2 Transformada de Laplace 2021

Transformada de Laplace
1. Introducción
La transformada de Laplace se emplea con frecuencia en las matemáticas para

ingeniería, particularmente para resolver cierto tipo de ecuaciones diferenciales con
valores iniciales o de frontera conocidos. El procedimiento consiste en aplicar la
transformada de Laplace a la ecuación diferencial dada y construir así una nueva
ecuación subsidiaria, resolver ésta por medio de operaciones puramente algebraicas y
luego transformar la ecuación subsidiaria en sentido inverso, con lo que se obtiene la
solución del problema original.
Para efectuar el primer paso, se debe expresar la transformada de la función incógnita
y las de sus derivadas. Las propiedades que veremos en seguida nos permitirán
establecer las relaciones entre ellas. El último paso, es decir la antitransformación, se
facilita mediante el uso de tablas. Con esta idea in mente, iremos recorriendo las
diversas propiedades de la transformada y construyendo nuestra propia tabla.
Una característica del método es que las ecuaciones diferenciales se resuelven
incluyendo desde el comienzo el término no homogéneo y las condiciones iniciales. De
este modo se obtiene la solución particular del problema dado (es decir, el
procedimiento no requiere el cálculo de la solución general para luego aplicar las
condiciones iniciales).
El método es particularmente ventajoso en ciertos problemas de la mecánica o de la
electricidad, en los que la fuerza impulsora (que entra a la ecuación a través del
término no homogéneo) presenta discontinuidades.
Para expresar en forma simple las funciones con discontinuidades de salto, resulta útil
conocer el escalón unitario. Presentaremos a continuación a ésta y a otra función, el
impulso, que se dan en llamar funciones generalizadas por lo que veremos a
continuación.
2. Funciones generalizadas escalón e impulso
Para comenzar, definimos la función u  (t ) . Su expresión como función partida y su

gráfica se dan seguidamente
0 , t  0
1 1

u  (t )   t , 0  t  

1 , t    t
57
UNSAM – Instituto Sabato
Matemática I - Ingeniería en Materiales Alicia Denis
u  (t ) es una función continua pero su derivada no lo es, de hecho no está definida en
los puntos t  0 y t   . No obstante, en los puntos restantes del dominio podemos
calcular la derivada, y la designamos   (t ) . Ella representa un pulso rectangular de
duración λ e intensidad 1/λ . El área debajo de   (t ) es 1. Su expresión y
representación gráfica son las que se muestran a continuación. Notamos que los
puntos t  0 y t   están excluidos del dominio.
1/
0 , t  0
du   1
 λ (t )   , 0t λ
dt λ
0 , t  λ  t

con δ = 1
Si ahora, en u  (t ) y   (t ) disminuimos el valor de λ , la recta oblicua en u λ (t )
aumenta su pendiente y, al mismo tiempo, la duración de la rampa disminuye. También
disminuye la duración del pulso   (t ) a la vez que su altura aumenta, pero de modo tal
que el área bajo la gráfica se mantiene igual a 1. En el límite, cuando λ  0 , tenemos
0 , t  0 0 , t  0
lim u  (t )  u(t )   ; lim  λ (t )  (t )  
 0 1 , t  0 λ 0  , t  0
u (t ) representa un salto instantáneo en t=0. Su valor no está definido allí. Se denomina
escalón unitario o función de Heaviside.
t  es un pulso sin duración. Se lo denomina impulso unitario o delta de Dirac y tiene
la particularidad de que el “área debajo de su curva” es la unidad:

 (t )dt  1 .

Estos dos objetos matemáticos no pueden ser considerados estrictamente como
funciones convencionales. Sin embargo, para numerosas aplicaciones de la física y la
ingeniería, resulta útil extender los conceptos de función, de derivada y de integral para
abarcar a estas cuasi-funciones, que se denominan funciones generalizadas. Estas
extensiones nos llevan a formular las siguientes expresiones
t
du (t )
dt
 (t ) ;  ( x )dx  u(t ) .

