TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE ORIZABA

CINEMATICA Y DINAMICA DEL ROBOT

Hora: 16:00-17:00

PUENTE H

Alumno:
Hernández Xotlanihua Isaí de Jesús

Catedrático:
Ing. Romero Hernandez Carlos Iván

Orizaba, Veracruz 15 de julio de 2020

1
CONTENIDO
INTRODUCCION...............................................................................................................................3
¿QUE ES EL PUENTE H?...................................................................................................................4
APLICACIONES.................................................................................................................................4
FUNCIONAMIENTO..........................................................................................................................5
ESTRUCTURA DE UN PUENTE H.......................................................................................................6
TEORIA E IMPLEMENTACION DE UN PUENTE H PARA CONTROLAR MOTORES DE CORRIENTE
CONTINUA.......................................................................................................................................7
PUENTE H CON RELÉS......................................................................................................................9
PUENTE H CON TRANSISTORES.....................................................................................................10
PUENTE H CON BJT........................................................................................................................12
EL L293 Y EL L298..........................................................................................................................12
EJEMPLO CON 555.........................................................................................................................15
CONCLUSIONES.............................................................................................................................18
BIBLIOGRAFÍA................................................................................................................................19

2
INTRODUCCION
El objetivo principal de este trabajo de investigación es obtener el conocimiento
necesario para poder calcular y diseñar un puente H, para diferentes tipos de
motores, y basándose en esta información poder diseñar el circuito de control a
distancia para este puente H.
Entre la información o los puntos mas importante que se desea conocer sobre el
puente H es saber conque elementos se puede construir el puente H, así como
cuales son sus funciones principales o que usos se les puede dar.
Se conoce que actualmente se puede encontrar el puente H en lo que se conoce
como circuitos integrados, en esta investigación se buscara conocer mas a
detalle sobre este tipo de elementos, su función, la diferencia entre este tipo de
elementos, su diferencia entre este tipo de puente H y las demás formas de
hacer este elemento
Pero antes de poder conocer las diferencias entre los diferentes tipos de puente
H debemos conocer que es un puente H, para que se usa , entre otras
generalidades de este elemento eléctrico.

3
¿QUE ES EL PUENTE H?
El puente H es un circuito electrónico que permite a un motor eléctrico DC girar
en ambos sentidos, avanzar y retroceder. Los puentes H ya vienen hechos en
algunos circuitos integrados, pero también se pueden construir a partir de
componentes eléctricos y/o electrónicos.
Un puente H se construye con 4 interruptores (mecánicos o mediante
transistores). Cuando los interruptores S1 y S4 están cerrados (S2 y S3 abiertos)
se aplica una tensión haciendo girar el motor en un sentido. Abriendo los
interruptores S1 y S4 (cerrando S2 y S3), el voltaje se invierte, permitiendo el
giro en sentido inverso del motor.

Ilustración 1 ESTRUCTURA DE UN PUENTE H (MARCADO EN ROJO)

La forma más común de hacer un puente H es usando interruptores de estado

sólido (son llamados transistores), puesto que sus tiempos de vida y frecuencias
de conmutación son mucho más altas. En convertidores de potencia es
impensable usar interruptores mecánicos, dado sus especificaciones tan
embonables a los requerimientos.
Además, los interruptores se acompañan de diodos que permitan a las corrientes
circular en sentido inverso al previsto cada vez que se conmute la tensión puesto
que el motor está compuesto por bobinados que durante varios períodos de
tiempo se opondrán a que la corriente varié.

APLICACIONES
Un puente H no solo se usa para invertir el giro de un motor, también se puede
usar para frenarlo de manera brusca, al hacer un corto entre los bornes del
motor, o incluso puede usarse para permitir que el motor frene bajo su propia
inercia, cuando desconectamos el motor de la fuente que lo alimenta.
Básicamente se puede hacer esto tomando en cuenta la siguiente tabla.

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 Ilustración 2 TABLA DE CONFIGURACION DEL PUENTE H

Tiene otras aplicaciones como generar un voltaje de salida AC a partir de

controlar con dos PWM invertidos los Transistores S1, S2 y S3, S4. generando
un voltaje alterno que se puede tomar diferentes frecuencias dependiendo del
Duty-cycle que tomen las PWM. un ejemplo de esta configuración es el uso de
un peltier para obtener una temperatura requerida en función de las PWM.

