Tarea N°1

Cinemática

Nombres: Alejandro Acevedo

Pablo Moreno
Fecha: 12/05/2020
Problema 1 Parte I
Datos:
dz
r =z ; =N ; θ̇=S ; r ( t=0 ) =N
dθ
dr
∴ ṙ= ż ; r̈= z̈ ; θ̈=0 ; dr =dz ; =1
dz

a) Coordenadas cilíndricas:
r op=r r^ + z k^
⃗

r op |2=r 2 + z 2 ; (r=z )
¿⃗

r op |2=2 z2
¿⃗

r op∨¿ √2 z
¿⃗
^ ż k^
⃗v =ṙ r^ +r θ̇ θ+
^ ż k^
⃗v = ż r^ + zS θ+

|⃗v|2= ż 2+ ( zS )2 + ż 2
|⃗v|2=2 ż 2+ ( zS )2
a⃗ =( r̈ −r θ̇ 2 ) r^ + ( 2 ṙ θ̇+ ṙ θ̈ ) θ+
^ z̈ k^

a⃗ =( z̈−z S 2 ) r^ + ( 2 ż S ) θ+
^ z̈ k^

|a⃗|2= z̈ 2−2 z̈ z S 2+ z 2 S 4 + 4 ż 2 S2 + z̈ 2
|a⃗|2= z̈ ( 2 z̈−2 z S 2) + 4 ż S 2+ z2 S 4

dz
Desarrollando la igualdad: dθ
=N
dz dr
∗dr ∗dt
dr 1∗dr dt ṙ∗1
= = =
dθ dθ dθ S
t =t
dr =NSdt ; ∫ ()
t =0

r ( t )−r ( t=0 )=NSt ;( r ( t =0 )=N )

r ( t )=N ( St + 1 )=z ( t )
ż ( t )=NS
z̈ ( t )=0

Luego, reemplazamos en cada formula correspondiente.

r op= ( N ( St+ 1 ) ) ( r^ + k^ )
⃗

r op|=√ 2 N ( St+1 )
|⃗
^ NS k^
⃗v =NS r^ + NS ( St+ 1 ) θ+

|⃗v|2=2 ( NS )2+ S 2 N 2 ( St +1 )2
|⃗v|2=N 2 S 2 ( 2+ S 2 t 2+2 St+1 )
|⃗v|=NS √ 3+2 St + S 2 t 2
a⃗ =−N S 2 ( St+1 ) r^ +2 N S 2 θ^

|a⃗|2=4 N 2 S 4 + N 2 S 4 ( St+ 1 )2
|a⃗|=N S2 √5+ S 2 t 2+ 2 St

b) Trayectoria:
x=rcos ( θ ) ; y=rsen ( θ ) , z= z

x 2+ y 2=r 2=z 2

x 2+ y 2−z 2=0
Camino recorrido:
s=∫ ¿ ⃗v ∨¿ dt=NS ∫ √ 3+2 St +S 2 t 2 dt ¿

∫ √3+2 St + S2 t2 dt=∫ √ ( St +1 )2+ 2dt ;(u=St +1 ; du

S
=dt )

1
¿ ∫ √ u2+ 2 du; ( u=√ 2 tan ( ∅ ) ; du= √2 sec 2 ( ∅ ) d ∅ )
S
1
2 sec 3 ( ∅)d ∅
S∫
¿

sec ( ∅ ) tan ( ∅ ) +ln ( tan ( ∅ )+ sec ( ∅ ) )

∫ sec3 ( ∅ ) d ∅= 2

∫|⃗v|dt=N ( sec ( ∅ ) tan ( ∅ ) + ln ( tan ( ∅ )+ sec ( ∅ ) ) )+C

u2 +2
; sec ( ∅ )= √
u
tan ( ∅ ) =
√2 √2
√u 2+2 ∗u
∫|⃗v|dt =N ( √2
√2
+ ln ( u √u2 +2
+
√2 √2
+C ))

u=St +1
2
√( St +1 ) +2 ( St +1 ) + ln ( St +1 )+ √( St +1 )2 +2
s=N ( 2 ( √2 ))
+C

s ( t=0 )=0→ C=−3.049

m rad
Si queremos hasta t=10 [ s ] ; N =2 [ ]
rad
; S=π
s [ ]
 2
√ ( πt +1 ) +2 ( πt+ 1 ) + ln ( πt+ 1 )+ √ ( πt+1 )2 +2
F ( t )=2 ( 2 ( √2 ))
t =10

