DE TRAYECTORIAS SOBRE WORKOBJECTS

MEDIANTE RAPID Y E/S VIRTUALES CON HERRAMIENTAS

CUÁDRUPLE PARA
ROBOT ABB IRB 120 3 58

Iván Barquilla Esparza

Robótica
2AR
1. Creación de la Estación:

Se crea una estación en RobotStudio.

Se incorpora un robot IRB 120 y se posiciona en las coordenadas mundo (0, 0, 0).
Se añade una controladora.

2. Creación de Workobjects:

Se incluyen 4 tetraedros (Cubo1, Cubo2, Cubo3, Cubo4) dentro del alcance de la

herramienta.

Se conectan 4 Workobjects con el mismo nombre con los cubos creados

previamente.
En cada Workobject, se definen 1 trayectoria de 4 puntos (MoveL, MoveJ, MoveC) y
una trayectoria triangular.

Cada trayectoria se ejecuta con un TCP distinto de la herramienta.

-Cubo 1: Color Negro

-Cubo 2: Color Rojo

-Cubo3: Color Azul

-Cubo 4: Color Verde

3. Definición de E/S Virtuales:

Se definen E/S virtuales en la controladora para conexión DEVICENET.

Se sincronizan las E/S virtuales con la controladora, de manera que quede así:

4. Control de Trayectorias y E/S:

Se utiliza IF ELSEIF y ELSE para condicionar el avance con DI0=1 en trayectorias

pares y DI1=1 en impares de las 4 trayectorias.

Se utiliza GOTO a una etiqueta donde se realiza solo la trayectoria triangular al

finalizar las 4 trayectorias.
5. Desplazamiento de Cinta:

Se desplaza la cinta mediante traslación o giro dentro de la esfera de acción de la

herramienta.
Se verifica que la sincronización permite que el robot realice nuevamente los puntos
de los Workobjects desplazados sin definir nuevos puntos.

6. Iteración de Trayectorias:

Utilizando un bucle FOR, se ejecutan 2 veces cada una de las trayectorias.

7. Trayectoria Circular:

Se realiza una trayectoria circular condicionada a DI0=1 & DI1=1.

Se activa la salida digital DO0.

8. Test Cases:

Se implementan 4 casos de trayectorias utilizando la instrucción TEST CASE.

Al darle a simular, nos pedirá que seleccionemos a, b, c o d (1, 2, 3 o 4). Dichas
trayectorias están ligadas a cada uno de los números que seleccionemos.

De esta manera el “1” hace referencia a la trayectoria “CUBO1”

El “2” hace referencia a la trayectoria “CUBO2”
El “3” hace referencia a la trayectoria “CUBO3”
El “4” hace referencia a la trayectoria “CUBO4”