FUNCIONAMIENTO
El funcionamiento es bastante simple solo tenemos que poner voltaje en R1 para
accionar el los transistores T1 y T3 y así pueda girar hacia adelante o poner
voltaje en R2 para accionar los transistores T2 y T4 para que gire a la inversa
(Solo una resistencia tiene que tener voltaje a la vez para que pueda girar libre el
motor).

Ilustración 3 CIRCUITO DE PUIENTE H CON TRANSISTORES

5
ESTRUCTURA DE UN PUENTE H
Se pueden construir muchos tipos de puentes.
El término “Puente-H” se deriva de la representación gráfica típica del circuito.
Un Puente-H, se construye con interruptores (mecánicos o de estado sólido), uno
en cada “rama lateral” o brazo ascendente y descendente y en la barra central,
se encuentran las salidas para el motor, es la forma que se representa dentro de
un circuito esquemático simplificado, como el que vemos debajo.

Ilustración 4 REPRESENTACION GRAFICA TIPICA DEL SERVICIO

Cuando los interruptores S1-S4 (según la figura) están cerrados (S2-S3 estarán
abiertos), el motor será atravesado por la tensión en una dirección, a la que
girará el motor. Ahora bien, si abrimos S1-S4 y cerramos S2-S3 (en este orden)
dicha tensión se habrá invertido y la operación, invertirá el sentido de giro del
motor. Está claro.

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 Ilustración 5Circulación de corriente en ambos sentidos en el circuito puente H

Siguiendo la nomenclatura anterior, los interruptores (de una misma rama) S1-
S3, nunca deberán ser cerrados al mismo tiempo, esto causaría un cortocircuito
en la fuente de tensión de entrada. Lo mismo, ocurre con los interruptores S2-S4.
Esta condición, se conoce con el término inglés “shoot-through”, algo así, como,
“paso a través”.
Si los interruptores S1, S2, S3 y S4 están abiertos, el motor estará libre, en
cambio si el motor está girando y queremos frenarlo o pararlo, la tensión inducida
(fcem) que se genera con la inercia, se debe derivar hacia un sistema llamado de
frenado dinámico que veremos más adelante. En general, los cuatro elementos
de conmutación se pueden activar y desactivar de forma independiente, aunque
hay algunas restricciones evidentes.
Independientemente de con que construyamos el puente-H, existen unas pocas
combinaciones, no permitidas como ya se ha descrito, el resto de
combinaciones, se pueden utilizar para lograr distintos resultados. De todos los
estados posibles de los interruptores, sólo los 5 primeros estados de la siguiente
tabla, son los que nos interesan, el resto no están permitidos.

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 Ilustración 6 Combinaciones de interruptores y su funcionamiento en el circuito puente H

TEORIA E IMPLEMENTACION DE UN PUENTE H PARA

CONTROLAR MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
Para controlar la dirección en la que gira un motor de corriente continua, se
necesita invertir la polaridad de la conexión eléctrica del motor en cuestión, de
alguna manera hay que intercambiar los cables que alimentan el dispositivo.
Si pensamos en una conexión normal como la de la siguiente imagen, vemos
como cada terminal del motor recibe un polo distinto. Con la conexión anterior
conseguimos que el motor gire en un sentido cualquiera, si necesitamos que gire
en el sentido contrario, basta con intercambiar las conexiones, pero esto solo es
útil si no necesitamos conmutar rápidamente entre una dirección u otra.

Ilustración 7 CONEXION NOIRMAL DE UN MOTOR

Si volvemos a pensar en el circuito, ahora considerando interruptores que

controlen las conexiones, podríamos encontramos con la siguiente configuración,
donde un botón interrumpe el paso desde la alimentación a uno de los terminales
del motor y otro botón, bloquea la conexión a tierra, si presionamos los dos
botones al mismo tiempo el motor girara en un sentido.

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 Ilustración 8 CONEXION DE UN MOTOR CON INTERRUPTORES

Aprovechando este tipo de conexiones podríamos armar dos circuitos separados

que compartan el mismo motor, así, si activamos un par de botones podemos
hacer que gire en un sentido, y activando el otro par de botones, el motor gira en
el sentido contrario.

