Robótica blanda

Brenda Montiel
Trujillo
 Biomecánica
Su propósito es solucionar
problemas anatómicos y
de movimiento que surgen
de diversas condiciones a
las que está sometido el
cuerpo en las diversas
actividades de la vida. 
 Deportiva
Animal

Médica
 Biomimetismo
Estudia la naturaleza como
fuente de inspiración de
tecnologías innovadoras
para resolver problemas
humanos.
Tren bala
Traje de buzo
 Biomecánica
Biomimetismo
 Robótica blanda
Es una ciencia que
aglutina varias disciplinas
o ramas de la tecnología
con el objetivo de diseñar
máquinas programadas
para realizar tareas de
forma automática o para
simular el comportamiento
humano o animal.
 Aplicaciones
de robótica
blanda
España Ramos Oscar

Fuentes: A) TentacleGripper- Festo

B) Robot Octopus desarrollado por el Biorobotics institute, Scuola PuperioreSsant’anna, en Pisa, Italia. – TELOS
C) Pneu-Net desarrollada por Investigadores de la Universidad de Harvard 11
Principales
aplicaciones
Rehabilitación

Diagnósticos y tratamientos médicos

Manipuladores

Actuadores

Diseños bioinspirados

Grippers o pinzas
Fuentes:
A) Robot Octopus desarrollado por el Biorobotics institute, Scuola PuperioreSsant’anna, en Pisa, Italia. - TELOS
B) Catalogo Músculo neumático DMSP, Festo
C) Mano robótica blanda desarrollada por el MIT, https://news.mit.edu/2015/soft-robotic-hand-can-pick-and-identify-wide-array-of-objects-0930 12
Rehabilitación
Exoesqueletos

Fuente: Soft robotics for healthcare applications, S. Xie. M Xiang

13
 Diagnóstico y
tratamiento
médico

Fuente: https://www.youtube.com/watch?v=-Ez7m9LO4ZY&t=31s&ab_channel=CollegeofScienceandEngineering%2CUMN
14
 Manipuladores
Sujeción

Vibraciones y sacudidas

Muelle neumático

Pick and place

Fuentes: A) Catalogo Músculo neumático DMSP, Festo
B) Soft robotics for healthcare applications, S. Xie. M Xiang
C) Robot Octopus desarrollado por el Biorobotics institute, Scuola PuperioreSsant’anna, en Pisa, Italia. - TELOS 15
Diseños bioinspirados

Fuente: A) Trabajo fin de master para la obtención del título de master en automática y robótica septiembre, 2019 christyan mario cruz ulloa
B)Soft robotics for healthcare applications, S. Xie. M Xiang 16
Grippers o pinzas

Fuentes: A) https://www.softrobottech.com/web/en/product/292
17
B) Propuesta B de configuración para actuador neumatico de grado alimenticio. Oscar España
¿Por qué robotica blanda?

Versatiles

Atenuan golpes

Flexibilidad de movimientos

Limpios

Gran fuerza inicial.

Gran capacidad de aceleración.

No posee el efecto stick-slip (movimiento a tirones).

Ligeros
Representación gráfica según el modelo 1
de la fuerza aplicada por el músculo en Totalmente estanco: no entra suciedad y puede ser utilizado en ambientes peligrosos.
función de la contracción, para distintos
valores de la presión en el interior de la Gran versatilidad: puede montarse en cualquier ángulo y se mantiene las propiedades.
cámara de caucho

Fuente: PROTOTIPO EXPERIMENTAL PARA LA IDENTIFICACION Y CONTROL DE ACTUADORES POR MÚSCULO NEUM ÁTICO ´ Adolfo Hilario Caballero
(ahilario@isa.upv.es) Pablo Carbonell Cort´es (pjcarbon@isa.upv.es) Universidad Polit´ecnica de Valencia - Escuela Polit´ecnica Superior de Alcoy Plaza Ferr´andiz y
Carbonell, 2 03801 Alcoy
¿En dónde se necesita la robotica blanda?

De poco más de 4 millones de empresas

existentes en México durante 2014, el
97.6% son microempresas y concentran el
75.4% del personal ocupado total, seguidas
por las empresas pequeñas con el 2.0% y el
13.5% y las medianas que representan el
0.4% y el 11.1%, respectivamente.

La fuerza laboral de Trabajadores en la

Elaboración de Pan, Tortilla, Repostería, y
otros Productos de Cereales y Harinas
durante el segundo trimestre de 2022 fue
891k personas; La edad promedio de
Trabajadores en la Elaboración de Pan,
Tortilla, Repostería, y otros Productos de
Cereales y Harinas fue de 43.6 años.

Fuente: Encuesta Nacional sobre Productividad y Competitividad de las Micro, Pequeñas y Medianas Empresas (ENAPROCE) 2018.
Encuesta Nacional de Ocupación y Empleo (ENOE). 19
Menos manos, mismo trabajo

Necesidad de automatizar

20
Robotiq Hand-E Adaptative SFG-SNM2-N4049 de la
Robotiq 2F-85
gripper marca SRT

Estado del arte

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Nuestra propuesta

Desarrollo de actuadores tipo gripper que

cumplan las necesidades de la industria
alimentaria en el ambito de micro y
pequeñas empresas que desean
incorporarse al campo de la automatización Manipular alimentos require lo siguiente:

• Bajo costo de implementación

• Bajo costo de mantenimiento

• Ambientes limpios (sin aceites o polvos debido al desgaste)

• Manipulación adecuada para alimentos de carácter delicado (sin someterlos a algún

esfuerzo que los afecte de alguna manera )

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Nuestro avance
Tesis: Pinza de presión de accionamiento
neumático de grado alimenticio.

Fase de configuración

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Comparación

Requerimientos  Pneu-Net McKibben

Silicón de grado alimenticio ✅ ✅

Aire grado 3 (según norma ISO 8573.1) ✅ ✅

Mantenimiento barato ✅ ❌

Mantenimiento mínimo  ❌ ✅

Número de piezas por reemplazar por 2❌ 1✅

mantenimiento 

Sin aceite ✅ ✅

Conexiones de aire estándar ✅ ✅

Pocos residuos por desgaste  ✅ ❌

Costo estimado 145+36.94=181.94 pesos mexicanos 145+ 6.56=151.56 pesos mexicanos

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Gripper neumático accionado por un
músculo neumático tipo McKibben
• Fabricado con caucho, aluminio, controlando el
flujo de aire a través de un sistema de control con
conexiones de aire estandar y utilizando una
cobertura de silicón grado alimenticio para las
partes en contacto con el producto a tratar

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Proximamente

Fase de composición Obedeciendo a criterios como:

Sugerir el tipo de elementos con los que se • Capacidad de carga

satisfacer la función principal de nuestro
sistema siendo un antecedente del diseño • Número de elementos
de detalle
• Tiempos de implementación

• Capacidad de manufactura

• Costos actuales

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Conclusiones

Versatilidad

Adaptabilidad

Menor número de piezas por cambiar durante

mantenimientos

Costeable para pequeñas empresas

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Gracias
Ponente: Oscar España Ramos

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