Puente H con MOSFET para motores CC

Hacer girar los motores impulsores de mecanismos como robots, mquinas

herramientas (CNC) o cualquier otro sistema electromecnico que requiera de
movimiento de piezas puede pensarse como una de las fases sencillas del
desarrollo. El conocido y famoso puente H o H bridge siempre es la solucin
en sistemas donde el sentido de giro es una necesidad de operacin. Sin
embargo, el mundo real y fsico nos presenta incontables dificultades a la hora
de operar el puente H. Comenzando por la inercia del sistema mecnico,
pasando por la velocidad de respuesta y terminando en el proceso de frenado y
detencin apropiados, encontramos la mayora de los inconvenientes que han
hecho abandonar a muchos entusiastas que se inician en el mundo de la
robtica y la mecatrnica. Veamos juntos un poco de teora y prctica de este
dispositivo que mover los motores en nuestros futuros montajes.
Tambin conocido como puente completo, adopta la letra H para su nombre
debido a la forma que presenta dentro de un circuito esquemtico simplificado,
como el que vemos debajo. En la barra central se encuentra ubicado el motor y
en cada rama lateral ascendente o descendente se ubican los conmutadores
que, activados de manera apropiada, brindarn al sistema los movimientos
necesarios para que el motor utilizado pueda girar en un sentido u otro. Por
supuesto que una letra H del alfabeto no se escribe con las partes superior e
inferior unidas, pero en lneas generales, la adopcin de esta letra para invocar
a este tipo de montaje y conexin es la ms apropiada.

En los circuitos que vemos de manera habitual en la Web, encontramos que los
elementos que se utilizan para conmutar la alimentacin (y, de este modo,
elegir el sentido de giro) poseen un nombre muy especfico, a pesar de que
cada desarrollador puede adoptar el que ms prctico le resulte. Por ejemplo,
lado superior izquierdo y lado superior derecho para las conexiones que nos
unen al positivo de la alimentacin, siendo por el otro conjunto, lado inferior
izquierdo y lado inferior derecho. Algunos se acostumbran mejor a los
nombres en ingls y sus siglas, por ejemplo, High Side Left (HSL) y High Side
Right (HSR), por mencionar como ejemplos las ramas altas de la H. De todos
modos, ms all de cmo se denominen, lo importante es que existen cuatro
interruptores que se deben manejar en forma apropiada para lograr los
objetivos que el proyecto exige.

Para conectar el motor y hacerlo girar debemos activar las llaves de

conmutacin por pares opuestos en lo que respecta a lados y a posicin

(superior o inferior). Un error en la activacin que permita la conexin de

elementos superiores e inferiores de un mismo lado provocar una descarga
muy rpida y abrupta de la batera que se est utilizando o, en el peor de los
escenarios, destruir los elementos que forman las llaves conmutadoras. Como
vemos en la imagen superior, para un giro seguro en uno de los dos sentidos,
debemos cerrar SW1 y SW4, observando que SW2 y SW3 permanezcan
abiertas (lneas rojas). En el caso inverso sera SW2 y SW3 cerradas, mientras
que SW1 y SW4 debern permanecer abiertas (lneas azules).

Reemplazando las llaves por transistores MOSFET

En la actualidad, para operar motores de CC permitiendo un funcionamiento de
giro en ambos sentidos se utilizan, en la mayora de los casos, circuitos con
transistores MOSFET en lugar de las llaves genricas SW1 a SW4
mencionadas con anterioridad. Algunos diseadores prefieren utilizar
transistores de canal P para los lados superiores y de canal N para los
inferiores. La ventaja de este concepto de diseo es que las tensiones
necesarias para activar los Gates de los transistores de canal P se podrn
sacar directamente de la alimentacin utilizada para el motor. Si por el contrario
utilizamos transistores de Canal N en el lado superior de la H, la tensin
necesaria para activar los Gates deber provenir de un elevador de tensin que
funcione por encima del valor nominal de alimentacin del motor. Observemos
la siguiente imagen para comprender este concepto:

Para obtener un sentido de giro determinado (cualquiera), tal como habamos

analizado en los ejemplos iniciales, los transistores MOSFET IRFZ44N

mostrados en imagen debern comportarse como verdaderas llaves

conmutadoras. Tal como se desprende de la hoja de datos del transistor
empleado, para que este tipo de transistor MOSFET de canal N conduzca a
pleno, ofreciendo la menor resistencia entre Drain y Source, la tensin de Gate
respecto a Source deber ser ms positiva y el orden de los 2 a 4 Volts. Si
asumimos que el transistor Q1 (en un sentido de giro) y Q3 (en el otro sentido
de giro) ofrecen la mnima resistencia, el potencial de 12 Volts que alimenta los
Drains respectivos pasar (segn el giro seleccionado) hacia el motor, tal como
muestra la figura superior.