Ilustración 9 CONEXION DE CIRCUITOS SEPARADOS QUE COMPARTEN EL MISMO MOTOR

De acuerdo a la figura, si presionamos los botones 1 y 4 completamos un circuito

para el motor, de la misma manera que con los botones 2 y 3. Ahora, si tenemos
que tener en cuenta que los botones 1 y 2, o 3 y 4 al mismo tiempo, cerraran el
circuito directamente desde la fuente a la tierra y el motor no recibirá energía.
Al accionar los 4 botones al mismo tiempo, causaremos dos veces el
cortocircuito anteriormente descrito junto con frenar el motor si es que este se
encuentra girando. En esta solución solo vamos a considerar el cambio de
dirección de giro del motor, el frenado del Puente H implica un poco más de
ciencia que causar un cortocircuito general de los componentes.
A partir de este simple concepto, podemos implementar algún sistema de control
remoto que nos permita accionar un motor junto con controlar su dirección de
giro, solo debemos mejorar el circuito para lograr por un lado, reunir el actuar de
los pares de interruptores (1-4 y 2-3) a un control más simple y al mismo tiempo
aislar el circuito del motor, del circuito de control, de esta manera podríamos
manejar motores de un voltaje X, con un circuito que utiliza un voltaje Y.
Incluso debemos tomar en cuenta que el motor al dejar de ser alimentado
probablemente siga girando por inercia, en este caso se comportaría como un
generador, entregando corriente al circuito que lo controla.

9
PUENTE H CON RELÉS

Ilustración 10 CONTROL DE UN MOTOR CON UN RELÉ

El uso de relés para reemplazar los botones del circuito base, podría ser una
muy buena solución para aislar el circuito del motor del circuito de control, los
relés funcionan como botones mecánicos accionados eléctricamente, es decir,
alimentamos un sistema eléctrico que a su vez acciona otro sistema eléctrico,
aislado.
Pareciera no tener sentido, pero este mecanismo nos permite controlar voltajes
altos, a partir de voltajes mucho menores. En la figura vemos como hay dos
circuitos, por un lado, el circuito base que activa el motor, se ve interrumpido por
el relé. Por otro lado, está el circuito que controla el relé, este también está
interrumpido, en este caso por un pulsador normalmente abierto. Al pulsar el
interruptor, se cierra el circuito del relé y este se energiza, a su vez, el relé en
funcionamiento, acciona el interruptor que controla el motor, cerrando este
circuito, accionando el motor.
El anterior ejercicio podría parecer un gasto innecesario de componentes, pero
en el caso de implementar un Puente H, podemos sacarle buen provecho como
en la figura anexa.
Aquí, los cuatro botones han sido reemplazados por relés y la alimentación
eléctrica de los relés está controlada por solo dos pulsadores, estos permiten
accionar los relés por parejas, el pulsador 1 alimenta los relés RL1 y RL4 y el
pulsador 2, RL2 y RL3, además podemos ver que el circuito que controla los
relés puede ser completamente distinto (y aislado) del que alimenta el motor,
incluso los circuitos que alimentan el motor para que gire en un sentido, puede
ser distinto que alimenta el motor cuando gira en dirección contraria.

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 Ilustración 11 PUENTE H CON CUATRO RELÉS

PUENTE H CON TRANSISTORES

Utilizando un transistor como interruptor, podemos replicar los esquemas
anteriores, debemos recordar eso si que los transistores son componentes
electrónicos, no electromecánicos como los relés vistos anteriormente, aquí el
circuito es un poco más complejo, no solo por el sub circuito que hace funcionar
el transistor, hay algunas consideraciones sobre los voltajes que manejemos.

Ilustración 12 CONTROL DE UN MOTOR CON UN TRANSISTOR Y UN PULSADOR

En este esquema, vemos como el transistor se comporta como interruptor, hay

un circuito que alimenta el motor y se ve interrumpido por la conexión al colector
y emisor del transistor, por otro lado desde la fuente se alimenta la base del
transistor, el voltaje que alimenta la base se ve disminuido por una resistencia y
un pulsador interrumpe además el circuito a la base del transistor.

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 Ilustración 13 PUENTE H CON CUATRO TRANSISTORES Y DOS PULSADORES

El transistor actúa como una puerta desde un lado a otro, en este caso desde el
colector al emisor, la base se comporta como el portero, si no recibe electricidad
la puerta permanece cerrada, si recibe una señal, se abre. El voltaje que
estimula la base es mucho menor que el que entra por el colector, por eso en
este caso hay una resistencia a la base.

Ilustración 14 PUENTE H CON CUATRO TRANSISTORES

Este sería un esquema mas acabado de un Puente H, utiliza transistores NPN y

PNP y algunos diodos rectificadores.
Por último, debemos considerar que las características de cada componente van
a determinar las capacidades del Puente H, tanto en voltaje y amperaje que
pueda manejar, las características de las señales con que opera, el consumo del
mismo circuito, etc. También debemos considerar las características del motor
que deseamos controlar.