A partir de las definiciones dadas del escalón y el impulso localizados en el origen,

pasamos a sus expresiones más generales. Enunciamos un salto y un impulso
instantáneo en t=a, respectivamente, mediante
0 , t  a 0 , t  a
u (t  a )   ; (t  a )  
1 , t  a  , t  a
Recurriremos a estas funciones generalizadas toda vez que tengamos que expresar un
fenómeno que presenta un salto brusco en un instante dado, o bien cuando se trate de
un evento de duración infinitesimalmente corta.
58
Consideremos ahora una función (t ) a la que le pedimos que sea continua en un
entorno del origen. Queremos calcular la integral de (t ) t  . Para esto, comenzamos
por
  
1 1
 (t )  (t )dt   (t )  dt    (t )dt .
 0 0
Observamos que

1
   (t )dt
0
es el valor medio de la función (t ) en el intervalo

[0, ] . Al hacer ahora   0 , tenemos que t
 
 (t )(t )dt  lim
 0
 (t )  (t )dt  lim
0
  (0 )
 
Entonces,

 (t )(t )dt  (0) .

Más en general, si (t ) es continua en un entorno de
t  a,
t

 (t )(t  a)dt  (a)

3. Transformada de Laplace.
Para comenzar, introduciremos algunos conceptos.
Definición: Decimos que una función que f es de orden exponencial si, para
ciertas constantes reales y positivas M,  y T, se cumple que f (t )  Me t para todo
t  T o, en forma equivalente, f (t )e  t  M para todo t  T .
Intuitivamente, las funciones de orden exponencial no pueden crecer en valor absoluto

más rápido que una función exponencial. Por ejemplo, no es de orden exponencial

pues = puede tomar valores tan grandes como se quiera a medida

que t crece. En cambio, es de orden exponencial ya que < para todo > 0.
Asimismo, es de orden exponencial dado que < para cualquier > 2.
Definición: Decimos que una función f es continua a trozos si en todo intervalo

finito tiene un número finito de discontinuidades de salto finito.
Definición: Se denomina función causal a aquella f (t ) que es nula para t < 0.
59
Estas funciones, suelen expresarse en la forma f (t )  u (t ) .
Definición de la transformada de Laplace: Si f (t ) es una función real definida

en ( , ) tal que f (t )  0 para t  0 , se denomina transformada de Laplace de f (t ) a
la función definida mediante

(1) ℒ [f (t )]   f (t )e  st dt  F (s )
0
Se dice que la transformada de Laplace existe si la integral (1) converge absolutamente

para ciertos valores de la variable s. Donde esto ocurre, la integral impropia (1) es una
función de la variable s. Supondremos acá que s es real aunque todo el tratamiento
podría hacerse en términos de una variable compleja.
Como detalle de notación, suelen usarse letras minúsculas para las funciones de t y las
mismas letras pero mayúsculas para sus transformadas.
Teorema de existencia de la transformada de Laplace: Si f (t ) es continua a

trozos y de orden exponencial, entonces su transformada de Laplace existe para s
mayor que alguna cota ( s   ).
Demostración: Para cualquier número positivo T vale que
 T 
 st  st  st
 f (t )e dt   f (t )e dt   f (t )e dt
0 0 T
Como f (t ) es continua a trozos en cualquier intervalo finito 0  t  T , entonces la

primera integral existe. En cuanto a la segunda integral, analicemos su valor absoluto
    
 st  st  st t  st
 f (t )e dt   f (t )e dt   f (t ) e dt   Me e dt  M  e  (s   )t dt 
T T T T T
Q
e (s   )t M M
 M lim  lim [e (s   )Q  e (s   )T ]  e (s   )T
Q    (s   ) (s   ) Q   (s   )
T
donde se necesitó la condición s >  para asegurar que este término converge. Se
debe destacar que las condiciones mencionadas son suficientes para la existencia de
la transformada. No estamos estableciendo condiciones necesarias, de modo que la
transformada podría existir aun cuando las condiciones fijadas por el teorema no se
cumplieran. A modo de ejemplo, mencionemos el caso de la función 1/√ , que
presenta una discontinuidad infinita en el origen y, no obstante, su transformada existe
(la obtendremos en (39)).
El exponente st debe ser adimensional. En particular, cuando la variable t representa
al tiempo, el parámetro s tiene las dimensiones de una frecuencia.
La función original, f(t), se designa como transformada inversa o antitransformada de
F(s) y se indica
(2) f (t )  ℒ -1[F(s)].
60
Ejemplo 1: Calcular la transformada de e at  u(t ) , donde a es un número real.
  
