGICOS PROGRAMABLES
ELECTROTECNIA 100
ROBÓTICA INDUSTRIAL
Dónde:
Pos. Descripción
Número de salida.
1
• 1…4096
Si para la salida existe ya un nombre, éste se muestra.
Sólo para el grupo de expertos:
2
Pulsando en Texto largo puede introducirse un nombre. Se puede escoger
cualquier nombre.
Estado en el que la salida se conecta
3 • TRUE.
• FALSE.
• CONT: Procesamiento en movimiento de avance.
4
• [vacío]: Procesamiento con parada del movimiento de avance.
Realizar la conexión de las salidas y entradas del Robot con las salidas y
entradas del PLC (Micrologix 1100).
ELECTROTECNIA 101
ROBÓTICA INDUSTRIAL
INI
PTP HOME Vel = 10% DEFAULT
WAIT time = 2 sec
LOOP
IF $IN[10] == TRUE
PTP P1 Vel = 15 %
WAIT time = 2 sec
$OUT[5] = TRUE
WAIT time = 1 sec
PTP P2 Vel = 15 %
PTP P3 Vel = 15 %
WAIT Time = 1 sec
PTP P4 Vel = 15 %
WAIT Time = 1 sec
$OUT [5] = FALSE
WAIT Time = 1 sec
ELECTROTECNIA 102
ROBÓTICA INDUSTRIAL
PTP P3 Vel = 15 %
PTP HOME Vel = 10% DEFAULT
ENDIF
ENDLOOP
… --> Aquí se puede agregar más líneas de programa
dependiendo el funcionamiento final.
ELECTROTECNIA 103
ROBÓTICA INDUSTRIAL
P
3
P
1
P
4
P
2
Solución: Realizar Enlace y pruebas de movimiento del robot Kuka KR6, luego
realizar los procedimientos de medición y orientación de la herramienta o
seleccionar los datos de la herramienta ya antes guardados.
Preparar el ambiente de trabajo, realizar la instalación de los sensores para la
detección del material, y realizar su ajuste para la calibración de distancias.
Realizar conexionado del sensor al sistema del robot
1 DEF Metales()
2 INI
ELECTROTECNIA 104
ROBÓTICA INDUSTRIAL
1 DEF Plasticos()
2 INI
3 PTP P1 Vel= 25% PDAT1 Tool[1] Base[0]
4 LIN P2 Vel= 0.20 m/s CPDAT1
5 Wait Time = 0.50 sec
6 $OUT[33] = TRUE
7 Wait Time = 0.50 sec
8 LIN P1 Vel =0.50 m/s CPDAT1
9 PTP P3 Vel = 25% PDAT1 Tool[1] Base[0]
10 LIN P4 Vel= 0.20 m/s CPDAT1
11 Wait Time = 0.50 sec
12 $OUT[33] = FALSE
13 Wait Time = 0.50 sec
14 LIN P3 Vel =0.50 m/s CPDAT1
15 PTP P1 Vel = 25% PDAT1 Tool[1] Base[0]
16 END
1 DEF main_program()
ELECTROTECNIA 105
ROBÓTICA INDUSTRIAL
2 INI
3 PTP HOME Vel = 25% DEFAULT
4 LOOP
5 PTP P1 Vel= 25% PDAT1 Tool[1] Base[0]
6 IF $IN[0] == TRUE
Wait Time= 1.00 sec
IF $IN[1]== TRUE THEN
Metales()
ELSE
Plasticos()
ENDIF
ENDIF
6 ENDLOOP
7 END
Realizar las modificaciones necesarias para que el programa del PLC cuente los
objetos metálicos como plásticos detectados.
Ejemplo 1.
Se desea desarrollar la simulación de una fábrica en donde un robot realiza
operaciones de transferencia de materiales. Para ello existen 3 mesas de
trabajo.
1. Las dimensiones y posiciones de cada uno de los elementos de trabajo están
dadas en las tablas siguientes:
ELECTROTECNIA 106
ROBÓTICA INDUSTRIAL
Roll: __________________________
Pitch: _________________________
Yaw:__________________________
Instrucciones de Programación.
Fija la velocidad de operación y tiempo de aceleración/ desaceleración, como
Alta (High) o Baja (Low) con la que trabajará el robot; la velocidad tiene su valor
mínimo en 0 y máximo en 30.
SP (Speed): Formato
SP <Nivel de velocidad>, < H o L >
ELECTROTECNIA 107
ROBÓTICA INDUSTRIAL
Ejemplo 2.
Proposición de uso de coordenadas exactas en la ubicación de posiciones para
el traslado de objetos.
ELECTROTECNIA 108
ROBÓTICA INDUSTRIAL
Indique con un círculo rojo el punto de inserción del objeto Mesa Nº 2. Escriba
sus coordenadas.
Box CAFÉ X= Y= Z=
Box CELESTE X= Y= Z=
Calculado X= Y= Z=
Box CAFÉ
Programa X= Y= Z=
Calculado X= Y= Z=
Box
CELESTE Programa X= Y= Z=
ELECTROTECNIA 109
ROBÓTICA INDUSTRIAL
X= Y= Z=
7. Puede indicar el valor porcentual del error en cada eje. Use esta fórmula:
(VC-VP)*100%/VC
eX = eY = eZ =
Ejemplo 3.
