INTRODUCCION

Eslabones, juntas y cadenas cinemáticas

Un eslabón es un cuerpo rígido que posee al menos dos nodos (que son los
puntos de unión entre eslabones). Estos eslabones se unen para formar los
eslabonamientos cinemáticos que son los componentes básicos de todos los
mecanismos. Todos los mecanismos (levas, engranajes, cadenas) son variantes
de eslabonamientos cinemáticos.
Un eslabón puede ser:
- Binario

-Ternario

- Cuaternario

Los eslabones están unidos por juntas o pares cinemáticas, que es una conexión
que permite algún movimiento entre los eslabones conectados. El par es
cinemática si el GDL de cada elemento del par es igual a 1.
Se clasifican por:
El número de GDL (A)
El tipo de contacto B)
El tipo de cierre (C)
 El número de eslabones conectados (D)
(A) Por ejemplo:
De un GDL completa:
• Junta pasador. Rotacional

• Junta corredera

De dos GDL (semijunta):

• Pasador en ranura

(B) Pueden ser:

• Inferiores: Es decir, aquellos que permiten contacto superficial.

Sus superficies conjugadas deben poder deslizarse por si
mismas sin deformarse.

Se dividen en:
• Prismáticos.
• Toroidales.
• Helicoidales.
• Superiores.
• Cierre de forma.
• Cierre de fuerza.
 TIPOS
PRISMATICOS

Una articulación prismática proporciona un movimiento de deslizamiento lineal

entre dos cuerpos y, a menudo, se denomina deslizador, como en el enlace
deslizante-manivela . Un par prismático también se denomina par deslizante. Se
puede formar una junta prismática con una sección transversal poligonal para
resistir la rotación. Vea, por ejemplo, la junta de cola de milano y los rodamientos
lineales .
La posición relativa de dos cuerpos conectados por una junta prismática se
define por la cantidad de deslizamiento lineal de uno con respecto al otro. Este
movimiento de un parámetro identifica esta articulación como un par cinemático
de un grado de libertad .
Las juntas prismáticas proporcionan deslizamiento de un solo eje que a menudo
se encuentra en cilindros hidráulicos y neumáticos .Superficies conjugadas
cilíndricas y movimiento relativo (por ejemplo: junta corredera; pistón cilindro).

TOROIDALES
Se denomina junta tórica u O-Ring a una junta de forma toroidal, habitualmente
de goma, cuya función es la de asegurar la estanqueidad de fluidos, por ejemplo
en cilindros hidráulicos y cilindros neumáticos, como también en equipamiento
de submarinismo acuático. Por lo general, se encuentra en equipos para impedir
el intercambio de líquidos o gases en las uniones entre piezas desmontables.
La primera patente de esta junta, es del 12 de mayo de 1896 (124 años) como
patente sueca. J. O. Lundberg, el inventor del O-ring, recibió la patente. La
patente en EE. UU. se hace en 1937 por el maquinista de 72 años danés, Niels
Christensen.
Las juntas tóricas se colocan en ranuras diseñadas para tal efecto en los
elementos de cierre, comúnmente ejes y tapas.
Existen diversas juntas tóricas para diversas aplicaciones, como por ejemplo
según el material del que está constituida. En ese caso, se observa
principalmente la presión y temperatura de trabajo a la cual será sometida.
El Transbordador espacial Challenger de la NASA se desintegró a los 73 s de su
lanzamiento debido al uso de una junta tórica que dejó de dar estanqueidad
al SRB por el uso de fluoroelastómeros (FKM) inconvenientes a temperaturas
extremadamente frías antes del despegue, perdiendo de ese modo su
elasticidad, y por ende, su capacidad de recuperar su forma tras el movimiento
previsto de la junta tras la salida de los gases de escape y por su
sobrecompresión en el montaje.

HELICOIDALES
El movimiento helicoidal es un movimiento rototraslatorio que resulta de
combinar un movimiento de rotación en torno a un eje dado con un movimiento
de traslación a lo largo de ese mismo eje; el resultado es un movimiento
helicoidal. En estas condiciones, el eje citado recibe el nombre de eje
instantáneo de rotación y deslizamiento de la partícula.
Sean vO la velocidad de traslación y ω la velocidad angular de rotación del
sólido rígido. La velocidad de la partícula situada en un punto P, que no está
situado sobre el eje de rotación. Superficies conjugadas helicoidales y
movimiento helicoidal (por ejemplo: tuerca – tornillo).
 SUPERIORES
Permiten contacto puntual o lineal. Por ejemplo: Polea – correa, acople de
engranajes, perno y buje con huelgo.

CIERRE DE FORMA
Se mantiene unida o cerrada por su configuración (Buje – eje).
 CIERRE DE FUERZA
Requiere de una fuerza para mantenerse cerrada. (Leva – seguidor).

CADENA CINEMATICA
Se define como un ensamble de eslabones y juntas interconectados
de modo que proporciones un movimiento de salida controlado con
respuesta a un movimiento de entrada proporcionado.
TABLA DE SIMBOLOS