PUENTE H CON BJT

El puente-H construido con transistores bipolares (BJT) son la opción rápida, son
robustos, fáciles de diseñar, y controlar. La baja potencia que soportan y su muy
baja eficiencia son sus mayores limitaciones. El circuito puente-H, realizado con

12
transistores bipolares, nos puede ser útil en muchos casos. Dependiendo de la
potencia de los transistores, aunque también se utilizan transistores Darlington
como los TIP, por ejemplo. Aun así, su gran problema es la potencia y calor, por
este motivo el puente-H, se aplica con frecuencia en los motores de juguetería,
pequeños robots y pequeñas aplicaciones.

Ilustración 15 EJEMPLO DE UN PUENTE H CON TRANSISTORES NPN Y PNP

De este circuito, nos interesa resaltar la parte correspondiente al puente-H y sus

drivers para elegir la dirección de giro del motor M. Podemos destacar la forma
de manejar los pares de transistores de ambas ramas, mediante un inversor para
cada rama del puente-H.

EL L293 Y EL L298
Actualmente son muchas la aplicaciones, donde el motor es de baja-mediana
potencia, en dichas ocasiones, se utiliza el conocido puente-H con el circuito
integrado L293 (la versión L293D incorpora los diodos de protección), y para
mayor potencia se aconseja el uso del L298.

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 Ilustración 16 CONEXION DE UN MOTOR AL L293D

Este dispositivo lo he utilizado en algunas ocasiones en: el control de motores de

corriente continua, así como en motores bipolares, donde se aplica sin entrar a
fondo en el puente-H.
En cuanto al L298, es un integrado con dos puentes H que maneja hasta 2A, que
integra dos etapas (A, B) de salida de potencia. La etapa de potencia de salida
es una configuración en puente y sus salidas pueden conducir una carga
inductiva en modo común o diferencial, dependiendo del estado de las entradas.

Ilustración 17 L298

La corriente que fluye a través de la carga que sale desde el puente en el sentido
salida: una resistencia externa RSA(1) o/y RSB (15), a masa, permiten detectar
la intensidad de esta corriente, mediante un circuito adecuado, se pueden
mejorar las prestaciones.
Cada puente está accionado por medio de cuatro puertas de entrada, las cuales
son: In1; In2; ENA e In3; In4; ENB. Cuando la entrada EN es alta, las entradas In
definen el estado del puente. Un estado bajo, de la entrada EN (enable), inhibe el
puente. Todas las entradas son compatibles TTL.

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 Ilustración 18 ESQUEMA DE CONTROL BIDIRECCIONAL DE UN MOTOR DE C.C.

La figura anterior, muestra el esquema de un control bidireccional de motor de

CC, para el cual, sólo se necesita un puente. El puente externo de diodos D1 a
D4, se hace con cuatro elementos de recuperación rápida (trr ≤ 200
nanosegundos) que deben ser elegidos de una Vf tan baja como sea posible, en
el peor de los casos, de la corriente de carga.
Un condensador cerámico, por lo general de 100 nF, debe proveerse entre
ambas tensiones Vs; Vss, y tierra, lo más cerca posible a estos pines y GND.
Cuando el gran condensador de la fuente de alimentación, está demasiado lejos
del IC, un segundo condensador más pequeño debe ser provisto cerca del L298.
Estos integrados, son buenos para tareas simples, no solo debe considerarse la
corriente continua, sino también los picos que se presentan cuando el motor
arranca y o cuando está bloqueado. A veces esta corriente, puede ser de hasta 4
veces o más. El performance, de estos integrados es algo limitado. En caso de
usar PWM, verificar que, la frecuencia de la PWM sea adecuada para este
integrado.
Una forma muy eficiente de controlar un puente-H, consiste en utilizar la
regulación por ancho de pulso o PWM. Como ya sabemos, una señal PWM, es
una señal cuadrada con un ancho de pulso variable. El ancho de los pulsos del
generador, varía del 5% al 95%, lo que se conoce como, ciclo de trabajo (Duty
Cycle). Mediante una resistencia variable, la tensión es controlada, adecuando al
ancho del pulso.

15
EJEMPLO CON 555

Ilustración 19 MODULADOR DE ANCHO DE PULSO CON 555

Veamos aquí, como hacer un controlador para motor CC con técnica de

regulación PWM. Incluye un puente bipolar de conmutación para poder tener un
control bidireccional del motor.

