Apuntes de regulación Automática.

Prácticas y Problemas.

TEMA 5.

ESTABILIDAD DE SISTEMAS

OBJETIVOS.
La primera condición a exigir a un sistema, es que sea estable, por lo menos en bucle cerrado, si el
sistema no es estable, deberemos estabilizarlo. Para el cálculo de la estabilidad, se parte de la FDT en
bucle abierto del sistema, añadiendo la realimentación negativa y unitaria el programa de cálculo.

Los elementos a considerar en este tema son:

- Estabilidad absoluta.
- Criterio de Routh-Hurwitz.
- Estabilidad relativa.

5.1.- ESTUDIO DE LA ESTABILIDAD.

Se estudia la respuesta de los sistemas ante las señales de entrada estándar, o mas usuales., es decir:
- Impulso.
- Escalón
- Rampa de velocidad.
- Rampa de aceleración.

Esto nos permitirá caracterizar los sistemas, la gráfica puede verse como la salida de un sistema ante
entrada en escalón, va aumentando hasta hacerse enorme. La respuesta temporal va creciendo
indefinidamente. Solo si ante una entrada dada, se produce una respuesta característica y medible, el
sistema, se estabiliza como en la otra figura.

Por ahora nos interesa mas que lo que ocurres al cabo de mucho tiempo puesto que, definimos:

Se dice que un sistema es estable cuando:

• Da una salida finita ante entrada finita, y/o,

• Si ante una entrada cualquiera, la salida es similar a la entrada al cabo de cierto tiempo,
• Si estando en reposo, permanece en reposo, mientras no haya una señal de entrada que lo
modifique, y si se da esa señal de entrada, sigue a la entrada en su valor al cabo de cierto
tiempo.
• Cuando cese la señal de entrada, volverá al estado de reposo anterior.

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Como regla fundamental, tenemos que tener presente ahora y en el fututo, que para un sistema
dado:
- Si es estable seguimos en el estudio.
- Si es inestable, primero debemos estabilizarlo.

Vamos a fijar criterios para determinar la estabilidad de los sistemas, estudiando la FDT.

El estudio de la estabilidad se realizará, sobre sistemas de control en bucle cerrado como el que se
presenta en la figura. Aunque ha de tenerse en cuenta, que en muchos casos, la definición inicial viene
dada en bucle abierto, y muchos de los programas de cálculo, entre ellos el CC, utilizan para el estudio en
bucle cerrado, la FDT en bucle abierto, ellos solos se encargan de cerrar el bucle, y completar el calculó.

+
G1(s)
-

G2(s)

Conocida la FDT en bucle abierto G1(s), los criterios que informan acerca de la estabilidad del
sistema en bucle cerrado G2(s), que en definitiva es la que interesa, La relación entre la entrada y la salida
del sistema, su FDT en bucle cerrado es:
G1 ( s )
G2 ( s ) =
1 + G1 ( s )
Al estudio de la estabilidad de los sistemas en bucle cerrado, lo denominaremos estabilidad
absoluta, y aplicaremos los comandos de estabilidad y/o Rout–Hurtwitz, que incluye el programa CC,
después podemos realizar también estudios de estabilidad relativa.

5.2. - ESTABILIDAD ABSOLUTA

Vamos a empezar por comprobar que tipos de FDT dan sistemas inestables, la estabilidad depende
exclusivamente de las raíces del denominador de su FDT, los polos del sistema. Los polos del sistema que
estudiamos son los de la ecuación característica.

Dado un sistema cualquiera, en cualquiera de sus formas de representación, para estudiar la

estabilidad absoluta, ante cualquier entrada, en cualquier situación, etc.. estudiamos su estabilidad
absoluta, estudiando su FDT, de tal manera que:

“El sistema será estable si todos sus polos tienen parte real negativa, y por tanto están situados en
el semiplano negativo del plano real – complejo”. Vamos a comprobarlo de manera práctica y gráfica en
la tabla siguiente. Conviene insistir que como veremos ahora un sistema es estable o inestable por su
FDT, luego sea cual se la señal de prueba usada la estabilidad o inestabilidad es la misma.

• Si uno de los polos tiene parte real positiva, sistema es inestable.

• Si alguno de los polos tiene parte real nula y el resto parte real negativa, el sistema es oscilador,
es marginalmente estable.
• Solo si todos son parte real negativa, sistema estable.
• La estabilidad absoluta la establecemos en el Diagrama de Argand, en el plano R/jw.
• Los ceros del sistema, no influyen en la estabilidad absoluta del sistema.

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Utilizamos comando PZF que da la FDT descompuesta en formato de polos y ceros. En el gráfico,
escribimos las funciones que se dan, y con PZF, descomponemos la función en sus polos y sus ceros. Con
ello se rellena la tabla siguiente, con un aspa, indicar acerca de la estabilidad del sistema.

Estabilidad absoluta Ceros Polos Estable Señal de salida obtenida

ante entrada escalón

s+3 Estable
G1( s ) =
( s + 3)( s − 3) Inestab

s 2 − 3s + 1 Estable
G 2( s ) =
( s + 1)[( s − 3) 2 + 4 2 ] Inestab.

7s + 7 Estable
G3( s ) =
( s + 2)[( s + 0) 2 + 2 2 ] Inestab

5−s Estable
G 4( s ) =
( s + 3)( s + 3) Inestabl

2s + 4 Estable
G5( s ) =
[( s + 2) 3 + 6 2 ]( s + 2) Inestab .