Pero volviendo sobre la teora, para que en el Source existan los 12Volts, en el
Gate debemos aplicar una tensin entre los 14 y los 16 Volts, es decir, 2 a 4
Volts por sobre el Source. De lo contrario, la tensin necesaria para activar el
transistor a la mxima conduccin se descontar de la tensin de alimentacin
y al motor le llegarn 10 Volts o menos. De este modo, tendremos una mxima
circulacin de corriente a travs de Drain Source para hacer girar el motor al
mximo, con una diferencia de potencial de 2 Volts o ms entre estos dos
terminales del transistor. Esto equivale, segn la frmula de potencia, que 2
Volts multiplicados por la mxima corriente del motor ser una potencia que
disipar en forma de calor en el transistor. Cuanto mayor sea la corriente para
hacer funcionar el motor, mayor ser el calor generado por los transistores,
ergo, mayor ser el tamao de los disipadores. Esto, por supuesto, hablar
muy mal del diseador del circuito quien nunca comprender por qu calientan
tanto los transistores de las ramas superiores.

Como dijimos al principio, muchos diseadores prefieren evitar estos

inconvenientes utilizando transistores de canal P en las ramas superiores del
puente H, pero ocurre que estos dispositivos son ms caros y difciles de
conseguir que los de canal N. En estos casos, se recurre a trabajar la seccin
excitadora de los transistores de las ramas superiores con tensiones mayores a
la tensin de alimentacin del motor. Cmo logramos esto? Mxime an si
slo disponemos de una batera de 12 Volts que se encargar de brindar la
energa para nuestro robot! Muy sencillo, el MC34063A viene a nuestro rescate
una vez ms, entregando una tensin de 14 a 16 Volts (a partir de 12 Volts de
entrada) mediante una configuracin Step-Up. Con una muy sencilla y pequea
placa, obtendremos la tensin necesaria para activar de manera correcta los
Gates de los MOSFET asegurando un funcionamiento pleno de los transistores
con mxima potencia entregada al motor y menor disipacin de calor en los
encapsulados de los transistores.
Ciclos de funcionamiento y ciclos de frenado
En el siguiente grfico vemos de manera muy clara cul es el circuito que
seguir la corriente para los casos (seleccionados al azar) de giro en avance
forward (arriba a la izquierda) y de retroceso backward (abajo a la izquierda).
Podemos apreciar con claridad cmo el motor asume una polaridad en un
sentido de funcionamiento y cmo cambia el sentido de giro al invertir la
conexin de positivo y negativo segn la manera en que se activen los
transistores indicados en color azul para cada caso correspondiente. Los
potenciales de operacin se indican con la sigla Vo y adquieren una
determinada polaridad de acuerdo a, como mencionamos antes, la activacin
oportuna de los transistores indicados en color azul.
En los motores de CC de imn permanente, como los que empleamos en este
artculo, al interrumpir el suministro de energa, continan girando de acuerdo a
la inercia de los mecanismos que puedan tener acoplados a su eje. Es decir, si
un motor posee un gran volante en su terminacin mecnica, puede resultar
que, al interrumpir la tensin de funcionamiento, la inercia del volante procure
hacer girar el eje del motor muchas vueltas ms y esto ocasione un movimiento
indeseado de un determinado mecanismo. Por ejemplo, cuando se traslada
una gra puente a lo largo de una nave (galpn) y de repente se le interrumpe
el suministro elctrico o si se le corta la alimentacin a los motores, la enorme
inercia de tan extraordinaria estructura provocar que siga corriendo hasta el
final del trayecto golpeando contra los parachoques de los extremos del
recorrido. Quizs en su libre derrotero logre aminorar un poco la marcha
gracias al rozamiento, pero sin un freno, aplicado de manera apropiada y a
tiempo, el golpe puede ser muy duro al final del recorrido. En esta aplicacin en
particular (una gra industrial) se utilizan motores AC, pero la comparacin vale
el ejemplo para demostrar la necesidad de un freno operativo en cualquier
sistema mecnico lanzado en velocidad

