Comportamiento de sistemas dinámicos ante perturbación

Universidad politécnica de garcia nuevo león

Nombre: jose de jesus píneda Santiago

Materia: ingeniería de control

Maestro; ivan trujillo

Una perturbación es una señal que puede afectar al valor de la salida de un sistema. Si la
perturbación se genera dentro del sistema se la denomina interna, mientras que una
perturbación externa se genera fuera del sistema y constituye una entrada.
Si se considera el sistema de control de la temperatura de una sala, se podría considerar
una perturbación externa la temperatura del exterior, mientras que la actividad de las
personas en el interior podría ser considerada una perturbación interna. Las antenas de
radar están expuestas a ráfagas de viento (perturbación externa), los amplificadores
tienen ruidos generados dentro de los componentes electrónicos (perturbaciones
internas). En ambos casos son incontroladas.

Los sistemas en lazo abierto son extremadamente sensibles a las perturbaciones, por lo
que no cumple su cometido correctamente en presencia de estas.  
Los sistemas en lazo cerrado son mucho menos sensibles a las perturbaciones debido a
que estas afectarán a la salida y, por la realimentación, el sistema tendrá conocimiento de
esa perturbación como si fuera un error, procediendo a su corrección si es posible.  

A la hora de diseñar los sistemas de control es conveniente tener en cuenta las

perturbaciones que pueden aparecer. En ocasiones se realizan pruebas incluyendo
perturbaciones para determinar la respuesta del sistema ante estas y poder implementar
un control más robusto. Cuando un sistema está sujeto a múltiples perturbaciones, la
respuesta a una señal escalón puede ser una prueba adecuada. 

 
 
 
 
Las perturbaciones externas pueden presentarse en diferentes puntos del proceso de
control, tanto en los sensores, los actuadores, el propio proceso, etc. Consideremos un
proceso en el que se produce una perturbación, según se indica en la siguiente figura 
Cuando el valor de la perturbación es cero, el proceso se comporta como 

 
Cuando R(s) = 0 en proceso se reajusta a la siguiente forma 

 
donde la señal de error se comportaría como una entrada. Aplicando el principio de
superposición, la salida resultante sería igual a la suma de las salidas correspondientes a
cada entrada cuando la otra es cero 

 
Se observa que ambos términos tienen el mismo denominador, ya que están en el mismo
camino directo. En este caso se ha considerado la señal 6 perturbadora con signo positivo,
si bien algunos autores las consideran de signo negativo en el sentido de mostrar que
tienen un efecto adverso sobre el sistema. Si se presentan perturbaciones en diferentes
puntos del sistema, todas ellas deben ser consideradas como entradas, pudiéndose
calcular teóricamente su efecto por el método descrito anteriormente. El problema
estriba en que las perturbaciones no son ni constantes ni de valores conocidos. La
sensibilidad del sistema a G2 es 
 

 
El efecto de la perturbación en la salida con R(s) = 0 es 

 
En ambos casos se observa que los efectos no deseados pueden reducirse aumentando
G1(s). Hay que resaltar que tanto las variaciones en los parámetros como las
perturbaciones se reducen simultáneamente. Imaginemos ahora que la perturbación se
produce en el lazo de realimentación, en el cual se supone un bloque H1 correspondiente
a un sensor 
Que es aproximadamente 

 
evidentemente, a la hora del diseño se debe maximizar el valor de H1, lo que equivale a
decir que se debe maximizar la relación señal ruido en el sensor.