Tabla nº 1

Para realizarla, se escriben y nombran las FDT, comprobar que son correctas, y mediante PZF,
descomponemos en polos y ceros, y escribimos los polos y ceros en las casillas, señalamos con un aspa si
es o no estable. Mediante time, y usando como señal de prueba el escalón, representar la gráfica de la
señal de salida representada mediante TIME.

Posteriormente en un diagrama R / jw marcar la situación de “solamente los polos”, en el plano real -

imaginario.

-3-
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Se propone realizar el mismo ejercicio para los siguiente sistemas

Estabilidad absoluta de los sistemas CEROS POLOS Estab. RESPUESTA

s+3 Establ
G1( s ) = 2
s + 5s + 9 Inestab

s 2 − 3s + 1 Establ
G 2( s ) =
s 3 + 11s 2 + 39 s + 54 Inestab

7s + 7 Establ
G 3( s ) =
3s + 13s 2 + 3s − 27
3
Inestab

s 2 − 2s + 7 Establ
G 4( s ) =
s 3 + 5s 2 + 25s + 125 Inestab

2s Establ
G 5( s ) =
s + s + 25s + 25
3 2
Inestab

( s − 2)( s − 4) Establ
G ( 6) =
( s + 3)[( s + 0) 2 + 52 Inestab

⎛ 5 ⎞ Establ
G 7( s ) = ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ s ( s + 2)( s + 3) ⎠ Inestab

Tabla nº 2

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Señalar en la gráfica siguiente, con un número, la situación de los polos obtenidos anteriormente,
colocando un aspa en el valor de la parte real, junto con el número correspondiente a su nombre en G.

Para el estudio de la estabilidad en bucle cerrado de un sistema únicamente hay que tener en
cuenta los polos, en el denominador de la FDT en bucle cerrado, Ecuación Característica.

Se tiende a confundir, o a establecer relaciones falsas entre el bucle abierto y el bucle cerrado, es
mas sencillo fijarnos en las condiciones concretas das hasta ahora, la estabilidad de un sistema se estudia
en su FDT Total , comprobando los polos del denominador.

La estabilidad es pues una propiedad del sistema, de la FDT, O(s)/E(s), no depende de la entrada,
pues es inestable la relación entre entrada y salida, si es inestable para una E(s), lo será para cualquier
E(s) que probemos. Si establecemos falsas relaciones en las definiciones de bucle abierto y cerrado,
podemos confundirnos.

Los polos de la FDT en bucle cerrado, de la FDT total del sistema, serán las soluciones de la
ecuación característia, que determinan la estabilidad :

1 + K⋅G(s)⋅H(s) = 0

Si teniendo claro lo anterior pasamos a considerar la definición del sistema en bucle, para un
sistema de FDT dada en bucle abierto, y una cierta constante K, en el bucle, podemos escribir que:

m
K ⋅ ∏ ( s + zi )
FDT en bucle abierto : G ( s) = n
i =1

∏ (s + p )
i =1
i

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+ K G(s)
-

m
K ⋅ ∏ (s + zi )
G( s)
Y FDT en bucle cerrado: M ( s) = = i =1

1 + G( s) n m
∏ (s + pi ) + K ⋅ ∏ (s + zi )
i =1 i =1
n m
Siendo Ecuación característica: ∏ (s + p ) + K ⋅ ∏ (s + z ) = 0
i =1
i
i =1
i

Las soluciones de esta ecuación característica son lo que se conoce como polos en bucle cerrado
del sistema y son los que determinan la estabilidad del sistema en bucle cerrado. Dependiendo de la
situación en la gráfica vista, de dichos polos Bucle cerrado, se podrá afirmar que el sistema en bucle
cerrado es estable, marginalmente estable o inestable.

5.3.- CALCULO DE LA ESTABILIDAD ABSOLUTA.

El cálculo de la estabilidad absoluta mediante la obtención de los polos y ceros del sistema, y la
evaluación de los polos de la E. C., “no falla nunca”. Existen comandos que informan la estabilidad
absoluta de un sistema dada la FDT. Podemos ayudarnos del programa y dada la FDT en bucle abierto,
calcula la estabilidad en bucle cerrado, estabilidad absoluta. Eso se realiza siempre mediante el comando
STABILITY (abreviado STAB), y solicita como parámetro, la FDT en bucle abierto del sistema, dando
como resultados:

• La ecuación característica del sistema, denominador de la FDT total empleada en el cálculo.

• Los polos en bucle cerrado del sistema.
• Informa sí el sistema en bucle cerrado en estable o no.

-6-
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Es decir dado un sistema de FDT en bucle abierto:

7s + 7
G 3( s) =
3s + 13s 2 + 3s − 27
3

El comando STAB,G3 produce: el cálculo de la estabilidad del sistema en bucle cerrado:

+
G(s)
-

Y por tanto la Ecuación característica del sistema es ahora: p( s ) = 3s 3 + 13s 2 + 10s − 20

ZEROS : .8568..

-2.5950 ...... + j 1.022..... y -2.5950 ...... + j 1.022.......

Puesto que al escribirlo como una sola ecuación, aparecen como si fueran el numerador, (zeros) pero
recordemos que son polos., e informa que el bucle cerrado que ha construido con la función dada y
realimentación negativa unitaria es instable.