at at  st  (s  a )t e  (s  a )t
ℒ[ e  u(t ) ]=  e e dt   e dt 
 (s  a )
0 0 0
Para que esta integral converja en el infinito es necesario que s  a . En ese caso,
1
(3) ℒ [e at  u(t )]  si s  a .
s a
Ejemplo 2: Calcular la transformada de sin at  u (t ) y de cos at  u (t )

Para esto integramos por partes en forma recurrente y obtenemos
 st   s sin at  a cos at   st
 sin at  e dt  
 s 2  a2
  e

.
Si s  0 , la integral se anula en t   . Luego

a
(4) ℒ [sin at  u(t )]  si s  0 .
s 2  a2
En forma similar,
 st   s cos at  a sin at   st
 cos at  e dt  
 s 2  a2
  e ,

de donde,
s
(5) ℒ [cos at  u(t )]  si s  0 .
s 2  a2
3.1. Propiedades de la transformada de Laplace
3.1.1. Linealidad
Si ℒ [f1(t )]  F1(s ) y ℒ [f2 (t )]  F2 (s ) , entonces, para cualquier par de números reales a
y b, es
  
 st  st
ℒ [af1(t )  bf2 (t )]   [af1(t )  bf2 (t )]e dt  a  f1(t )e dt  b  f2 (t )e  st dt 
0 0 0
 aF1(s )  bF2 (s ) . Luego,
(6) ℒ [af1(t )  bf2 (t )]  aF1(s )  bF2 (s ) =aℒ [f1(t )] +bℒ [f2 (t )]
Ejemplo 3: A partir de la transformada de la función exponencial (Ejemplo 1) y de la

propiedad de linealidad, se puede calcular las transformadas de las funciones seno y
coseno hiperbólicas.
Para esto, supongamos que a>0 y usemos (3) para calcular ℒ [e -at ] = 1/(s + a) válido
para s>-a. Entonces,
61
e at  e at 1 1 1 1
ℒ [sinh at  u (t )]  ℒ [ ]  ( ℒ [e at ]  ℒ [e  at ])  ( - )
2 2 2 s a s a
1 2a a
 ( ) .
2 2
2 s a s  a2
2
Dado que ℒ [e at ] existe para s>a y ℒ [e -at ] para s>-a, entonces tenemos
a
(7) ℒ [sinh at  u (t )]  para s > a
s  a2
2
Análogamente,
e at  e at 1 1 1 1 2s s
ℒ [cosh at  u (t )]  ℒ [ ] (  ) ( 2 ) 2 .
2 2 s a s a 2 s a 2
s  a2
s
(8) ℒ [cosh at  u (t )]  para s > a
s  a2
2
3.1.2. Cambio de escala

Si ℒ [f (t )  u (t )]  F (s ) , entonces, para cualquier constante real a>0, es
  
1 1 1 s
ℒ [f (at )  u (t )]   f (at )e st dt   f ( x )e sx / a dx   f ( x )e ( s / a ) x dx  F ( )
0
a0 a0 a a
donde se empleó el cambio de variable x  at . Luego,

1 s
(9) ℒ [f (at )  u (t )]  F( )
a a
3.1.3. Desplazamiento en el tiempo

Supongamos que hemos calculado la transformada de f (t )  u (t ) , y la hemos designado
con F(s) . Entonces, la transformada de f (t  t 0 )  u(t  t 0 ) , con t 0  0 , es
 
ℒ[ f (t  t 0 )  u(t  t 0 ) ]=  f (t  t 0 )e st dt   f ( x )e s ( x t0 )dx 
t0 0

e st0  f ( x )e sx dx  e st0  F (s ) ,
0
donde se efectuó el reemplazo x  t  t 0 . Luego
(10) ℒ f (t  t 0 )  u(t  t 0 )  e st0 ℒ f (t )  u(t ) = F (s )  e st 0
Ejemplo 4: A partir de un razonamiento similar, se puede mostrar que
ℒ − = ℒ +
Para esto, recurrimos nuevamente a la definición