ELECTROTECNIA 110
ROBÓTICA INDUSTRIAL
Nº COLOR POSICION
1 AMARILLO
2 AZUL
3 CELESTE
4 NARANJA
5 MARRON
7. Deposite las cajas usando las ordenes MS coloque cada objeto según
indicación, deberá modificar el programa de forma que ahora se efectúe:
ELECTROTECNIA 111
ROBÓTICA INDUSTRIAL
Box Amarillo X= Y= Z=
Box Naranja X= Y= Z=
Ejemplo 4.
ELECTROTECNIA 112
ROBÓTICA INDUSTRIAL
3. Ubicarlo en la posición:
A
C
ELECTROTECNIA 113
ROBÓTICA INDUSTRIAL
7. Modificar el programa a:
ELECTROTECNIA 114
ROBÓTICA INDUSTRIAL
Ejemplo 5.
ELECTROTECNIA 115
ROBÓTICA INDUSTRIAL
2. Añadir los siguientes elementos, use la siguiente relación para llevar control
de los enlaces:
3.
- Feeder 1: Inputs: ___________, Outputs: ________________
- PushCylinder: Inputs: ___________, Outputs: ________________
- TurnTable: Inputs: ___________, Outputs: ________________
2. Con ayuda del sensor y la adecuada programación obtenga un disco por cada
entrega. Los que se deberán ubicar en cada eje de un cuadrante imaginario e
el Turn table.
ELECTROTECNIA 116
ROBÓTICA INDUSTRIAL
2. Se necesitan 4 patas para la mesa, así que se repetirán estas acciones hasta
que se completen los elementos necesarios. También es posible cambiar de
nombre a este conjunto para diferenciarlo en la lista de objetos de Cosimir.
ELECTROTECNIA 117
ROBÓTICA INDUSTRIAL
ELECTROTECNIA 118
ROBÓTICA INDUSTRIAL
Sensor de Color:
Detecta 3 Colores: Rojo, Azul, Verde. Para cada opción presenta una salida
individual. La cara sensible se encuentra en el Eje Z.
7. Debe enlazar la salida de cada color del Sensor con el LED del color
correspondiente.
______________________________________________________________
______________________________________________________________
________________________________________________________
Ejemplo 6.
ELECTROTECNIA 119
ROBÓTICA INDUSTRIAL
10. Efectuar el control de la celda, de manera que como máximo estén 2 discos
en la faja de transporte.
ELECTROTECNIA 120
ROBÓTICA INDUSTRIAL
11. Con ayuda del Sensor de Color SC1 y S2, discrimine los discos de color
Rojo en la Mesa 1 y los de color Azul en la Mesa 2.
12. Use la opción Delay del Sensor de Color, para retardar la acción resultante
de la detección.
13. Si el Push Cylinder, parece atravesar el disco, reacomode la posición del
Gripper Point del Bumper:
14. Ejemplo 6B: De acuerdo con la siguiente figura , elabore un entorno según
se indica
ELECTROTECNIA 121
ROBÓTICA INDUSTRIAL
17. Ejemplo 6C: De acuerdo con la siguiente figura, elabore un entorno según
se indica y cumpla el posicionamiento en la mesa de salida. La secuencia
de entrega es RVRV.
ELECTROTECNIA 122
ROBÓTICA INDUSTRIAL
El terminal de salida digital 2809 conecta las señales de control binarias del
sistema de automatización a los actuadores en el nivel de proceso con
aislamiento galvánico.
ELECTROTECNIA 123
ROBÓTICA INDUSTRIAL
Las salidas son pasadas a través del contacto de 24V de potencia , los contactos
pueden ser conectados sin necesidad de herramientas, en el caso de los
alambres sólidos utilizando una conexión directa.
ELECTROTECNIA 124
ROBÓTICA INDUSTRIAL
Comentarios y marcas.
La opción para añadir un comentario permite colocar un texto en el programa de
robot dirigido a los lectores del programa. Por tanto, el intérprete de robot va a
leer este texto. Se incluye únicamente para mejorar la legibilidad de un
programa.
Aclaración de cada una de las líneas, así como indicación sobre el trabajo a
realizar | Identificación de partes del programa insuficientes
ELECTROTECNIA 125
ROBÓTICA INDUSTRIAL
Fold cerrado
Fold abierto
ELECTROTECNIA 126
ROBÓTICA INDUSTRIAL
Técnica de subprogramas.
Subprogramas globales.
Subprogramas locales.
ELECTROTECNIA 127
ROBÓTICA INDUSTRIAL
En este programa es posible utilizar los filtros incorporados para introducir datos
CAD de otros sistemas o elaborar componentes con las herramientas CAD
predefinidas en el programa. También es posible el uso de los de los amplios
catálogos electrónicos que suministra la marca, o también se pueden descargar
los modelos de Internet, La mayoría de componentes del catálogo electrónico
son variables en cuanto a su dimensionado. Con lo que es posible por ejemplo
cargar una valla de protección y adaptar la altura y anchura de ésta a las
necesidades. Este modelo modular evita que los componentes tengan que ser
dibujados de nuevo y supone por lo tanto un ahorro considerable de tiempo.
ELECTROTECNIA 128