Universidad politécnica de García Nuevo León

Materia: Programacion de Robots Industrial

Maestro: Ivan Trujillo
Nombre: Jose de Jesus Pineda Santiago
Mecatrónica nocturno 7
 PRACTICA UTILIZANDO UN TRANSPORTADOR
1 .Seleccionaremos el robot IRB 1520ID y la herramienta Fronius Robacta (RA_MTG4000)
2 .Crearemos una figura de 5000,500,50 para simular la cinta transportadora a la que
denominaremos Cinta.
3 .Moveremos el robot a la posición 1000,-800,0 con orientación Z:-90 (quedará tal
como aparece en la figura)

4 .Crearemos el sistema del robot, seleccionando en Opciones/Motion coordinación 606-

1 conveyor Tracking (se selecciona automáticamente 709-1 DeviceNet Master/slave)
5 .Desde Modelado crear transportador

6. Crear una caja de 300,300,300 posicion 0,100,50 con

el nombre de Caja (debe quedar al principio de la cinta)
7 .Transportador/Conexiones (clic derch)/Crear conexión

8 .Crear un punto denominado INICIO en workObjet0 (wobj0) en la posición inicial del robot.
9 .Mover la caja a la zona de trabajo (500,0,50) y crear 4 puntos en los vértices superiores de
la caja en el workObjet cnv1 (wobj_cnv1),y orientar correctamente la herramienta en estos
puntos.

10. Añadir el objeto Caja al transportador

seleccionando en Pieza: Caja y separación de 1000mm

11 Colocar la caja en el transportador

12 .Crearemos una trayectoria tal como aparece en la figura:

Las instrucciones insertadas se realizan mediante clic b. derecho en Path_10/Insertar

instrucción de acción.

ActUnit: Activa la unidad mecánica

WaitWObj: Conecta el WorkObjet con el robot para empezar a trabajar

DropWObj: Desconecta el WorkObjet del robot

Simulación