ℒ − = " = # + $% "# =

# + $ "#
62
La última integral representa a la transformada de la función desplazada en − .
Retomamos para su argumento el nombre de la variable . Entonces, queda
probada la igualdad.
3.1.4. Desplazamiento en s
Queremos calcular ahora la transformada de f (t )e at  u(t ) a partir de la transformada de

f (t )  u (t ) :
 
ℒ [f (t )e at  u(t )]   f (t )e at e  st dt   f (t )e  (s  a )t dt .
0 0
La última integral tiene la misma forma que (1) pero con (s-a) en el lugar de s. Por lo
tanto, si f es de orden exponencial ( f (t )  Me t ), la integral converge a F (s  a ) para
s    a . Luego,
(11) ℒ [f (t )e at  u(t )]  F (s  a) para s    a
Ejemplo 5: Calcular la transformada de e 2t sin 3t  u (t )

Primero, calculemos
3
ℒ [sin 3t  u(t )]   F(s) , que converge para s > 0 .
s2  9
A partir de ésta, efectuamos el desplazamiento en s y obtenemos
3 3
ℒ [e 2t sin 3t  u(t )]   .
2 2
(s  2)  9 s  4s  13
Esta transformada existe para s  2
3.1.5. Transformada de la derivada en el tiempo

Supondremos que f (t ) cumple aquellas condiciones que aseguran la existencia de su
transformada de Laplace, es decir ser continua a tramos y de orden exponencial.
Veremos que su valor puede relacionarse con el de la transformada de f (t ) . En efecto,
  
 st  st
ℒ [f ' (t )  u(t )]   f ' (t )e dt  f (t )e  s  f (t )e  st dt  f (0)  sF (s ) ,
0
0 0
donde se ha integrado por partes y se ha supuesto que f (t ) es de orden exponencial

para justificar la anulación del término f (t )e  st en t   , para s superior a cierta cota ..
Bajo estas hipótesis, si conocemos la transformada F(s) de f (t ) , podemos obtener la
de su derivada mediante
(12) ℒ [f ' (t )]  sF (s )  f (0  ) para s > .

Si f (t ) presenta una discontinuidad de salto en algún punto t  a  0 , pero es continua
y derivable en todo el resto del dominio, entonces f (t ) no está definida allí pero sí lo
63
está en los demás puntos del eje positivo. Aún en un caso como éste es posible
calcular la transformada de f (t ) :
a  a a 
ℒ [f ' (t )  u(t )]   f ' (t )e  st dt   f ' (t )e  st dt  f (t )e  st   sf (t )e  st dt  f (t )e  st 
0 a
0 a 0
 
 st   sa   sa
  sf (t )e dt  f (a )e  f (0)  f (a )e   sf (t )e  st dt
a 0
(12’) ℒ [f (t )  u(t )]  sF (s )  f (0)  [f (a  )  f (a  )]e sa
Ejemplo 6: Ya conocemos las transformadas de las funciones seno y coseno.

Comprobemos la relación (12). A partir de f (t )  sin t , es
1
ℒ [sint  u(t )]   F(s) , luego
s2  1
1 s
ℒ [cos t . u(t )] = s 2 - sin 0 = 2 .
s +1 s +1
3.1.6. Comportamiento en s infinito

Analizamos los siguientes límites
 
 st  st
lim F (s )  lim
s  s 
 f (t )e dt   f (t )  lim (e )dt  0 .
s 
0 0
Análogamente,

 st
lim ℒ [f ' (t )] 
s 
 f ' (t ) slim

(e )dt  0 .
0
Pero a partir de (12), tenemos que
lim ℒ [f ' (t )]  lim sF (s )  f (0  ) . Entonces,

s  s 
lim sF(s ) = f (0+ ) = lim f (t ) .

s→ ∞ t → 0+
Esta igualdad constituye el llamado teorema del valor inicial.
3.1.7. Comportamiento en t infinito

A partir de (1), analizamos el comportamiento de &' para s → 0:

(13) *+,→ &' = *+, " = "
→
Análogamente,

*+, ℒ = *+, /
. .
" = / . " = *+, − 0
→ → →
También analizamos el comportamiento de '&' para s → 0, recurriendo a (12).

