Ejemplos de Modelado de Sistemas Continuos

Ejemplos de modelado de sistemas continuos
Control Digital Facultad de Informtica
J.M. de la Cruz ISAISA-UCM
Circuito RC
i(t)
R
vi(t)
vo(t)
dv0 (t ) i (t ) v (t ) v0 (t ) , i (t ) = i = dt C R dv (t ) RC 0 = v0 (t ) + vi (t ) dt
v0 (t ) =
1 C
i() d
t0
La intensidad es un flujo y el capacitor un almacenamiento de cargas elctricas
Diagrama de bloques
vi(t) +
1/R
i(t)
1/C
v0 (t )
v0(t)
= RC tiene la dimensin de segundos y se conoce como constante de tiempo Los almacenamientos o acumuladores caracterizan el estado del sistema y dan memoria de este. Si
s d dt 1 = dt s
V0 ( s ) =
Vi ( s ) V0 ( s ) V0 ( s ) = sRC v0 (t ) = v0 (0) + vi (1 e t / )
1 V ( s) s +1 i
Modelo de motor de corriente continua (d.c.)

v(t) i(t)
R
Modelo del rotor

L e(t)=kkw
N w Tm S Rotor Estator
v(t)
Tm (t ) = k m i (t ), k m es una constante del motor d (Jw(t )) = k m i(t ) TL (t ), TL (t ) : Momento de la carga sobre el motor, J : momento de inercia dt e(t) = k g w(t ), tensin inducida, k g constante del motor L di (t ) = v(t ) Ri (t ) e(t ), ecuacin de la tensin del rotor dt
4
Diagrama de bloques del motor

v(t)
+
1/L -R
i(t)
km
TM 1/J -TL -kg
w (t)
rotor
El sistema posee dos estados, cada una de las salidas de los integradores
J.M. de la Cruz ISAISA-UCM 5
Modelo de calefaccin de una casa

T fi(t) Principios bsicos: Conservacin de la energa El flujo de salida es proprocional a T - To To fo(t)
Q (t ) = CT (t ), Calor almacenado en la casa = Capacidad energtica de la casa * Temperatura d (Q(t )) dT (t ) =C = f i (t ) f o (t ), Variacin de calor dt dt f o (t) = k (T (t ) To (t )), flujo de entrada proporcional a la diferencia de temperaturas dT (t ) 1 = [ f i (t ) k * T (t ) + k * To ] dt C
Diagrama de bloques de la casa

To(t)
k/C
fi(t)
1/C -k/C
T(t)
Sistema de un estado Seal de control? Perturbacin?

Modelo de depredador y presa

Modelo del conde Vito Volterra sobre variacin de la poblacin de pescado en el mar Adritico Presas: Depredadores : x(t) y(t)
dx(t ) = ax(t ) bx(t ) y (t ) dt dy (t ) = cx(t ) y (t ) dy (t ) a, b, c, d > 0 dt
Sin depredadores las presas aumentan Sin presas los depredadores disminuyen Que ocurre cuando ambos coexisten?
Diagrama de bloques depredadores y presas
Integracin en Matlab
help ode45 ODE45 Solve non-stiff differential equations, medium order method. [T,Y] = ODE45('F',TSPAN,Y0) with TSPAN = [T0 TFINAL] integrates the system of differential equations y' = F(t,y) from time T0 to TFINAL with initial conditions Y0. 'F' is a string containing the name of an ODE file. Function F(T,Y) must return a column vector. Each row in solution array Y corresponds to a time returned in column vector T......
[t,y]=ode45('snlvoltr',[0,20],[3,2]); plot(t,y) plot(y(:,1),y(:,2)), hold, plot(3,2,'r*') xlabel('Presas'),ylabel('Depredadores'),title('Modelo de Volterra')

Integracin en Matlab
function xdot=snlvoltr(t,x) % % xdot=snlvoltr(t,x) % % Sistemas No Lineales ecuacin de Volterra % % J.M. de la Cruz % % x' = ax-bxy % y' = dxy-dy % Puntos de equilibrio (0,0), (b/d,a/c) % a=1; c=1; b=1; d=1; xdot(1,1)=a*x(1)-b*x(1)*x(2); xdot(2,1)=-d*x(2)+c*x(1)*x(2);
11
Respuesta del sistema a unas condiciones iniciales
Que ocurre si los valores iniciales son [1,1]?