Ejemplo:
4
Dado el sistema G10( s ) = Los polos en bucle abierto, con pzf , G10 son –4 y –2
( s + 4) ( s + 2)
Es estable en bucle abierto.
4
Con realimentación negativa y unitaria, G11 ) = G10 | 1 = G11( s ) =
( s + 6 s + 12)
2

4
G11(s) = ----------------------------------- estable, 2 polos complejos, parte real negativa.
[ (s+3) ^ 2 + 1.732051 ^ 2 ]

Calculamos con stab aplicada al bucle abierto: Stab, G10 y obtenemos lo mismo:

En bucle cerrado, la ecuación: p(s) = s^2 + 6s + 12 = 0 es la ecuación característica.

s = -3.000000000000000D+00 (+-) j 1.732050807568877D+00

El sistema G10, en bucle cerrado realimentación unitaria, es estable.

Visto el ejemplo, pasemos a rellenar de la misma manera la siguiente tabla.

Utilizando este comando rellenar la tabla siguiente, informa sobre la estabilidad en bucle abierto y en
bucle cerrado. Se estudia la estabilidad en bucle cerrado construyendo la FDT, resultado de realimentar
unitaria y negativamente el sistema, y comprueba los resultados mediante el comando STAB.

-7-
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10s + 50 20 3.2 s − 16
Dada la FDT en G1( s ) = G 2( s ) = 3 G 3( s ) = 2
Bucle Abierto. s−2 s + 4s + 4s + 3
2
s + 10s + 16

Obtener con PZF

polos en Bucle
abierto.

Según el punto
anterior, ¿es o no es-
table en Bucle.
abierto?.
Calcular la FDT total,
realimentación nega-
tiva y unitaria, y es-
cribir FDT en B. Cer.

Calcular con Stab, la

FDT en B. Abierto, y
polos del B. cerrado.

Escribir las con-

clusiones sobre esta-
bilidad en B.cerrado,
obtenidas en la tabla.

Pero este comando solo informa de la estabilidad absoluta del sistema, sin permitir ningún margen
de variación, es sencillo a utilizar, y da la estabilidad, polos y ceros, todo ello en bucle cerrado.

5.4. - CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

En el estudio de la estabilidad en bucle cerrado, la posición de los polos es cambiante, según
variamos el parámetro de ganancia de la FDT en bucle abierto del sistema. El estudio de la estabilidad
observando cual es el valor del polos para cada valor, sería largo y tedioso.

El criterio de Routh-Hurwitz nos informa de la estabilidad en bucle cerrado de un sistema cuya

FDT en bucle abierto es conocida, y por tanto podemos conocer su ecuación característica. Además, no es
necesario que todos los parámetros de dicha ecuación sean conocidos, quedando la estabilidad del sistema
en función de estos parámetros.

La condición que se debe cumplir para que un sistema sea estable en bucle cerrado es que las
soluciones de la ecuación característica (esto es, los polos en bucle cerrado del sistema) tengan parte real
negativa. Para que esto sea cierto el polinomio que constituye la ecuación característica debe ser un
polinomio de Hurwitz y por tanto debe cumplir las condiciones necesarias:

• El polinomio debe ser completo.

• Todos los coeficientes del mismo signo y no deben ser nulos.

Si se cumplen las condiciones necesarias, la condición suficiente es que cumpla el criterio de

estabilidad de Rout. Este criterio matemático proviene de los métodos de cálculo manual, sin calculadoras
que puedan resolver ecuaciones de grado superior, pero sus características y utilidades siguen siendo
válidas. A pesar de su obsolescencia, lo citamos, pues siempre habrá alguno empeñado en usarlo.

Veamos en principio como aplicamos “a mano estos cálculos sobre un sistema cualquiera de
ecuación característica:

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an s n + an−1 s n−1 `+ an−2 s n−2 + an−3 s n−3 + .....a2 s 2 + a1 s1 + a0 = 0

Construimos una tabla tal como la figura siguiente, en la que a la izquierda colocamos el término
en mayor grado de s, y a la derecha de la tabla, los coeficientes de manera alternada, comenzando por el
de s elevado al mayor grado.
En la fila siguiente repetimos el procedimiento, pero
s n a n a n − 2 a n − 4 0 empezando por el términos en s de un grado menor al anterior.
s n −1 a n −1 a n −3 a n −5 0 En las filas siguientes, es decir a partir de la segunda, los
s n − 2 c1 c2 0 coeficientes los calculamos de manera distinta,

s n−2 d 1 d2 Puesto que formamos un determinante con los dos elementos

de la primera columna y de las dos filas anteriores al que calculamos,
....... y los dos elementos de las dos filas anteriores, con la siguiente
columna que no hemos usado en cada ocasión, con el signo menos en
.......
el numerados, así y c2 sería:
s1 t1 t2 0
an an − 2 an an − 4
s0 g1 − −
an −1 an −3 an −1 an −5
c1 = c2 =
an −1 an −1
De la misma manera se siguen calculando los coeficientes de las demás filas hasta terminar toda la tabla:

a n −1 a n −3 a n −1 a n −5
− −
c1 c2 c1 c3
d1 = c2 =
c1 c1
Una vez construida la tabla el sistema es estable si :

“Todos los elementos de la primera columna tienen el mismo signo”.

Si hay cambios de signo, el numero de cambios de signo, nos da el número de raíces con parte real
positiva, situadas a la derecha en el diagrama, que tenemos en el sistema en bucle cerrado.

