NOMBRES: PIERO YAZIR VILLARREAL SANTIAGO (N00161388)

1. Defina sus términos

 Robot: Es una máquina que en eventualmente puede ser programable e imitar las
acciones humanas mecánicas, cognitivas y decisorias a nivel de inteligencia artificial.

 Robótica: Es una disciplina dedicada al estudio, diseño, realización y manejo de los

robots.

 Grado de libertad(gdl): Es cada movimiento independiente que puede realizar una

articulación de un robot.

 Volumen de trabajo: Se obtiene de trazar las envolventes de las posiciones alcanzadas

por la muñeca del robot como combinación de los movimientos en las articulaciones
de sus ejes principales.

2. Indicar 2 tipos de robots y colocar un ejemplo para c/u de ellos:

- Robot móvil: El MiR200 es un robot móvil seguro y rentable que automatiza

rápidamente sus tareas internas de transporte y logística. El robot optimiza los flujos de
trabajo, liberando personal de forma que usted pueda aumentar la productividad y
reducir costes.

- Robot medico: El robot estereotáctico neuromate® ofrece una plataforma de

soluciones para una amplia gama de procedimientos de neurocirugía funcional. Se ha
utilizado en miles de procedimientos de implantación de electrodos para estimulación
cerebral profunda (ECP) y estéreo-electroencefalografía (SEEG), así como aplicaciones
estereotácticas en neuroendoscopia, biopsia y muchas otras aplicaciones de
investigación.
 3. Según la clasificación por: grados de libertad y volumen de trabajo, indicar que
características tienen los siguientes robots:

 Unimation Puma 560:

 Grados de libertad: 6 gld – RRR.
 Volumen de trabajo: Esférica RRP.

 ASEA – IRB 6:
 Grados de libertad: 5 gld – RRR.
 Volumen de trabajo Esférica RRP.

4. Indicar 2 aplicaciones de la robótica:

 Aplicación militar: Se traduce en el aporte vital para labores de supervivencia, por
ejemplo: desactivar bombas, búsqueda y rescate en catástrofes.

 Aplicación en la medicina: Para automatizar algunas tareas como: mediciones y

tareas repetitivas, para terapia y rehabilitación (uso de miembros artificiales),
mejorar procesos quirúrgicos, además del almacenaje y distribución de
medicamentos.

5. Realizar 1 diagrama de bloqueo para cada ejemplo solicitado:

 Control de lazo abierto: Sistema de riego

ENTRADA controlador
SALIDA

Hume
dad de
la
tierra
 x

Humedad
Humedad

Reloj
programador

Informa si hay
realimentación
humedad aceptable
 Control de lazo cerrado: Control de nivel de Sensor
silo de granos

Entrada: Espigas de
arroz sin procesar

Espigas de
arroz

Descascara Clasificación Embolsad

Blanqueo
do o

Salida: Arroz blanco

Reproceso

6. Defina en sus términos:

 Posición: Es donde se encuentra colocado un objeto en el espacio y representado

en un sistema de coordenadas.

 Sistema de referencia: Es el conjunto de coordenadas en un plano XYZ para

determinar la posición de un cuerpo en ese plano.

7. En una empresa dedicada a la soldadura y montaje metal mecánico, se dispone de un

robot IRB6660 de la marca ABB (Figura N°1), nos solicitan lo siguiente:
 Obtener el número de grados de libertad del robot.
GDL = 6(5-4-1)+5 = 5

 Graficar los ejes de movimiento en cada grado de libertad

 A partir del grafico de la Figura N°2, que representa las trayectorias del brazo
robótico, determinar el máximo alcance del brazo robótico y que recomendación
puede brindar para evitar que una persona ingrese en el espacio de trabajo del
robot.