64
*+, ℒ . = *+, '& ' − 0
→ →
Entonces,
(14) *+, '&' = *+,
→ →
3.1.8. Transformada de la segunda derivada

Si f (t ) es continua a tramos y de orden exponencial, entonces su transformada de
Laplace existe para s   . Su valor puede relacionarse con el de la transformada de
f (t ) pues
  
ℒ [f ' ' (t )  u(t )]   f ' ' (t )e  st dt  f ' (t )e  st  s  f ' (t )e  st dt   f ' (0)  s  ℒ [f ' (t )] ,
0
0 0
donde se ha exigido la condición de que f (t ) sea de orden exponencial para justificar
la anulación del término f (t )e st en t   . Usando (12), llegamos a
(15) ℒ [ f ' ' (t )  u (t )]  s 2 F (s )  sf (0)  f ' (0)
3.1.9. Transformada de la derivada n-ésima

Si todas las derivadas de una función hasta la de n-ésimo orden son continuas o
continuas a tramos y de orden exponencial, entonces la transformada de la n-ésima
derivada converge. Su expresión, que se obtiene mediante un procedimiento de
recurrencia, es
(16) ℒ [ f ( n ) (t )  u (t )]  s n F (s )  s n 1f (0)  ⋯  s 2 f ( n  3) (0)  sf ( n  2) (0)  f ( n 1) (0)
3.1.10. Transformada de la integral

Consideremos la integral definida
t
g (t )   f ( x )dx ,
0
que depende del límite superior de integración, t. Se quiere calcular su transformada en

términos de la transformada de f. La función g así definida es una primitiva de f y, de
acuerdo con el teorema fundamental del cálculo integral, se cumple que g ' (t )  f (t ) . Si
designamos con G(s ) a la transformada de g (t ) , y empleando la relación (12),
tenemos
F(s)  ℒ [f (t )] = ℒ [g ' (t )]  sG(s )  g (0) .
Pero
0
g (0)   f ( x )dx  0 .
0
Luego, G(s )  F (s ) / s , suponiendo que este cociente no diverja en el origen. Entonces,
65
t
1
(17) ℒ [  f ( x )dx ]  ℒ [f (t )]
0
s
3.1.11. Transformada de t  f (t )
Si en la expresión

F (s )   f (t )e st dt ,
0
derivamos con respecto a s bajo el signo de integral, obtenemos

  
dF (s ) d
ds

ds  f (t )e  st dt  

s
 
f (t )e  st dt    t  f (t )e  st dt .
0 0 0
Esta integral representa, a menos del signo, a la transformada de t  f (t ) . Luego,

dF (s )
(18) ℒ [t  f (t )  u(t )]  
ds
Concluimos que, si conocemos la transformada F de una función f, para calcular la
transformada de t  f (t )  u (t ) nos basta con derivar a F con respecto a la variable s. Esto
resulta en general más simple que transformar t  f (t )  u (t ) a partir de la definición (1).
Más aún, en muchos casos, al aplicar (1) se obtiene una función cuya integración
resulta muy complicada o imposible.
Ejemplo 7: Tal es el caso de las funciones sin t y t sin t . Si aplicáramos (1) para
transformar t sin t , obtendríamos

ℒ [t sin t  u (t )]   t sin te st dt .
0
Esta integración debe resolverse en el campo complejo; este tema no figura entre los
objetivos del presente curso. Sin embargo, ℒ[ t sin t  u(t ) ] puede obtenerse a partir de
(4) y (18):
d  1  2s
ℒ [t sin t . u(t )] =   2  2 .
ds  s  1 s  1
3.1.12. Transformada de t n  f (t )
Aplicando nuevamente (18), podemos transformar t 2  f (t ) ya que,

d d d
ℒ[ t 2f (t )  u (t ) ]=ℒ[ t (t  f (t ))  u (t ) ]   (ℒ[ t  f (t ) ])   (  ( ℒ[f(t)])).
ds ds ds
Luego,
d 2 F (s )
(19) ℒ[ t 2 f (t )  u (t )] =
ds 2
Razonando en forma inductiva, obtenemos
66
dn d n F (s )
(20) ℒ[ t n  f (t )  u(t ) ]= (1)n (ℒ[f(t)])= (1) n
ds n ds n
es decir que cada vez que se incrementa en una unidad la potencia de t, se incrementa
en una unidad el orden de derivación respecto de s y se invierte el signo.
3.1.13. Transformada de f (t ) / t :
Definimos g (t )  f (t ) / t y queremos evaluar ℒ [g (t )]  G(s ) en términos de F(s). Usando