Veamos primero un ejemplo “manual”, para un sistema de FDT en bucle abierto:

Y ( s) 4
= 3
R ( s ) s + 4 + 5s + 7
2

Y suponiendo que tenemos una realimentación negativa y unitaria, tendríamos:

Y ( s) 4
= 3
U ( s ) s + 4 + 5s + 11
2

Y la ecuación característica será ahora: s + 4 + 5s + 11 = 0

3 2

Por tanto aplicando el criterio, comprobamos que:

s3 1 5 0
1º La ecuación es completa.
s2 4 11 0
2º la tabla que construimos es: 9
s1 0
Calculamos los coeficientes mediante los determinantes tal como se indicó: 4
s0 11

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1 5 1 0
− −
4 11 20 − 11 9 4 0
c1 = = = y c2 =
4 4 4 4
4 11
−9
0
4 9
e1 = =
4 4

En el ejemplo el sistema es estable, pues no hay ningún cambio de signo en la primera columna.

Como “truco”adicional, se ha de tener en cuenta que en el caso de aparecer en la primer columna una
valor nulo, “0”, se considera un valor infinitesimalmente pequeño, pero positivo, lo que representamos
como 0+ o bien con el símbolo ε+, y se continua el cálculo con esa consideración, evaluando los términos.

Además podemos encontrar una utilidad adicional, puesto que generalmente en los sistemas intercalamos
un regulador o amplificador variable K dentro del bucle.

Dado un sistema en bucle abierto, añadimos una ganancia K en serie al sistema, cerramos el bucle con
una realimentación negativa y unitaria. Si ahora aplicamos el criterio de R-H, el conjunto de valores de K
para el que el sistema es estable, lo denominamos margen de ganancia.

+ K G(s)
-

La ecuación característica que calculemos ahora, vendrá dada en función de este nuevo elemento
K, por lo que ahora el criterio trata de encontrar el margen de valores de K para los cuales no se produce
cambio de signo en la primera columna de la tabla de R-H que construimos.

En la ecuación característica resultante, debemos igual que antes comprobar que es completo, y si
se cumplen estas condiciones, se puede afirmar que el polinómio de la ecuación característica es de
Hurwitz, cumple la condición necesaria.

Si encontramos un margen de valores de K para los cuales no cambia de signo la primera columna
de la tabla, el sistema es estable en bucle cerrado. Si en la ecuación característica aparecen parámetros
variables, los valores de éstos que hagan que se cumplan las tres condiciones serán los valores que hacen
estable al sistema, este parámetro variable habitualmente será la ganancia en bucle abierto del sistema K.

Una de las aplicaciones del criterio de Routh-Hurwitz más frecuentemente utilizadas, es la

determinación del rango de valores de la ganancia a situar en la cadena directa, para que el sistema sea
estable en bucle cerrado. En los programas de ordenador podemos averiguar directamente ese valor, así
en el CC, el comando ROUTH, realiza este estudio partiendo como siempre de la FDT en bucle abierto
del sistema.

Veamos primero un ejemplo “manual”: realizado con una FDT en bucle abierto:

4
G 5( s ) =
s + 3s + 8s + 9
3 2

Insertando dentro de bucle una ganancia K, la FDT en bucle cerrado será:

- 10 -
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4K
G 6( s ) =
s + 3s + 8s + 9 + 4 K
3 2

La ecuación característica será: s 3 + 3s 2 + 8s + 9 + 4 K = 0

Y al aplicar el criterio de R-H, con la primera condición, de que el polinomio sea completo,
tenemos ya una condición de estabilidad:

9
9 + 4 K ≥ 0 por tanto se ha de cumplir que K ≥ - , en realidad estrictamente mayor
4
Y al construir la tabla obtenemos s3 1 8 0
1 8
− s2 3 9 + 4K
3 9 + 4K 24 − 9 − 4 K 15 − 4 K
c1 = = = ; 15 + 4 K
3 3 3 s1 0
3

4 15 s0 9 + 4K
K ≥ −5 ; K≥
3 4

3 9 + 4K
− 15 + 4 K
0
3
e1 = = 9 + 4K
15 + 4 K
3
9 15
− ≥K≤
Por lo que las condiciones que obtenemos son 4 4 , margen de ganancia de K para el
sistema en bucle cerrado. Mediante TIME, podemos obtener la gráfica de la señal de salida y así observar
la estabilidad de la respuesta, “ante cualquier clase de entrada”.

Dado que ya tenemos calculada la FDT total, completa, con la orden TIME,G6,4,AUTO podemos
obtener la respuesta en bucle cerrado, con realimentación unitaria negativa. Siendo la FDT en bucle
cerrado:
4
G6( s) =
s + 3s + 8s + 13
3 2

Y la gráfica ante entrada impulso será:

- 11 -
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Prácticas y Problemas.
Como se puede ver ante una entrada impulso el sistema responde con una señal que al cabo de un
cierto tiempo vuelve al reposo, cuando cesa el transitorio, los efectos de la señal dada, el sistema vuelve al
estado inicial de reposo en que se encontraba.

Podemos encontrar en estos casos una utilidad adicional, tanto si realizamos a mano, como
mediante ordenador, el cálculo del margen de ganancia en bucle cerrado de un sistema, y es el cálculo de
cual es la ganancia a que el sistema oscilaría, y a que “pulsación” se produce.