Modelos matemticos de los sistemas continuos
13
Sistemas no lineales:
x(t ) = f ( x(t ), u (t ), t ), y (t ) = h( x(t ), u (t ), t )
Sistemas lineales variantes en el tiempo:

x(t ) = A(t ) x(t ) + B(t )u (t ), y (t ) = C (t ) x(t ) + D(t )u (t )
Sistemas lineales invariantes en el tiempo:

x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ),
y (t ) = Cx(t ) + Du (t )
14
Notacin
donde
u(t) x Rn u Rm y Rp t R vector de estado, vector de entrada vector de salida ndice h(.) f(.) x(t) integradores x(t)
y(t)
15
Complejidad de sistemas
Sistemas no lineales Sistemas lineales variantes en el tiempo
Sistemas lineales invariantes en el tiempo
16
Diagrama de los sistemas lineales

y(t) D C u(t) B x(t)
integradores
x(t)
Modelo en variables de estado

A
17
Modelo de entrada-salida
d n y (t ) d n 1 y (t ) a + + 1 dt n dt n 1 + an 1 dy (t ) d n 1u (t ) + an y (t ) = b1 + dt dt n 1 + bn 1 du (t ) + bnu (t ) dt
Introducimos el operador lineal integracin: p-1
x(t)
p-1
x(t) xn)(t) = pn x(t)

derivador
18
x(t)= p-n xn)(t)

integrador
Funcin de transferencia
pn y(t) + a1 pn-1 y(t) + + an y(t) = b1 pn-1 u(t) + + bn u(t)
Operando algebraicamente en la ecuacin diferencial
b p n 1 + + bn y (t ) = n 1 u (t ) p + a1 p n 1 + + an
F.T
u(t)
G( p ) =
b1 p n 1 + + bn 1 p + bn p n + a1 p n 1 + + an 1 p + an
y(t)
Operamos algebraicamente con el operador p

Ejemplo 1
Circuito RC vi(t) +
1/R
i(t)
1/C
v0 (t )
p-1
v0(t)
v0(t)= [vi(t)- v0(t)]p-1/RC RCp v0(t)+ v0(t)= vi(t)

v0 (t ) 1 = vi (t ) RCp + 1
20
10
Ejemplo 2
Modelo del motor
v(t)
+ 1/L -R -kg
p-1
i(t)
km
TM 1/J -TL
p-1
w (t)
w(t ) =
km 1 v ( t ) TL JLp 2 + RJp + k m k g Jp
21
Ejemplo 3
Determinar la ecuacin diferencial del sistema con la funcin de transferencia
1.2 p + 0.5 y (t ) = 2 u (t ) p 1.5 p + 0.7 1.2 p + 0.5 y (t ) = 2 u (t ) p 1.5 p + 0.7 G ( p) =
( p 2 1.5 p + 0.7) y (t ) = (1.2 p + 0.5)u (t ) p 2 y (t ) 1.5 py (t ) + 0.7 y (t ) = 1.2 pu (t ) + 0.5u (t ) d u (t ) d 2 y (t ) dy (t ) u (t ) + 0.5u (t ) 1.5 + 0.7 y (t ) = 1.2 2 dt dt dt
11
u1(t) u2(t)
Propiedad fundamental de los sistemas lineales

+ + +
u(t)
Sistema Lineal L
y(t) = Lu(t)
u3(t)
y(t) = Lu(t)= Lu1(t)+ Lu2(t)+ Lu3(t)

u1(t) u2(t) u3(t)
Sistema Lineal L Sistema Lineal L Sistema Lineal L
y1(t) y2(t) y3(t)
+ +
y(t) = y1(t)+ y2(t)+ y3(t)

23
Ejemplo
2 sin(3t) 0.3e-4t 1+5t
+ + +
u(t)
Sistema Lineal L
y(t) = Lu(t)
y(t) = Lu(t)= 2 Lsin(3t) + 0.3Le -4t + L1 + 5Lt

El ndice t puede significar tanto un sistema continuo como uno discreto
12
Modelos de Diagramas de Bloques

