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Rta en El Tiempo
Rta en El Tiempo
1 Introducción
Para los sistemas dinámicos del tipo L.T.I. es de interés conocer la forma como reaccionan a una señal aplicada.
En este capı́tulo se plantea la señal de salida, especialmente debido a una entrada escalón, poniéndose el énfasis en
el orden del sistema, mas no en el tipo de sistema.
significativa, mientras ello no suceda el sistema se encuentra en el denominado estado transitorio, el comportamiento de la señal de
salida está determinado por los polos y ceros del sistema.
1
3.1 Salida en estado estacionario, yss
Con base en la expresión para yp (t) se puede determinar el valor que presentará la señal de salida una vez el sistema
haya llegado al estado estacionario. Esta salida se denomina de estado estacionario, notada yss , y está dada por la
expresión
ymax = yp (t = tp ) (2)
Donde:
U (s) = L {δ(t)} = 1
Por lo tanto,
2
ahora, en el tiempo la respuesta al impulso corresponde a la derivada de la respuesta al escalón unitario yp (t).
dyp (t)
y(t) = L −1 {Y (s)} = = h(t) = L −1 {G(s)} (5)
dt
• En el caso en que la señal de entrada es la rampa unitaria, u(t) = t u0 (t), también llamada señal de velocidad,
la señal de salida del sistema se indica con el subı́ndice v.
Con:
1
U (s) = L {t u0 (t)} =
s2
entonces,
G(s) 1 G(s)
Yv (s) = G(s)U (s) = 2
= · (6)
s s s
en términos de Yp (s) se obtiene:
1
Yv (s) = Yp (s)
s
y en el tiempo, yv (t) corresponde a la integral de yp (t).
Z t
yv (t) = yp (w)dw
0
2
• De otro lado si u(t) = t2 u0 (t), denominada la señal parábola unitaria ó señal de aceleración, la señal de salida
del sistema se indica con el subı́ndice a.
Con:
t2
1
U (s) = L u0 (t) =
2 s3
Entonces,
G(s) 1 Y (s) 1
Ya (s) = G(s)U (s) = 3
= · 2 = Yv (s)
s s s s
En términos de Yp (s) se obtiene:
1
Ya (s) = Yp (s) (7)
s2
Y en el tiempo,
Z tZ r
ya (t) = yp (r)dr dw
0 0
A continuación se plantea un ejemplo en el cual se obtienen la respuesta a la rampa unitaria y al impulso a partir
de la respuesta al escalón, además se obtienen los mismos resultados a partir de la expresión para la señal de salida
en términos de la señal aplicada.
3
Ejemplo 1 Sea un sistema dinámico con función de transferencia
KDC
G(s) =
τs + 1
Determinar yp (t), h(t) y yv (t)
Si τ > 0, el sistema es estable.
Se supone KDC > 0 por sencillez, adicionalmente, G(0) = KDC , de manera que KDC denominada ganancia a
frecuencia cero ó ganancia en DC.
Por tanto, se plantea:
con lo cual
A1 = −A0
por tanto, yp (t) estará dado por
yp (t) = KDC 1 − e−t/τ u0 (t)
yp (t)
KDC
0,865 ∗ KDC
0,632 ∗ KDC
t[τ ]
0
0 1,0 2,0 3,0 4,0 5,0
4
4.1 Respuesta a la rampa unitaria yv (t)
Ahora, si la señal de entrada es la rampa
Z t
yv (t) = yp (w)dw
0
Z t
= KDC 1 − e−w/τ dw
0
Z t Z t
= KDC dw − e−w/τ dw
0 0
= KDC t + τ e−t/τ − 1 u0 (t)
de otro lado
G(s) KDC /τ
Yv (s) = = 2
s2 s (s + 1/τ )
ası́ que
A0 A1 A2
Yv (s) = + + 2
s + 1/τ s s
ahora, en el tiempo
Se plantean el uso del teorema de los residuos para obtener los valores de A0 y A2 :
KDC /τ
A0 = = τ KDC
s2 s=−1/τ
KDC /τ
A2 = = KDC
s + 1/τ s=0
y para conocer A1 , es necesario recordar que el sistema parte del reposo, por ende
yv (0) = 0 = A0 + A1
A1 = −A0
A1 = −τ KDC
con lo cual:
yv (t) = {τ KDC e−t/τ − τ KDC + KDC t}u0 (t)
n o
= KDC t − τ 1 − e−t/τ u0 (t)
d d
h(t) = yp (t) = KDC 1 − e−t/τ
dt dt
KDC −t/τ
h(t) = e u0 (t)
τ
5
por otro lado
KDC /τ
h(t) = L {G(s)} = L
−1 −1
s + 1/τ
KDC −t/τ
= e u0 (t)
τ
Ejercicio 1 Determinar ya (t) para el sistema con función de transferencia del ejemplo.