Para ellos tomamos la ecuación característica y sustituimos s por jw, lo que nos quedaría como:

( jw)3 + 3( jw)2 + 8( jw) + 9 + 4 K = 0

resultando
− jw 3 − 3w 2 + 8 jw + 9 + 4 K = 0
igualamos por separado parte real y parte imahinaria a cero.
− jw 3 + 8 jw = 0 quedando w 2 = 8
15
− 3w 2 + 9 + 4 K = 0 quedando K=
4
Obtenemos que para los dos límites, el sistema solo es un oscilador para el límite superior
15
K = y oscila para esta ganancia con una pulsación w = 8
4
Se puede comprobar con la representación gráfica, a realizar mediante el comando TIME, que se
4
produce dicha oscilación. Tomamos la FDT en bucle abierto: G 5( s ) = colocamos
s + 3s + 8s + 9
3 2

15
4
15 4
una ganancia K K = en serie con esta FDT y tenemos G 6( s ) = a la
4 15
s + 3s + 8 s + 9 + 4
3 2

4
que hemos aplicado realimentación unitaria negativa, como en la figura, utilizando para K el valor del
límite obtenido,

+ K G(s)
-

Para obtener la respuesta, ante entrada impulso unitario hacemos TIME,G6,4,AUTO

Se obtiene como respuesta una señal oscilante como la de la figura siguiente:

- 12 -
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Prácticas y Problemas.
Imagen de un señal oscilante sinusoidal centrada en el eje.

5.4.1. - APLICACIÓN CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

Para la obtención de la estabilidad mediante los programas, podemos comenzar por solamente
calcular la estabilidad. Si se aplica el comando STAB a la misma FDT que teníamos antes,
4
G 5( s ) =
s + 3s + 8s + 9 , que recordemos era en bucle abierto, este comando no informa de la
3 2

estabilidad del sistema, calculada en bucle cerrado con realimentación unitaria negativa. Por tanto
calculamos la estabilidad del sistema:
4
Suponemos igual que hemos G 6( s ) = 3 calculado antes, que situamos en
serie con el sistema dado, una
s + 3s 2 + 8 s + 11 ganancia variable K, por tanto el
valor de dicha ganancia afectará a la estabilidad en bucle cerrado.

+ K G(s)
-

Al aplicar el comando ROUTH sobre G(s), calcula el margen de valores de K para los que el
sistema es estable, el margen de ganancia.

Si se multiplica a la FDT G(s) por un valor fuera del rango indicado, el sistema resulta ser
inestable en bucle cerrado (y así lo informará el comando STAB). Y si multiplicamos por los valores
exactos del límite, el sistema puede ser un oscilador marginalmente estable, en bucle cerrado, para alguno
, o todos los límites..

Se pide calcular aplicando Rout el margen de ganancia K para las siguientes funciones.

- 13 -
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Prácticas y Problemas.

FDT en bucle abierto Margen de ganancia K, en bucle cerrado.

− 12
G1( s ) =
s + 3s 2 + 8s + 9
3

−6
G 2( s ) =
s + 3s 2 + 8s + 9
3

8
G ( s) =
s + 3s + 8s + 9
3 2

20
G ( s) =
s + 3s + 8s + 9
3 2

También podemos proponernos calcular la estabilidad de un sistema dado, para una cierta
ganancia K, si esta está dentro del margen, el sistema será estable, y lo confirma el comando STAB, si
está fuera nos indicará que es inestable.

En cualquier caso para comprobar si es oscilador, el procedimiento es comprobar si el sistema

con la ganancia K igual a alguno de los límite, tiene un par de polos dominantes imaginarios puros, si es
así, el sistema par ese valor probado es oscilador, y oscila a la “frecuencia” o mas bien pulsación, del
valor de la parte imaginaria del polo imaginario obtenido.

Dado los sistemas anteriores, multiplicar la Mediante PZF, determinar Mediante Stab determinar.
función, por la K dada y determinar si es estable
bucle abierto y bucle cerrado, para esa K.
K K * G(s) ESTABILIDAD B.A. ESTABILIDAD B.C.
− 12 ESTABLE ESTABLE
-3 G1( s ) = 3 INESTABLE INESTABLE
s + 3s + 8s + 9
2

−6 ESTABLE ESTABLE
-1.5 G 2( s ) = INESTABLE INESTABLE
s + 3s 2 + 8s + 9
3

8 ESTABLE ESTABLE
2 G 3( s ) = 3 INESTABLE INESTABLE
s + 3s + 8s + 9
2

20 ESTABLE ESTABLE
5 G 4( s ) = INESTABLE INESTABLE
s + 3s 2 + 8s + 9
3

Es importante saber que si se multiplica la FDT en bucle abierto por una ganancia, igual al valor
de uno de los extremos del intervalo proporcionado por el comando ROUTH, (a veces en los dos
extremos, a veces en ninguno), el sistema en bucle cerrado tendrá algún polo sobre el eje imaginario,
imaginarios puros, esto es, con parte real nula, y por tanto, será un sistema marginalmente estable. Puede
haber pequeñas discrepancias según el valor calculado y el número de valores fraccionarios utilizados en
el cálculo.

Si un sistema en bucle cerrado con un par de polos complejos conjugados, en el eje imaginario,
será un oscilador, la salida del sistema en bucle cerrado será una señal cuyas oscilaciones no se atenúan,
ni se amplifican con el tiempo, por ejemplo, ante una entrada en escalón, igual que ante una impulso, o
ante cualquiera, responderá con una sinusoide, centrada según la señal de entrada.

- 14 -
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Prácticas y Problemas.
La frecuencia de las oscilaciones vendrá determinada por la parte imaginaria de los polos que
hacen que el sistema sea marginalmente estable (ωn).
ωn
f osc ( Hz ) =
2π
Calcula el rango de valores de la ganancia a situar en la cadena directa, y comprueba gráficamente
la señal de salida con el CC, para que cada uno de los sistemas, cuyas FDT en bucle abierto se
proporcionan, sea estable en bucle cerrado.