Un bloque representa la funcin de transferencia que relaciona las seales de entrada y salida. La direccin de un bloque siempre es nica e indica el flujo causa efecto y tambin de flujo de la informacin. Los bloques se pueden conectar entre si y se opera entre ellos usando las reglas algebraicas de la suma y de la multiplicacin para su simplificacin
u(t)
p-1
y(t)=0t u() d
25
Ejemplo
u(t) G1(p) y1(t) G2(p) y2(t)
y1 (t ) 1.2 p + 0.5 = G1 ( p) = 2 , u (t ) p 1.5 p + 0.7
y2 (t ) 2 p +1 = G2 ( p ) = y1 (t ) p 1.1
u(t)
G1(p)G2(p)
y2(t)
26
13
Ejemplo (cont.)
G3 ( p ) = y2 (t ) y1 (t ) 1.2 p + 0.5 2 p +1 = G1 ( p )G2 ( p ) = 2 * y1 (t ) u (t ) p 1.5 p + 0.7 p 1.1
u(t)
G3(p)
y2(t)
2.4 p 2 + 2.2 p + 0.5 y2 (t ) = 3 u (t ) p 2.6 p 2 0.95 p 0.77 d 3 y2 (t ) d 2 y2 (t ) d y2 (t ) 2 . 6 0.95 0.77 y2 (t ) = 3 2 dt dt dt d 2u (t ) d u (t ) 2.4 + 2.2 + 0.5u (t ) 2 dt dt G3 ( p ) =
lgebra de bloques
Bloques en serie
u(t) G1 y1(t) y2(t) G2
1/4
u(t)
G1G2
y2(t)
Bloques paralelos
u(t) G1 y2(t) G2
u(t)
y2(t) G1+G2
14
lgebra de bloques
Realimentacin
u(t)
2/4
u(t) +
y(t)
G 1 GH
y(t)
29
lgebra de bloques
u(t) +
3/4
Mover un punto de suma de detrs de un bloque
G v(t) y(t)
u(t)
y(t) v(t)
Mover una bifurcacin de detrs de un bloque

u(t) G v(t) y(t)
u(t)
y(t)
1/G
v(t)
30
15
lgebra de bloques
u(t) G
4/4
Mover un punto de suma de delante de un bloque

+
y(t)
v(t)
u(t)
y(t) G 1/G v(t)
Mover una bifurcacin de delante de un bloque

u(t) G v(t) y(t)
v(t)
u(t)
y(t)
31
Ejercicio
Comprobar que el siguiente diagrama es equivalente a
H2 u(t)
+ -
G1
+ -
G2
+ +
G3 H1
G4
y(t)
H3
G= y (t ) G1G2G3G4 = u (t ) 1 G3G4 H1 + G2G3 H 2 + G1G2G3G4 H 3
u(t) G y(t)
32
16
Funciones de transferencia continuas en Matlab-Simulink

En Simulink:
Simulink Continuous Transfer Fcn
1.2s+0.5 s2-1.5s+0.7 Step Transfer Fcn Scope
En Matlab
num=[1.2 0.5];den=[1 G=tf(num,den)
1.5 0.7];
33
Respuesta de un sistema con Matlab

Respuesta a un escaln:
0.9 Respuesta a un escaln
step(G) [y,t]=step(G,16); plot(t,y) xlabel('Tiempo'),ylabel('y(t)'), title('Respuesta a un escaln')
0.8 0.7 0.6 0.5 y(t) 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 2 4 6 8 Tiempo 10 12 14 16
Respuesta a una sinusoide

t=0:100; u=sin(0.1*t); y=lsim(G,u,t); plot(t,y,'b',t,u,'r') xlabel('Tiempo')
y(t)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1
10
20
30
40
50 Tiempo
60
70
80
90
100
34
17
Conexin de sistemas con Matlab

num=[1.2 0.5];den=[1 1.5 0.7]; G=tf(num,den,1) num=[0.7 -0.6];den=[1 0.7]; G1=tf(num,den,1) G2=G+G1 G3=G*G1 G4=G/G1 G5=G+7*G1-G3+6*G4
Todas las operaciones se realizan segn el lgebra de polinomios

Descripcin de Sistemas Continuos en Variables de Estado
36
18
Podemos asociar los diagramas de la descripcin de las ecuaciones diferenciales mediante integradores con los diagramas de bloques en los que la funcin de transferencia elemental es el bloque integrador dado por G(p) = 1/p De esta manera toda funcin de transferencia (ecuacin diferencial ) se puede expresar mediante un diagrama de bloques en trmino del bloque integrador. Las salidas de los bloques integradores guardan memoria de la evolucin del sistema y el vector que forman constituye el vector de estado del sistema
37
Representacin de una funcin de transferencia en variables de estado