dy
a1 + a0 y(t) = u(t) (8)
dt
a0 y a1 se denominan los parámetros del sistema. Si a0 y a1 tienen el mismo signo, el sistema es estable. Supóngase
que (a0 , a1 ) > 0. Si se considera que el sistema parte del reposo, al aplicar transformada de Laplace a la ecuación
diferencial, se logra:
1
Y (s) = U (s) = G(s)U (s)
a1 s + a0
Con:
1
G(s) = (9)
a1 s + a0
1
=
a1
a0 a0 s + 1
1/a0
= a1
a0 s
+1
KDC
= (10)
τs + 1
KDC y τ se definen como:
1
KDC := = G(0) = yss
a0
a1
τ := τ se denomina constante de tiempo del sistema
a0
Con lo cual:
yp (t) = KDC 1 − e−t/τ u0 (t) (11)
En la tabla 1 se muestra la tabulación de yp (t) con el tiempo medido en unidades de τ . La tabla 1 muestra que
una vez ha transcurrido un tiempo de una constante de tiempo después de haberse aplicado el escalón unitario en
su entrada, la salida del sistema corresponderá al 63 % de su salida en el estado estacionario. Si ha transcurrido un
tiempo igual dos constantes de tiempo del sistema la salida estará en el 85 % de la salida en el estado estacionario.
6
t[τ ] yp (t)
0 0
1 − e−1 = 0,632 KDC
1 KDC
2 KDC 1 − e−2 = 0,865 KDC
3 KDC 1 − e−3 = 0,950 KDC
4 KDC 1 − e−4 = 0,981 KDC
5 KDC 1 − e−5 = 0,993 KDC ∼ = KDC
Tabla 1: Tabulación de yp (t) con el tiempo medido en unidades de τ . Nótese que para t = 5τ el sistema se encontrará
en el estado estacionario.
Solución: A partir de la ecuación diferencial se identifican sus parámetros y con ellos se calculan los parámetros
de la función de transferencia KDC y τ .
−1
a1 = − 2; a0 =
5
1 1
KDC = = 1 = −5
a0 −5
a1 −2
τ = = 1 = 10 s
a0 −5
En la figura 2 se puede apreciar el comportamiento de la señal de salida ante entrada escalón unitario.
−1
−2
yp (t)
−3
−4
−5
0 10 20 30 40 50 60
t
Tarea 1 Para el sistema planteado en el ejemplo 2 determine y grafique la respuesta a la rampa unitaria y a la
parábola unitaria.
7
6 Estimación de los parámetros de un sistema de primer orden
Los parámetros de la función de transferencia de los sistemas de primer orden, se pueden determinar de una
forma sencilla a partir de la respuesta al escalón, unitario o no. Para ello basta permitir que el sistema evolucione
completamente hasta que exhiba el estado estacionario una vez se le ha aplicado la señal de entrada.
Se han planteado varios métodos para determinar los parámetros KDC y τ . Determinar KDC es muy sencillo
dado que si se aplica como entrada un escalón unitario y si el sistema parte del reposo bastará leer el valor en el
cual se estabiliza el sistema el cual corresponde a KDC . Para la constante de tiempo τ , se tienen:
Método de una constante de tiempo: Se sabe que una vez ha transcurrido una constante de tiempo desde la
aplicación del escalón la salida será el 63 % de KDC , con lo cual a partir de la curva de respuesta del sistema
se traza una lı́nea paralela al eje del tiempo hasta que corte la curva respuesta, después de ello se traza una
paralela al eje de las ordenadas, el corte de esta lı́nea con el eje del tiempo corresponde l valor de τ .
Método de las dos constantes de tiempo: En este caso se traza una lı́nea paralela al eje del tiempo desde el
valor en el eje vertical para el cual yp (t) = 0,865 KDC , hasta que corte la curva de respuesta, luego de lo cual
se traza una recta paralela al eje de las ordenadas hasta que corte el eje del tiempo, el punto en el eje del
tiempo en el cual corta corresponde al valor 2 τ .
Método del valor medio de yp : Medir con precisión 0,632 KDC ó 0,865 KDC requiere tener a yp (t) con muy
buena resolución, lo cual no es posible siempre. Un valor que es muy fácil determinar es 0,5 KDC . Si se parte
de este valor en el eje de las ordenadas y siguiendo lo indicado para los dos casos anteriores, se obtiene que
el tiempo en el cual la señal de salida será el 50 % del valor final o de estado estacionario, está dado por la
expresión t = ln (2,0) τ .