Indica también el rango de valores que los hacen inestables.

Para aquellos sistemas que sea posible indicar el valor de K para que en bucle cerrado, se
comporten como un oscilador y la frecuencia de oscilación correspondiente.

Ha de tenerse en cuenta que un valor muy pequeño en el valor real de un polo complejo
conjugado, equivale a qu el polo es realmente cero en la parte real, por tanto imaginario puro, dada la
forma en que calcula el programa, valores de la parte real menores de 10-4 indican que ese valoe es ya
suficientemente pequeño, por tanto nulo.

Realizar :

FDT en Bucle abierto propuesta Valores de K Valores de K Valores de K Valor de la

para los que es para los que es para los que es Frecuencia de
estable. inestable. un oscilador. oscilación. (Hz)
K ( s + 2)
G ( s) =
s( s2 + 1)

K( 4s + 4)
G ( s) =
s3 + 2 s2

K ( s + 2)
G ( s) =
s + 4s3 + 5s2 + 7s
4

10K
G ( s) =
( s + 1)( s + 2)( s + 5)

K( s + 1)( s + 5)
G ( s) =
3s3 + 3s2 − 7s + 11

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 Apuntes de regulación Automática.
Prácticas y Problemas.
Se propone resolver el problema siguiente: Dado el sistema de la figura :

M2(s)
M1(s)
+ K2 + K1 G(s)
- -
H1(s)

H2(s)

Siendo las funciones:

3( s + 6) 15
. H2 ( s) = 0.001( s + 1)
G ( s) = H1 ( s) =
s + 5s2 + 3s − 6
3
s+7
Calcula con ayuda del programa:

Rango de valores de K1 para que el sistema G(s) sea estable:

Rango de valores de K1 para que el sistema M1(s) sea estable:

Si ahora suponemos que el valor fijo de K1 es K1 = 5:

Calcular:

Rango de valores de K2 para que el sistema M1(s) sea estable :

Rango de valores de K2 para que el sistema M2(s) sea estable :

5.4.2.- Cálculo de Rout mediante programa.

En el programa CC, existe un “pequeño problema” para calcular la estabilidad, dado que siempre
realiza el cálculo, a partir del bucle abierto, es aquellos casos en que se proponga el cálculo a partir
directamente de la Ecuación Característica. Si nos proponemos introducir en el programa la ecuación

p(s) = s^2 +6s +12

El programa no lo permite, por ello debemos proceder de forma contraria al cálculo realizado en la
realimentación:

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 Apuntes de regulación Automática.
Prácticas y Problemas.
1º Elegimos el valor de la realimentación negativa, y lo que queremos que aparezca en el
numerador, siempre que no se diga nada en contra, elegimos realimentación unitaria negativa, por tanto
“1”.

2º Por tanto dado que es -1, (el menos por negativa), y lo “restamos” de la ecuación característica
en la forma:

s^2 +6s +11 + 1 = 0

3º Dado que nuestros sistemas tiene como FDT en bucle cerrado:

Y (s) KG ( s ) KG ( s )
= con realimenta ción unitaria
U ( s ) 1 + KG ( s ) H ( s ) 1 + KG ( s )

Tendremos siempre la Ecuación característica en la forma: 1 + KG ( s ) = 0

4º Por ello buscamos poner en esa forma la E.C. para ello dividimos la ecuación por todo lo que
nos ha quedado al “quitar” lo que queríamos en la realimentación:

s 2 + 6 s + 11 1
+ 2 =0
s + 6 s + 11 s + 6 s + 11
2

vale 1 + K G(s) =0
5º Así separado, La FDT en bucle abierto a escribir en el programa es

1
G1(s) =
s + 6 s + 11
2

Así pues con esta G1(s), obtenemos con Stab que p(s) = s^2 +6s +12 = 0

Polos de E.C. s = -3.000000000000000D+00 (+-)j 1.732050807568877D+00

El sistema en bucle cerrado y con K = 1 es Estable

Con el cálculo de Rout dado que cálcula :

+ K G1(s)
-

Se supone que partimos de una ecuación en la forma:

s^2 +6s +11 + K = 0

Dado que K es la ganancia en serie con G1(s) en el bucle abierto, para poder realizar el cálculo
que hace Rout, del bucle cerrado, procedemos igual, elegimos realimentación, 1 (es decir –1 negativa), y
K que debe quedar en el “numerador”. 2
s + 6 s + 11 1
+K 2 =0
Y dividimos por todo lo que queda: s + 6 s + 11
2
s + 6 s + 11

vale 1 + K G1(s) =0

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 Apuntes de regulación Automática.
Prácticas y Problemas.
Obtenemos que para la función G1(s) en bucle abierto, así obtenida.

El comando Rout nos da, estable para ganancias de -11 a infinito.

En el caso de que queramos cosas mas complejas, como realimentación distintas de uno, ceros en el
numerador, etc.. el procedimiento es el mismo. Por ejemplo con :

s^2 +6s + Ks + 11 + 2K = 0

haríamos la separación:
s 2 + 6 s + 11 ( s + 2)
+K 2 =0
s + 6 s + 11
2
s + 6 s + 11
Ahora la FDT en bucle abierto es

vale 1 + K G1(s) =0
( s + 2)
G1(s) = 2
s + 6 s + 11

Y el resultado de Rout es estable para K desde .5,5 a infinito.