La forma de frenar un motor elctrico lanzado en velocidad es provocando un

cortocircuito o un puente elctrico entre sus extremos de conexin. Al girar el
eje mecnico de un motor de imn permanente se induce en sus bornes de
conexin una fuerza electromotriz que depende de los parmetros
constructivos del motor y de la velocidad que alcance el giro propuesto
exteriormente. Es decir, el motor pasa a funcionar como generador elctrico.
Esta Vfem (tal como se indica en el diagrama anterior) puede ser anulada y/o
bloqueada en forma controlada por los transistores de la ramas inferiores del
puente H. Es decir, el frenado puede ser dominado a voluntad si se aplica una
seal PWM variable a los transistores encargados de controlar el frenado. Por
el contrario, si la activacin de los transistores es fija y directa, el frenado ser
aplicado en toda su capacidad. En estas circunstancias, los transistores
realizan el trabajo duro de absorber la potencia que generan los motores
durante el proceso de frenado y deben ser capaces de asimilarlo y disipar sin
problemas el calor generado por esta energa.

Frenado regenerativo
Una forma til e inteligente de aplicar un freno dentro de un puente H es lo que
se conoce como frenado regenerativo. En lugar de provocar un puente elctrico
entre los bornes del motor, utilizando los transistores de las ramas inferiores del
puente H, se aplica una tcnica que permite utilizar la energa generada (Vfem)
por el motor, en el momento en que ya no se desea seguir impulsando el
sistema y se busca detener la marcha. Entonces, la energa que de otro modo
se disipara en los transistores en forma de calor puede utilizarse para recargar
la batera durante el proceso de frenado. Cuando la tensin generada por el
motor supera al voltaje de la batera en ms de 1,4 Volts, se producir una
circulacin de corriente que servir para cargar la batera durante la operacin
del sistema.

La tensin de 1,4 Volts est justificada en que debe vencer la tensin de juntura
de cada uno de los diodos que intervienen en el circuito. Por supuesto que este
fenmeno dura un breve lapso de tiempo debido a que la propia circulacin de
corriente provoca un frenado inicial al motor, perdiendo velocidad y en
consecuencia capacidad de generar energa. Luego, cuando ya no entregue
una Vfem suficiente como para cargar la batera, se procede a efectuar un
frenado tradicional, como vimos en el prrafo anterior, es decir, activando los
transistores de las ramas inferiores del puente H. De este modo, podemos
deducir que el frenado regenerativo no es tan eficaz desde el punto de vista
mecnico, pero s tiene una gran importancia desde el punto de vista elctrico y
funcional del sistema.
La tensin de 1,4 Volts est justificada en que debe vencer la tensin de juntura
de cada uno de los diodos que intervienen en el circuito. Por supuesto que este
fenmeno dura un breve lapso de tiempo debido a que la propia circulacin de
corriente provoca un frenado inicial al motor, perdiendo velocidad y en
consecuencia capacidad de generar energa. Luego, cuando ya no entregue
una Vfem suficiente como para cargar la batera, se procede a efectuar un
frenado tradicional, como vimos en el prrafo anterior, es decir, activando los
transistores de las ramas inferiores del puente H. De este modo, podemos
deducir que el frenado regenerativo no es tan eficaz desde el punto de vista
mecnico, pero s tiene una gran importancia desde el punto de vista elctrico y
funcional del sistema.

Una recuperacin de tan slo el 1% de la energa de un sistema de bateras

correspondientes a un coche elctrico puede significar un incremento
importante en la autonoma final del vehculo. Mucho ms relevante se vuelve
an un sistema de frenado regenerativo cuando se trabaja con vehculos
impulsados por bateras que son cargadas con paneles de energa solar. Para
completar un diseo de alta performance, se podran colocar optoacopladores
en paralelo a los diodos encargados de hacer circular la energa de
regeneracin y detectar los momentos exactos en que dejan de conducir para
dar paso al frenado convencional de manera inmediata. Los diodos de los
optoacopladores dejaran de conducir al mismo instante y de este modo le
indicaran al sistema de control que ya no hay recarga de batera por frenado
que proceda a completar el frenado por activacin de transistores.

El frenado regenerativo es una de las claves para extender la autonoma en los

coches electricos
En la prxima entrega, veremos toda esta teora transformada en realidad,
controlando con un microcontrolador un puente H compuesto por cuatro

transistores IRFZ44N que movilizarn un motor CC en ambos sentidos.

Tambin experimentaremos las tcnicas de frenado que hemos visto en este
artculo. Por supuesto que intentaremos ver los modos de controlar la velocidad
de trabajo y el frenado del sistema mediante el uso del PWM. No te pierdas la
mejor parte!