Método de la recta tangente: La recta tangente a yp (t) en t = 0 es la recta con ecuación
KDC
y(t) = t
τ
El corte de esta recta con la recta KDC ocurre para t = τ , lo que establece otro método para determinar la
constante de tiempo del sistema.
yp (t)
KDC
0,865 ∗ KDC
0,632 ∗ KDC
0,5 KDC
t
0 τ
τ ln (2) 2τ
0
Figura 3: Gráficas para la determinación de los parámetros de la función de transferencia de un sistema de primer
orden.
8
a0 , a1 , a2 , ∈ R
Si a0 , a1 y a2 tienen el mismo signo, el sistema es estable.
Suponiendo que a0 , a1 y a2 , ∈ R+
Si el sistema parte del reposo, al aplicar transformada de Laplace a la ecuación diferencial se obtiene:
luego
1 1
Y (s) = U (s) = U (s) = G(s) U (s)
a2 s2 + a1 s + a0 a2 (s2 + aa21 s + a0
a2 )
donde
1 a0
1 a2 ( a0 ) ( a10 )( aa02 )
G(s) = a1 a0 = =
a2 (s2 + a2 s + a2 ) s2 + aa12 s + aa20 s2 + a1
a2 s + a0
a2
Se definen:
a0 1
:=ωn2 (frecuencia natural) ; := KDC
a2 a0
a1
:=2 ζωn (ζ es la razón de amortiguamiento del sistema).
a2
KDC ωn2
G(s) = (13)
s2 + 2 ζ ωn s + ωn2
Ahora,
KDC ωn2
Yp (s) =
s(s + p1 )(s + p2 )
s2 + 2ζωn s + ωn2 = 0
p
s1,2 = − ζωn ± (ζωn )2 − ωn2
p
s1,2 = − ζωn ± ζ 2 − 1 ωn
si
p
s1 = − ζωn + ζ 2 − 1 ωn p1 = −s1
y
p
s2 = − ζωn − ζ 2 − 1ωn p2 = −s2
Se observa que s1 y s2 dependen de como es ζ respecto a 1,0. Se tienen tres situaciones las cuales son:
• Reales y diferentes si ζ > 1,0.
9
7.1 Caso ζ > 1,0 o sobre amortiguado
En este caso ζ 2 − 1,0 > 0 luego s1 y s2 son reales y diferentes con lo cual
KDC ωn2 A0 A1 A2
Yp (s) = = + +
s(s + p1 )(s + p2 ) s s + p1 s + p2
y en el tiempo
A0 =KDC
0 = A0 + A1 + A2
Como p1,2 ∈ R y además p1 < p2 2 , si se hace p2 = α p1 con α > 1,0; se obtiene que los coeficientes A1 y A2 se
pueden expresar como3 :
α KDC
A1 = −
α − 1,0
KDC
A2 =
α − 1,0
Otras formas que se encuentran, en libros que tratan el tema, para la respuesta al escalón unitario de un sistema
sobre amortiguado son:
p2 −p1 t p1 −p2 t
yp (t) =KDC 1,0 − e + e u0 (t) en términos de los polos de G(s).
p2 − p1 p2 − p1
y
√ √ 2 !
ζ 2 −1)ωn t
e−(ζ− e−(ζ+ ζ −1)ωn t
yp (t) =KDC 1,0 − p p + p p u0 (t) en términos de ζ y ωn
2 ζ 2 − 1(ζ − ζ 2 − 1) 2 ζ 2 − 1(ζ + ζ 2 − 1)
Nótese la sencillez de la expresión para yp (t) cuando se plantea en términos de α y de p1 frente a las anteriores
expresiones, la cual permite realizar algunos análisis que no se plantean con estas últimas.
Puede verificarse fácilmente que yss = KDC . En la figura 4 se muestra la ubicación de los polos para este sistema,
mientras que en la figura 5 se ha graficado yp (t) para esta situación.
p p
2 Recuérdeseque p1 = ζ ωn − ζ 2 − 1 ωn y que p2 = ζ ωn + ζ 2 − 1 ωn , luego p1 < p2 .
3 La razón de amortiguamiento ζ y la frecuencia natural ω en términos de p y de α están dadas por (α + 1,0)/(2,0 √α) y √α p ,
n 1 1
respectivamente.
10
yp (t)
ℑ(s)
0
KDC
1,
<
*
ζ
b
p
<
(1 − ζ 2 ) ωn := ωd
0
ζ = 1,0
ωn
cos θ = ζp
sen θ = 1 − ζ 2
−p2 −p1 θ
* −p1,2*
b
* ℜ(s)
−ζ ωn := −σ
Figura 4: Ubicación de los polos para los sistemas de Figura 5: Respuesta al escalón unitario de un sistema
segundo orden. de segundo orden sobre amortiguado.