5.5. - ESTABILIDAD RELATIVA

Con lo visto hasta el momento, solo podemos afirmar si un sistema es estable o no lo es. Sin
embargo, al comparar dos sistemas estables puede que uno de ellos sea mas 'relativamente estable' que el
otro, es decir sus características de estabilidad son mejores que las de otro.

En la figura siguiente se muestra la respuesta ante escalón de dos sistemas diferentes. Por la forma
de estas respuestas se puede afirmar que ambos sistemas son estables (las oscilaciones son amortiguadas
hasta desaparecer), por lo que cumplen la definición de estabilidad establecida en un principio.

A pesar de ello, resulta obvio que el sistema de la izquierda es más estable que el de la derecha,
tiene menos tendencia a la inestabilidad. Este último esta más cerca de la inestabilidad que el primero.

Por ahora no hemos realizado el estudio de la respuesta temporal de los sistemas, por lo que no
podemos usar este criterio, como medio de poder aquilatar la estabilidad relativa, pero si podemos
comprobar que, la estabilidad relativa de un sistema será mayor, cuanto más alejados estén sus polos (en
bucle cerrado, del eje imaginario.

Esto es, “el sistema será más estable cuanto mayor sea la parte real negativa de los polos, de la
ecuación característica del sistema”. En realidad, la estabilidad relativa no depende de todos los polos del

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Prácticas y Problemas.
sistema, sino solamente de aquellos que tienen un mayor efecto en la respuesta, los polos dominantes, o
mas cercanos al eje imaginario. En general, los polos dominantes serán aquellos que tengan un menor
valor absoluto de su parte real, por tanto, los que están más cerca del eje imaginario.

Como criterio totalmente subjetivo de valorar la estabilidad relativa, establecemos que los polos
dominantes de cada sistema son:

1º El polo real, que tenga menor la parte real negativa.

2º Si tenemos un polo real y un par de polos complejos conjugados, se considera que el

dominante el polo real que tenga, “el valor del polo real menor del doble de la parte real del polo compejo
conjugado mas cercano”.

Se propone calcular mediante PZF los polos de los sistemas propuestos, y asi determinar su
estabilidad absoluta, también calcular con stab su estabilidad absoluta y por último clasificar de 1 a 6, 1 el
mas estable 6 el menos estable relativamente.

Pero tenemos que hacer el cálculo con Stab, por ejemplo para la 1ª sería

50
G1( s ) = luego s 2 + 2 s + 26 − 50 = s 2 + 2 s − 24
s + 2s + 26
2

50
luegoG 2( s) = 2 y stab, G 2
s + 2s − 24

* Problemas

Si ahora consideramos las FDT del ejercicio anterior como las FDT de cadena directa de un
sistema en bucle cerrado, tal como la siguiente figura, y se propone obtener la correspondiente FDT en
bucle cerrado y determinar los polos en bucle cerrado, es decir las raíces o soluciones de la Ecuación
Característica.

+ K G(s)
-

* Poblema
25
Así para cada función del anterior, por ejemplo G1, calculamos con STAB, G11( s ) =
s + 2 s + 75
2

STAB G1 obteniendo s^2+ 2s+ 75 luego FDT en Bucle cerrado

Con PZF, G11 calculamos polos del bucle cerrado, son -1±8.6j
Eso determina Estabilidad absoluta, Stab, G1 y PZF confirma es estable.
Y con estos polos para toda la tabla clasifica en estabilidad relativa.

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Prácticas y Problemas.
Solo los estables, pues sino no tendría sentido, y en función de la distancia mayor o menos al eje
imaginario. Con ello rellenamos la tabla siguiente.

FDT propuestas en Bucle abierto. POLOS ESTAB. ESTAB.

B. ABIERTO ABSOLUTA RELATIVA

50
G1( s ) =
s + 2 s + 26
2

120
G 2( s ) =
s + 15s + 76s + 130
3 2

10
G 3( s ) =
s + 4 s + 18s 2 − 20s + 125
4 3

100
G 4( s ) =
s + 15s + 71s + 105
3 2

300
G 5( s ) =
s + 13s + 50.25s 2 + 52 s + 46.25
4 3

80
G 6( s ) =
s + 3s + 7 s − 75
3 2

Problemas propuestos.
Los apartados en que se indica cálculo de errores, deben completarse solo tras el tema de cálculo de
errores.

1º) Para el sistema cuyo diagrama de bloques se da en la figura, calcular:

a) FDT Total, en bucle cerrado del sistema.

b) Tipo del sistema.
c) Ecuación característica.
d) Constantes de error de posición, velocidad y aceleración.
e) Error estacionario para una entrada R(t)=3+4t+2t2

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Prácticas y Problemas.
2º) La FDT en cadena abierta de un sistema, que funciona en bucle cerrado y con realimentación unitaria
es:
10
G( s ) =
(s + 2)(s 2 + 2s + 3)
Calcular: a) Escribir la Ecuación característica
b) Constantes de error
c) Coeficientes de error.
d) Estabilidad del sistema.

3º) Para el sistema cuyo diagrama de bloques se da en la figura, calcular

a) FDT Total, en bucle cerrado del sistema. Estabilidad absoluta.

b) Tipo del sistema.(calcular en errores)
c) Ecuación característica.
d) Constantes de error de posición, velocidad y aceleración.
e) Error estacionario para una entrada R(t)=5+2t+6t2.

