INGENIERIA EN MECATRONICA

MATERIA:

ROBOTICA

UNIDAD 1(REPORTE1)

PUENTE H

ALUMNO:
FRANCISCO ALEJANDRO JARA JIMENEZ

PROF: IVAN YENISEYSK ALBA CORPUS

24/06/2022
INTRODUCCION
¿Qué es un puente H?
Se puede decir que, un puente-H es un circuito electrónico que permite activar los motores
eléctricos (verdaderos impulsores de mecanismos), ser activados, en un sentido u otro y al mismo
tiempo permitir controlar variables como, velocidad y torque de los mismos. Estos circuitos son de
uso frecuente en robótica.
Los puentes H están disponibles como circuitos integrados, o se pueden construir con componentes
comunes. Sin embargo, el mundo real y físico, nos presenta ciertas dificultades a la hora de operar
el puente-H. Así, entre otros, nos encontramos con la inercia del sistema mecánico, la velocidad de
respuesta, el torque o fuerza de torsión, sin olvidar el proceso de frenado y detención adecuados.
Hablaremos un poco sobre un motor CD PERO primero que es un motor eléctrico?
El motor eléctrico es una máquina que se encargan de convertir la energía eléctrica en energía
mecánica a través de la acción de los campos magnéticos producidos por sus bobinas.

Los motores de corriente directa tienen varias diferencias ya que son construidos de diferente
manera comparados con los de corriente alterna. Una de las principales diferencias es que pueden
funcionar a la inversa, es decir no solamente pueden ser utilizados para transformar energía
eléctrica en mecánica. También pueden funcionar como generadores de electricidad. Esto sucede
porque tienen la misma construcción física que los generadores.
Los motores de corriente continua tienen un par de arranque alto comparado con los de corriente
alterna, También son más fáciles de controlar la velocidad, por tal motivo son eficaces en
aplicaciones donde se requiera un control de velocidad. Son usados para ascensores, trenes,
tranvías, automóviles eléctricos y todas aquellas aplicaciones en las que se requiere un control de
velocidad constante.
Partes de un motor de CD común
Un motor común de corriente directa o continua se compone de las siguientes partes o piezas:

Carcaza
Rotor
Colector o conmutador
Escobillas

Carcaza
Aloja en su interior, de forma fija, dos imanes permanentes con forma de semicírculo, con sus
correspondientes polos norte y sur.
Rotor
Se compone de una estructura metálica formada por un conjunto de chapas o láminas de acero al
silicio, troqueladas con forma circular y montadas en un mismo eje con sus correspondientes
bobinas de alambre de cobre, que lo convierten en un electroimán giratorio. Por norma general el
rotor de la mayoría de los pequeños motores de C.D. se compone de tres enrollados o bobinas que
crean tres polos magnéticos. Los extremos de cada una de esas bobinas se encuentran conectados a
diferentes segmentos del colector.
Colector o conmutador
Situado en uno de los extremos del eje del rotor, se compone de un anillo deslizante seccionado en
dos o más segmentos. Generalmente el colector de los pequeños motores comunes de C.D. se divide
en tres segmentos.
Escobillas
Representan dos contactos que pueden ser metálicos en unos casos, o compuesto por dos piezas de
carbón en otros. Las escobillas constituyen contactos eléctricos que se deslizan por encima de los
segmentos del colector mientras estos giran. Su misión es suministrar a la bobina o bobinas del
rotor a través del colector, la corriente eléctrica directa necesaria para energizar el electroimán. En
los pequeños motores las escobillas normalmente se componen de dos piezas o flejes metálicos que
se encuentran fijos en la tapa que cierra la carcasa o cuerpo del motor.
Estructura de un puente-h.
El término “Puente-H” se deriva de la representación gráfica típica del circuito. Un Puente-H, se
construye con interruptores (mecánicos o de estado sólido), uno en cada “rama lateral” o brazo
ascendente y descendente y en la barra central, se encuentran las salidas para el motor, es la forma
que se representa dentro de un circuito esquemático simplificado, como el que vemos debajo.

¿Como y porque se invierte el giro del motor?

Cuando los interruptores S1-S4 (según la figura) están cerrados (S2-S3 estarán abiertos), el motor
será atravesado por la tensión en una dirección, a la que girará el motor. Ahora bien, si abrimos S1-
S4 y cerramos S2-S3 (en este orden) dicha tensión se habrá invertido y la operación, invertirá el
sentido de giro del motor.
Siguiendo la nomenclatura anterior, los interruptores (de una misma rama) S1-S3, nunca deberán
ser cerrados al mismo tiempo, esto causaría un cortocircuito en la fuente de tensión de entrada. Lo
mismo, ocurre con los interruptores S2-S4. Esta condición, se conoce con el término inglés “shoot-
through”, algo así, como, “paso a través”.

Si los interruptores S1, S2, S3 y S4 están abiertos, el motor estará libre, en cambio si el motor está
girando y queremos frenarlo o pararlo, la tensión inducida (fcem) que se genera con la inercia, se
debe derivar hacia un sistema llamado de frenado dinámico que veremos más adelante. En general,
los cuatro elementos de conmutación se pueden activar y desactivar de forma independiente, aunque
hay algunas restricciones evidentes.
PUENTE-H CON BJT.
El puente-H construido con transistores bipolares (BJT) son la opción rápida, son robustos, fáciles
de diseñar, y controlar. La baja potencia que soportan y su muy baja eficiencia son sus mayores
limitaciones. El circuito puente-H, realizado con transistores bipolares, nos puede ser útil en
muchos casos. Dependiendo de la potencia de los transistores, aunque también se utilizan
transistores darlington como los TIP, por ejemplo. Aun así, su gran problema es la potencia y calor,
por este motivo el puente-H, se aplica con frecuencia en los motores de juguetería, pequeños robots
y pequeñas aplicaciones. El siguiente, es un ejemplo de puente-H con pares de transistores NPN y
PNP.

De este circuito, nos interesa resaltar la parte correspondiente al puente-H y sus drivers para elegir
la dirección de giro del motor M. Podemos destacar la forma de manejar los pares de transistores de
ambas ramas, mediante un inversor para cada rama del puente-H.
Puentes H con IGBTs
Los puentes H con IGBTs representan la elección cuando de potencia se trata, estos son los
preferidos en la industria, debido al alto voltaje que pueden soportar y a su alta potencia. Los
puentes H con IGBTs son usados para controlar motores de mediano tamaño (lavadoras, por
ejemplo) a motores de gran tamaño.

Video del puente H en funcionamiento

https://www.youtube.com/shorts/hhpfM6mtS-A