Ejemplo:
G ( p) = y (t ) b0 p 3 + b1 p 2 + b2 p 3 + b3 b0 + b1 p 1 + b2 p 2 + b3 p 3 B ( p ) = 3 = = u (t ) p + a1 p 2 + a2 p + a3 1 + a1 p 1 + a2 p 2 + a3 p 3 A( p )
B( p) u (t ) = B( p ) x(t ), A( p ) u (t ) x(t ) = A( p ) u (t ) = A( p ) x(t ), y (t ) = B( p ) x(t ) y (t ) =
38
19
que podemos poner en la forma

u (t ) = (1 + a1 p 1 + a2 p 2 + a3 p 3 ) x(t ), y (t ) = (b0 + b1 p 1 + b2 p 2 + b3 p 3 ) x(t )
La primera de las ecuaciones nos da

x(t ) = u (t ) a1 x(t ) a2 x(t ) a3 x(t ),
u(t)
x(t)
p-1 -a1
x(t)
p-1
x(t)
p-1
x(t)
-a2 -a3 Definimos como estados las salidas de los retardos

Introducimos los estados como las salidas de los integradores x1(t)= x(t), x2(t)= x1(t), x3(t)= x2(t), Lo que lleva a: x1(t)=x(t)= - a1x1(t) - a2x2(t) a3x3(t) +u(t) x2(t)=x1(t) x3(t)=x2(t)
u(t)
(E.1)
(E.2)
x1(t)
p-1 -a1
x1(t)
p-1
x2(t)
p-1
x3(t)
-a2 -a3
20
Podemos escribir de forma matricial como: x (t) = A x(t) + B u(t), donde

x1 (t ) x(t ) = x2 (t ) x3 (t ) a1 a2 0 A= 1 0 1
a3 1 0 0 , = B 0 0
x1(t) x2(t) x3(t)
u(t)
x1(t)
p-1 -a1
p-1
p-1
-a2 -a3
Para la seal de salida tenemos la ecuacin

y (t ) = b0 x(t ) + b1 x(t ) + b2 x(t ) + b3 x(t )
con (E.1) y (E.2) se obtiene

y (t ) = b0u (t ) + (b1 b0 a1 ) x1 (t ) + (b2 b0 a2 ) x2 (t ) + (b3 b0 a3 ) x3 (t ) b0 b1 b2 u(t)
x2(t) x3(t)
y(t)
x(t)
p-1 -a1
x1(t)
p-1
p-1
b3
-a2 -a3
21
Podemos escribir de forma matricial como: y(t) = C x(t) + D u(t), donde

C = [b1 b0 a1 b2 b0 a1 b3 b0 a3 ], D = [b0 ]
Luego podemos escribir la ecuacin diferencial en la forma: x(t) = A x(t) + B u(t), y(t) = C x(t) + D u(t) Para evaluar la evolucin del sistema necesitamos conocer el valor inicial x(0). Del conocimiento de este y dada una seal de entrada u(t) podemos calcular x(t) e y(t), para todo t > 0
De forma general, dado un sistema con la F.T.

G ( p) = y (t ) b0 p n + b1 p n 1 + + bn B( p ) = = n u (t ) p + a1 p n 1 + + an A( p )
Podemos escribir la ecuacin de estado de dicho sistema como x (t) = A x(t) + B u(t), y(t) = C x(t) + D u(t) donde
x1 (t ) x(t ) = xn (t ) an 1 0 0 0 , B= 0 1 0 C = [b1 b0 a1 b2 b0 a2 bn b0 an ], D = [b0 ]
a1 1 A = ] 0
a2
22
El diagrama de estados del sistema es

b0 b1

bn-1
xn(t) x2(t)
y(t)
u(t)
x (t)
p-1 -a1
x1(t)
p-1
xn-1(t) p-1 -an
bn
-a2
Forma de representacin cannica de control

Ejercicio 1: determinar la representacin en variables de estado si la salida del primer retardo es x3 y la del ltimo x1. Cambia esto el modelo de entrada-salida? Que podemos concluir?
46
23
Forma cannica de observador