4º) Calcular para :

2s + 1
G( s) =
s 2 + 2s
a) Tipo del sistema. (calcular en errores)
b) Ecuación característica.
c) FDT Total, en bucle cerrado del sistema, y estabilidad absoluta
d) Constantes de error de posición, velocidad y aceleración.
e) Error estacionario para una entrada R(t)=6+4t

5º) Estudiar la estabilidad del sistema que tiene como ecuación característica:

1 + KG ( s ) = s 3 + 2 s 2 + 4 s + 8 = 0
a) Representar las raíces en bucle cerrado en el Diagrama de Argand.
b) Calcular la ganancia K, que puesta en serie y dentro del bucle cerrado, permitiría al sistema ser
estable.
c) Para que ganancias de K oscila el sistema.

6º) Estudiar la estabilidad del sistema que tiene como ecuación característica
1 + KG ( s ) = s 3 + 9.2 s 2 + 30s + 45 = 0
a) Representar las raíces en bucle cerrado en el Diagrama de Argand.
b) Calcular la ganancia K, que puesta en serie y dentro del bucle cerrado, permitiría al sistema ser
estable.
c) Para que ganancias de K oscila el sistema.

Escribir la FDT de un sistema de igual E. Característica, K en serie en la cadena directa y realimentación

no unitaria.

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 Apuntes de regulación Automática.
Prácticas y Problemas.

7º) Para que intervalo de valores de K, sería estable el sistema, de ecuación característica:

1 + KG ( s ) = s 2 + Ks + 2 K − 1 = 0
¿ Para que valor de K oscila el sistema, y a que pulsación oscila?.

8º) Un sistema da rendimiento óptimo cuando la ganancia de su amplificador K vale 2. ¿Cuánto puede
variar esta ganancia antes de que el sistema se vuelva inestable, si la ecuación característica es? :

1 + KG ( s ) = s 3 + ( 4 + K ) s 2 + 6s + 16 + 8K = 8
¿ a que ganancia oscilaría?.
Escribir el diagrama de bloques de un sistema que tuviera esa ecuación caracteristica, en forma de bucle
cerrado con realimentación unitaria.

9º) Un sistema de control con realimentación negativa, tiene de ecuación característica

s 4 + 4 s 3 + 4 s 2 + (6 + K ) s + 12 = 0
donde K es un valor positivo. Determinar el intervalo de valores de K dentro del cual es sistema es
estable. ¿ Para que valores de K oscila el sistema? . Representar el sistema mediante un diagrama de
bloques, en bucle cerrado y realimentación negativa, en el que K sea la ganancia en serie con la planta, y
esté en la cadena directa.

10º) Un sistema realimentado de control, tiene de ecuación característica:

s 6 + 2 s 5 + 5s 4 + 8 s 3 + 8 s 2 + 8 s + 4 = 0
a) Calcular si el sistema es estable.
b) Representar las raíces de la E.C. en el diagrama de Argand.
c) Representar el diagrama de bloques en bucle cerrado y realimentación negativa, no unitaria,
que tenga igual E.C.

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 Apuntes de regulación Automática.
Prácticas y Problemas.
Prácticas:
1º ) Calcular los ceros y polos, dictaminar la estabilidad y representar la salida
Estabilidad absoluta Ceros Polos Estable Respuesta Escalón
s+3 Establ
G1( s ) =
s + 5s + 9
2
Inestab

s 2 − 3s + 1 Establ
G 2( s ) =
s 3 + 11s 2 + 39 s + 54 Inestab

7s + 7 Establ
G 3( s ) =
3s + 13s 2 + 3s − 27
3
Inestab

s 2 − 2s + 7 Establ
G 4( s ) =
s 3 + 5s 2 + 25s + 125 Inestab

2s Establ
G 5( s ) =
s + s + 25s + 25
3 2
Inestab

( s − 2)( s − 4) Establ
G ( 6) =
( s + 3)[( s + 0) 2 + 52 Inestab

⎛ 5 ⎞ Establ
G 7( s ) = ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ s ( s + 2)( s + 3) ⎠ Inestab

Representar en el diagrama R/jw los polos, ceros y nombre de la función.

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Prácticas y Problemas.
2º)

10s + 50 20 3.2 s − 16
Dada la FDT en G1( s ) = G 2( s ) = 3 G 3( s ) = 2
Bucle Abierto. s−2 s + 4s + 4s + 3
2
s + 10s + 16

Obtener con PZF

polos en Bucle
abierto.

Según el punto
anterior, ¿es o no es-
table en Bucle.
abierto?.
Calcular la FDT total,
realimentación nega-
tiva y unitaria, y es-
cribir FDT en B. Cer.

Calcular con Stab, la

FDT en B. Abierto, y
polos del B. cerrado.

Escribir las con-

clusiones sobre esta-
bilidad en B.cerrado,
obtenidas en la tabla.

3º)
FDT en Bucle abierto propuesta Valores de K Valores de K Valores de K Valor de la
para los que es para los que es para los que es Frecuencia de
estable. inestable. un oscilador. oscilación. (Hz)
K ( s + 2)
G ( s) =
s( s2 + 1)

K( 4s + 4)
G ( s) =
s3 + 2 s2

K ( s + 2)
G ( s) =
s + 4s3 + 5s2 + 7s
4

10K
G ( s) =
( s + 1)( s + 2)( s + 5)

K( s + 1)( s + 5)
G ( s) =
3s3 + 3s2 − 7s + 11

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