Ilustración 20 REGULADOR DE MOTOR BIDIRECCIONAL

A través del potenciómetro REG de 10K se logra modificar la frecuencia del

oscilador astable, la señal generada, se envía a través de un transistor
separador, a ambos lados del puente-H formado por los cuatro transistores TIP
que lo forman, lo que permitirá la regulación de velocidad del motor, los puntos A
y B, se conectan a un circuito CMOS ó TTL para decidir el sentido de giro del
mismo.

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Este es el PCB del anterior circuito, en el que destacan cuatro grupos de
terminales; dos para la alimentación, dos para el motor, tres para el control de las
señales A-B (y masa) y un cuarto terminal para el potenciómetro de 10K. Este
circuito está estudiado para una tensión de alimentación de hasta 30V, con unos
mínimos cambios se puede conseguir una mayor tensión.
El ancho de pulso en este circuito se puede variar desde 5% a 95%. Utilizado en
un regulador, este circuito controla la velocidad del motor, el torque del motor
depende de la anchura de 5% (baja potencia / velocidad) a 95%
(potencia/velocidad)
El circuito que se mostrara ahora, es un circuito con PWM aplicado al puente-H,
realmente es una mejora bastante evidente del esquema anterior. Este es el
circuito:

Ilustración 21 CIRCUITO CON PWM APLICADO AL PUENTE H

De este circuito, nos interesa resaltar la parte correspondiente al puente-H y sus

drivers para elegir la dirección de giro del motor M. Podemos destacar la forma
de manejar los pares de transistores de ambas ramas. Vayamos por partes: de
un lado tenemos una entrada de señal PWM, generada por el circuito integrado
555 y sus componentes asociados. Dicha señal, ataca a través de sendas
resistencias de 4K7Ω, a las dos ramas del puente-H (que son, los cuatro
transistores del puente-H).
Con este esquema, no pasa nada por atacar los cuatro transistores del puente-H
a pesar de que, está formado por NPN (TIP31/ 120/ 121) arriba y PNP (TIP32/
125/ 126) abajo. Veamos con más detalle, este punto:

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Que ocurre al llegar un pulso H a R5 y R6. Dicha señal las atraviesa y por el
camino más fácil (los diodos D3 y D8) alcanza las bases de los transistores Q4 y
Q6 que se activan en saturación, y la corriente fluye por ambos, desde el +Vcc,
atacando al motor por sus dos terminales, con una tensión positiva, lo que lleva
al bloqueo del motor, por otra parte, los transistores PNP, de la parte de bajo
estarán cortados, ya que la señal que llega a sus bases, es positiva y los pone
en corte.

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CONCLUSIONES

Después de haber concluido esta investigación se pudo concluir que hay muchas
formas de poder construir un puente H, pues este tipo de circuitos se puede
hacer tanto con relés, con transistores o en su caso con elementos
microprocesados, así como también se conoció un poco más a fondo las
aplicaciones que se le da a este tipo de circuitos.
Cabe resaltar que, de la información obtenida, uno de los puntos más
importantes es poder distinguir los elementos que ocuparas para realizar un
puente H, puesto que el diseño se basa fundamentalmente en las características
del motor que se quiere controlar.
Una de las aplicaciones más comunes que se les da a estos circuitos es el uso
en la robótica, puesto que esa rama de la ciencia suele solo usar motores de
C.C. y este tipo de circuitos solo es funcional con este tipo de motores.
Pero a pesar de las variadas formas de poder realizar un puente H el
funcionamiento del puente H siempre será el mismo, la diferencia principal entre
los diferentes puentes H, además de los elementos de los que están hechos, es
la potencia del motor que pueden controlar y la ampacidad que pueden soportar
estos.

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BIBLIOGRAFÍA
https://es.wikipedia.org/wiki/Puente_H_(electr%C3%B3nica)

https://www.ingmecafenix.com/electronica/puente-h-transistores/

https://www.diarioelectronicohoy.com/blog/el-puente-h-h-bridge

http://arteymedios.org/tutoriales/item/76-controlar-motores-de-corriente-continua-
con-puente-h

Técnicas electrónicas digitales. A. Hermosa Donate. 1997

TECNOLOGÍA ELECTRÓNICA. L. Gómez de Tejeda.

ELECTRÓNICA ANALÓGICA. L. Cuesta, A. Gil Padilla, F. Remiro.

LA BIBLIA DE LAS FUENTES CONMUTADAS.

Tecnología Electrónica. Tomás Pollán Santamaría.

H BRIDGE MOSFET Teoría de operación. E.U.C.A.M.

DUAL FULL-BRIDGE DRIVER L298 H BRIDGE ST.

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