Volvemos al ejemplo inicial, que ponemos en la forma
(1 + a p
1
+ a2 p 2 + a3 p 3 y (t ) = b0 + b1 p 1 + b2 p 2 + b3 p 3 u (t )
y (t ) b0u (t ) = ( a1 y (t ) + b1u (t ) ) p 1 + ( a2 y (t ) + b2u (t ) ) p 2 + ( a3 y (t ) + b3u (t ) ) p 3

u(t) b3
b2 p-1 x3(t)
b1 p-1 x2(t)
b0 p-1 x1(t)
y(t) x1(t)+b0u(t)
-a3
-a2
-a1
47
Nombrando a los estados en la forma que se ha indicado en la figura obtenemos las siguientes relaciones: x1(t)= - a1x1(t) + x2(t) + (b1 b0a1) u(t) x2(t)= - a2 x1(t) + x3(t) + (b1 b0a1) u(t) x3(t)= - a3 x1(t) + (b1 b0a1) u(t) Lo que lleva a: x(t) = A x(t) + B u(t), y(t) = C x(t) + D u(t) donde
x1 (t ) x(t ) = x2 (t ), x3 (t ) a1 A= a2 a3
1 0 b1 b0 a1 b b a 0 1 , B = 2 0 2 0 0 b3 b0 a3 C = [1 0 0], D = [b0 ]
Ejercicio 2. Repetir el ejercicio 1 con esta representacin. Determinar la representacin general (orden n de los polinomios)
24
CONCLUSION
Un sistema descrito por una ecuacin diferencial se puede representar siempre en variables de estado en la forma x (t) = A x(t) + B u(t), y(t) = C x(t) + D u(t) (E.3) La representacin no es nica, en realidad existen infinitas formas de representacin en variables de estado, ya que si T es una matriz no singular de dimensin n*n, siendo n el n de componentes del vector de estado, entonces la nueva representacin en variables de estado obtenida mediante la transformacin lineal w(t) = T x(t) es una representacin vlida para el sistema.
Aplicacin del operador retardo a un vector

Definimos: p-1 x(t) x(t) x(t) p x(t) = dx(t) / dt
x(t) = A x(t) + B u(t), y(t) = C x(t) + D u(t)
Aplicando este operador a la ecuacin de estado: se tiene

p x (t) = A x(t) + B u(t), y(t) = C x(t) + D u(t)
operando algebraicamente
x (t) = (pI A)-1 G u(t), y(t) = C (pI A)-1 G u(t) + D u(t)
25
De manera que la relacin entre la seal de entrada y la de salida est dada por
y(t) = [C (pI A)-1 G + D ]u(t) (E.4)
Luego la funcin de transferencia se determina como

G(p) = [C (pI A)-1 G + D ] (E.5)
Ejercicio 3. Probar que la relacin (E.5) anterior no depende de la representacin en variables de estado escogida
51
Modelos de estado con Matlab-Simulink

En Simulink:
Simulink ContinuousState-Space
x' = Ax+Bu y = Cx+Du Step State-Space Scope
En Matlab
num=[1.2 0.5];den=[1 1.5 0.7]; G=tf(num,den) [A,B,C,D]=ssdata(G)
26
Diagrama de estado en Simulink en la forma cannica de control

1.2 b1 0.5 Scope b2 u(t) 1 s Integrator x1(t) 1 s Integrator1 x2(t) y(t)
Step
-1.5 -a1 -0.7 -a2
53
Diagrama de estado en Simulink en la forma cannica de observador
Sine Wave b2 Step 1 s x2(t) 0.5 b1 1.2
1 s
x1(t)
Scope -1.5 -a1
-0.7
-a2
54
27
En Matlab
A=[-1.5,1;-0.7,0]; B=[1.2;0.5]; C=[1,0]; D=0; S=ss(A,B,C,D) Gq=tf(S) t=0:.5:50; u1=ones(size(t)); u2=0.4*sin(0.2*t); [yt,tt,xt]=lsim(S,u1+u2,t); plot(t,yt) plot(t,xt)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 0 5 1.2
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
Ejercicios
Calcular la funcin de transferencia, la ecuacin diferencial y una representacin en variables de estado para el sistema con entrada u(t) y salida y2(t) siguiente: y1(t)=a1y1(t)+ a2y1(t)+bu(t) y2(t)=l1y2(t)+ l2y2(t)+fy1(t)
56
28
Ejercicios
Determinar una representacin en forma cannica de control para el sistema con funcin de transferencia G(p)=(p+1)/(p2+1.2p+0.5) Determinar una representacin en forma cannica observador para el sistema con funcin de transferencia H(p)=(p2+1.3p+0.81)/(p2+1.4p+0.81) Conectar en serie ambos sistemas y calcular la ecuacin diferencial entre la seal de salida de H y la seal de entrada de G. Determinar una representacin en variables de estado para este sistema. Comprobar que la funcin de transferencia del sistema conjunto obtenido a partir de la representacin en variables de estado es el producto de las funciones de transferencia. Implementar la conexin de ambas representaciones en variables de estado en Simulink y ver la respuesta del sistema conjunto a diferente tipo de seales (escaln, sinusoidal)
Ejercicios
Determinar la funcin de transferencia, la ecuacin en diferencias y una representacin en variables de estado para el sistema de la figura descrito por la entrada r(t) y la salida y(t).
r(t) + G y(t)
Donde G(p) = (0.5p+ 1)/(p2+1.4p+0.9) H(p)= 0.5