KDC ωn2 A0 A1 A2
Yp (s) = = + +
s (s + ωn )2 s s + ωn (s + ωn )2
A0 =KDC
A1 = − KDC
A2 = − KDC ωn
con lo cual
Con el mismo KDC y la misma frecuencia angular ωn en el caso en el cual el sistema es crı́ticamente amortiguado,
la gráfica de yp (t) se aprecia en la figura 6
yp (t) yp (t)
ymax
KDC KDC
t t
0 0
0 0 tp
Figura 6: Respuesta al escalón unitario para un sistema Figura 7: Respuesta al escalón unitario de un sistema
crı́ticamente amortiguado. de segundo orden sub amortiguado.
11
7.3 Caso 0 < ζ < 1,0 o sub amortiguado
Para este caso los polos con complejos conjugados, p2 = p∗1 , lo cual se muestra en la figura 4, por lo que la señal de
salida se escribe
KDC ωn2 A0 A1 A2
Yp (s) = = + +
s(s + p1 )(s + p2 ) s s + p1 s + p2
t
0
0
Figura 8: Respuesta al escalón unitario para los sistemas sobre, crı́ticamente y sub amortiguados, con la misma
frecuencia angular..
12
1. KDC , ζ y ωn .
2. La función de transferencia del sistema.
3. yp (t), graficarla.
Solución: Si se consideran las condiciones iniciales nulas, al aplicar transformada de Laplace se obtiene
de donde
1
Y (s) = U (s)
s2 + 4 s + 16
ahora, al comparar el G(s) obtenido con la la función de transferencia planteada en la ecuación (13) se tiene:
1 4 4 1
KDC = G(0) = , ωn2 = 16 ⇒ ωn = 4,0 rad/s, 2 ζ ωn = 4 ⇒ ζ = = =
16 2 ωn 8 2
como ζ < 1,0 el sistema es sub amortiguado, por lo que se deben calcular ωd , θ, ymax , Mp y σ conforme lo indicado
por las ecuaciones (17), (18) y (19).
p
ωd = 1 − ζ 2 ωn = 3,464 rad/s, θ = 60◦ = 1,0472 rad, ymax = 7,27 × 10−2
√ 2 π
Mp =e−π ζ/ 1−ζ = 0,163 (16,3 %), σ = ζ ωn = 2 rad/s, tp = = 0,907 s
ωd
13
yp (t)
0,07
0,06
0,05
0,04
0,03
0,02
0,01
t
0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4
Tarea 3 Investigar al menos dos de los métodos indicados para estimar los parámetros de un sistema sobre amor-
tiguado.
Ejemplo 4 La figura 10 muestra la respuesta de un sistema a una entrada escalón de magnitud 6 × 103 N . La
ecuación de movimiento es
m ẍ + b ẋ + k x(t) = f (t)
Estimar los valores de m, b, y k.
Solución: Para determinar los parámetros indicados es necesario estimar a partir de la gráfica indicada, los
parámetros de la función de transferencia, luego de lo cual con las relaciones con los parámetros de la ecuación
14
Algoritmo 1: Algoritmo para estimar los parámetros de un sistema sub amortiguado a partir de la
respuesta al escalón unitario.
Entrada: La respuesta al escalón unitario del sistema sub amortiguado yp (t).
Salida: ωn , ζ, KDC , los parámetros de la función de transferencia del sistema subamortiguado.
Paso: Determine en yp (t) lo siguiente: tp , KDC , ymax . Tome como referencia la figura 7
Paso: Calcule el sobre pico Mp mediante
ymax
Mp = −1
KDC
KDC ω̂n2
G(s) =
s2 + 2 ζ̂ ω̂n s + ω̂n2
ahora la estimación de ζ
ζ̂ =0,316
π π
ω̂d = = = 9,817 rad/s
tp 0,32
ω̂d 9,817
ω̂n = q =p = 10,347 rad/s
1 − ζ̂ 2 1 − 0,3162
642,362
G(s) =
s2 + 6,539 s + 107,060
15
9
yp (t)
4
0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1 1,1 1,2 1,3 1,4 1,5 1,6 1,7 1,8
tiempo (décimas de segundo)
Figura 11: Salida simulada del sistema a partir de los parámetros estimados.
La simulación de la respuesta al escalón unitario, el cual representará los 6 × 103 N aplicados, se aprecia en la
Figura 11.
Ahora, a partir de las estimaciones de KDC , ωn y ζ se obtienen las estimaciones para los parámetros de la
ecuación diferencial, m, b y k, para ello se compara la ecuación del enunciado con la ecuación que describe a un
sistema de segundo orden, ecuación (12), luego k = a0 , b = a1 y m = a2 , por tanto.
1 1 1
KDC = ⇒ k̂ = = = 16,667 N/m
k KDC 0,06
k k̂ 16,667
ωn2 = ⇒ m̂ = 2 = = 0,156 kg
m ω̂n 10,3472
b
2 ζ ωn = ⇒ b̂ = 2 ζ̂ ω̂n m = 1,018 N/(m/s)
m
16