EXAMEN T3

Zi Xi
  Xi-1 --> Xi Zi-1 --> Zi
articulaciones θi di ai αi
1 θ1 0.25 0 90°
2 θ2 0 l2 0
3 θ3 0 l3 0

Matrices por cada articulación:

c ⁡(θ1) 0 s ( θ1 ) 0
0

[
A 1= s (θ1) 0 −c (θ1) 0
0 1
0 0
0 0 .25
0 1
]
c (θ 2) −s (θ2) 0 0.9. c (θ 2)
1

[
A 2= s (θ2 )
0
0
c (θ2 ) 0 0.9 . s (θ2 )
0
0
1 0
0 1
]
c(θ 3) −s (θ3 ) 0 0 .5 . c(θ 3)
2

[
A 3= s (θ3 )
0
0
c (θ 3) 0 0 .5 . s (θ3 )
0
0
1 0
0 1
]

Calculando la matriz T:
 n x o x ax P x
0

[
n o y a y Py
Para este caso la matriz: A 3=T = y
n z o z a z Pz
0 0 0 1
]
La posición final del brazo es:
X= 0.60039 m
Y= 0.42037 m
Z= 1.32648 m