29
Resumen
Toda funcin de transferencia se puede representar en variables de estado, siendo el n de estados necesario igual al grado del polinomio denominador. La representacin en variables de estado no es nica, existen infinitas formas de representacin.
59
yn(t) + a1 yn-1(t) + + an y(t) = b1 un-1(t) + + bn u(t)

Descripcin temporal de sistemas Lineales invariantes
x (t) = A x(t) + B u(t) y(t) = C x(t) + D u(t)

y (t ) b0 p n + b1 p n 1 + + bn B( p ) G ( p) = = = n u (t ) p + a1 p n 1 + + an A( p )
Permite la manipulacin algebraica de las ecuaciones diferenciales
u(t)
Representacin interna No es nica

H2 G1 G2 G3 G4
+ -
+ -
+ +
y(t)
H1 H3
60
30
Movimiento lateral de un B-767

0 0 1 0.0391 0.0222 0.0868 2.14 0 1.165 0.065 0.228 0.0204 r x(t ) = x(t ) + 0 0 0 0 1 0 a 0.334 0 2.11 1.181 0.549 4.41 1 0 0 0 y (t ) = x(t ) 0 0 0 1
Las componentes del vector de estado son T x(t ) = [v(t ) r (t ) p ]

a = posicin del alern
p v r
r = posicin del timn v = velocidad lateral del avin r = velocidad de guiada (yaw) p = velocidad de balanceo = (roll) = ngulo de balanceo
61
V XB Balanceo (roll) r, Guiada (yaw) q, ZB

YB
Cabeceo (pitch) p, r
OB
62
31
Ejercicio
Matlab:
Representar el sistema en variables de estado Determinar las funciones de transferencia entre cada una de las entradas y cada uno de las salidas Utilizar el comando lsim para determinar
La respuesta a una entrada como la de la figura en el alern La respuesta a una entrada como la de la figura en el timn La respuesta a entradas en ambos pero de sentido contrario Realizar los pasos anteriores pero con a una seal sinusoidal de amplitud 1 y frecuencia 0.05 rad/seg.
Discretizar el sistema con la orden c2d y un periodo de muestreo de T=0.05 segundo. Ver los resultados anteriores con el modelo discreto.
Simulink
Implementar el sistema continuo (discreto) mediante funciones de transferencia. Visualizar las salidas en los supuestos de seales como las del caso Matlab. Implementar el sistema continuo (discreto) en variables de estado de modo que se pueda visualizar los estados. Ver el comportamiento de estos en los supuestos de seales como las del caso Matlab.
de la Cruz ISAISA-UCM Nota: J.M. t= 0:600 segundos. Guardar todos los datos y rdenes en un fichero-m 63
1.4
1.2
0.8 u 0.6 0.4 0.2 0 0
20
40 t
60
80
100
64
32
Atractor de Lorenz
function [t,y]=lorenz % function [t,y]=lorenz global SIGMA RHO BETA SIGMA = 10.; RHO = 28.; BETA = 8./3.; % The orbit ranges chaotically back and forth around two different points, % or attractors. It is bounded, but not periodic and not convergent. % The numerical integration, and the display of the evolving solution, % are handled by the function ODE45. % The initial conditions below will produce good results % y0 = [20 5 -5]; % Random initial conditions y0(1)=rand*30+5; y0(2)=rand*35-30; y0(3)=rand*40-5; t0=0; tfinal=100; % Solve the nonlinear equation [t,y]=ode45('lorenzeq',[t0,tfinal],y0); % plot the results plot3(y(:,1),y(:,2),y(:,3)) J.M. de la Cruz ISAISA-UCM
65
function ydot = lorenzeq(t,y) %LORENZEQ Equation of the Lorenz chaotic attractor. % ydot = lorenzeq(t,y). % The differential equation is written in almost linear form. global SIGMA RHO BETA A = [ -BETA 0 0 -SIGMA -y(2) RHO ydot = A*y; y(2) SIGMA -1 ];
Implementar el atractor en Simulink. Estudiar el comportamiento para otros valores de sigma, rho y beta
33

Ejemplos de Modelado de Sistemas Continuos - 33p

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