∫ |⃗v|dt=F ( 10 ) −F ( 0 )=1056.39 m .
t =0

c) Gráficos:
Velocidad v/s tiempo
Trayectoria total v/s tiempo
Trayectoria v/s tiempo
Problema 1 Parte II
Lanzamiento de proyectil:
X (t)=V o cos ( θ o ) t ; V x =V o cos ( θo ) ; a x =0

1
Y ( t ) =V o sen ( θ o ) t− g t 2 ; V y =V o sen ( θ o )−¿ ; a y =−g
2

V o 2 sen(2 θ) V o2 sen2 (θ)

X máx . = ; Y máx. =
g 2g

Datos: X máx . =5 m. ; θ=30 °

a) Velocidad V o:
V o2 sen (60) m
5= → V o=7,5258
g s

b) Altura máxima:
(7,5258)2 sen 2(30)
Y máx .= → Y máx .=0,72168m .
2g

c) Tiempo transcurrido desde el lanzamiento:

X (t)=V o cos ( θ o ) t
5
5=7,5258cos ( 30 ) t f → t f = →t f =0,7671 s .
7,5258 cos ⁡( 30)

Problema 2
Se pide: ω BC ; ωCD ; α BC ; α CD

mm rad
Datos: V =15
s
; θ=60 ° ; ω E=2
s
; α =30 °
 r
tan30 °= → r=100 × tan 30 ° → r=57,735 mm .
100
100 100
cos 30 °= → h= → h=115,47mm .
h cos 30°

V 15 1 rad
ω A=
⃗ →⃗
ωA = =
r 60 4 s
V B =⃗
⃗ V A+ ⃗
ω A × ⃗r B / A

1
V B = k^ ×200 (− ^j )
⃗
4
mm
V B =50 i^
⃗
s
V D= V
⃗ ω E × ⃗r D / E
⃗ E +⃗

V D=2(−k^ )× 57,735 ^j
⃗

mm
V D=115,47 i^
⃗
s

V C =V
⃗ ωCD × ⃗r C/ D
⃗ D+ ⃗

^ ⃗
V C =115,47 i+
⃗ ωCD k^ × 100(−i)
^

^
V C =115,47 i−100
⃗ ωCD ^j
⃗

V B =⃗
⃗ V C +⃗
ω BC × ⃗r B / C

^
50 i=115,47 ^
i−100 ω CD ^j+ ω
⃗ ⃗ BC k^ ×(100 ( −i^ ) −57,735 ^j)
^
50 i=115,47 ^
i−100 ω CD ^j−100 ⃗
⃗ ωBC ^j+57,735 ⃗
ω BC i^

Separando por coordenadas:

^
i:50=115,47+ 57,735ω BC
 rad
ω BC =−1,133974
s
^j :0=−100 ωCD −100 ω BC

rad
ω CD =1,133974
s

α E × ⃗r D / E −ω E2 ⃗r D / E
a⃗ D =⃗a E + ⃗

a⃗ D =−22∗57,735 ^j

mm
a⃗ D =−230,94 ^j 2
s

α A × r⃗ B / A −ω A 2 r⃗ B / A
a⃗ B= ⃗a A + ⃗

mm
a⃗ B=12,5 ^j
s2

a⃗ C =⃗a D + α⃗ CD × ⃗r C/ D −ω CD2 ⃗r C / D

a⃗ C =−230,94 ^j+ ⃗
α CD k^ × 100 (−i^ ) +128,589 i^

a⃗ C =−230,94 ^j−100 ⃗
α CD ^j+128,589 i^

α CB × r⃗ C / B−ω CB2 ⃗r C /B
a⃗ C =⃗a B + ⃗

α CB k^ ×(100 i+57,735
a⃗ C =12,5 ^j+⃗ ^ ^j)−ω CB2 (100 i+57,735
^ ^j)

a⃗ C =12,5 ^j+100 ⃗
α CB ^j−57,735 ⃗ ^
α CB i−128,5897 ^
i−74,241265 ^j

Igualando a⃗ C por componentes:

^
i:128,598=−57,735 α CB −128,5897
⃗
 rad
α⃗ CB =−4,45
s2
^j :−230,94−100 ⃗
α CD =12,5+100 α⃗ CB −74,241265

rad
α⃗ CD =2,758
s2