(18), tenemos que
F(s)=ℒ [f (t )] =ℒ [t  g (t )]  dG(s ) / ds , de donde dG(s )  F (s )ds
es decir, G(s) es una primitiva de –F(s). Ahora integremos ambos miembros de esta
igualdad entre s e  , (usamos w como variable de integración), tenemos
 
 F (w )dw    dG(w )  − lim3→∞ 53 + 5'  G(s ) ,
s s
donde tuvimos en cuenta que lim6→ 5 3 = 0 (sección 3.1.6). Luego,


f (t )
(21) ℒ[
t 
]  F (w )dw
s
4. Cálculo de las transformadas de Laplace de algunas funciones elementales
Ya hemos obtenido las transformadas de las funciones exponencial, seno y coseno,

trigonométricos e hiperbólicos. Calculemos ahora las siguientes:
1 , t  0
 f (t )  u (t )  
0 , t  0
Si bien esta función no está definida en el origen, esto no es obstáculo para calcular su
transformada de Laplace
 
st e st e sQ 1 1
ℒ [u(t )]   e dt   lim  
0
s 0
Q   s s s
El límite converge a 0 sólo si s  0 . Luego,

1
(22) ℒ [u(t )]  si s  0
s
 f (t )  (t )
El cálculo de la transformada de (t ) mediante (1) nos conduce a

 st
 (t )e dt ,
0
pero esta integral no se puede resolver. (Recordar que integrales similares que
involucran al impulso unitario abarcan el intervalo de integración (-,)). En cambio,
67
recurrimos a otro procedimiento, empleando  (t ) . Calculamos ahora
  
1 e  st e  s  1
ℒ [  (t )]     (t )e  st dt   e  st dt   ;
  s  s
0 0 0
Luego,
e  λs  1  se λs
ℒ [δ(t )]  ℒ [ lim δ λ (t )]  lim ℒ [δ λ (t )]  lim  lim  1,
λ 0 λ 0 λ  0  λs λ 0 s
donde hemos aplicado la regla de L´Hospital para calcular el límite del cociente
indeterminado del tipo 0/0. En resumen,
(23) ℒ [(t )]  1
 h(t )  t  u(t )
Conociendo la transformada de u(t ) y la relación (18), evaluamos
d 1 1
(24) ℒ [t  u(t )]   ( )  2 para s  0
ds s s
 h(t )  t n  u(t )
Del mismo modo, usando (19) y (20)
d d 1 2
ℒ [t 2  u(t )]  ℒ [t  (t  u(t ))]   ℒ [t  u(t )]   ( 2 )  3
ds ds s s
d 2 2  3 3!
ℒ [t 3  u(t )]   ( 3) 4  4
ds s s s
y generalizando,
n!
(25) ℒ [t n  u(t )]  para s  0
s n 1
 h(t )  e at  u(t )
A partir de (22) y (11), tenemos
1
(26) ℒ [e at u(t )]  , válido para s  a
s a
Ya habíamos obtenido este mismo resultado en el Ejemplo 1 por otro camino.
Con las transformadas de las funciones elementales suele confeccionarse una tabla en
la que también se incluyen las propiedades de la transformada. Al final del capítulo, en
el Apéndice 1, se presenta una tabla con los casos de uso más frecuente.
4.1. Otros ejemplos
Ejemplo 8: Calcular la transformada de f (t )  e t cos t u(t )

Para transformar esta función podemos usar la definición (1) o bien, de manera más
68
simple, hacer uso de la transformada del coseno y de la propiedad de corrimiento en s.
Sabemos que
s
ℒ [cos t  u(t )]  2
.
s 1
Ahora, usando (11), tenemos
s 1 s 1
ℒ [e t cos t  u(t )]   .
2 2
(s  1)  1 s  2s  2
Ejemplo 9: Calcular la transformada de f (t )  t 2 sin 2t  u(t )

Calculamos primero
2
ℒ [sin 2t  u(t )]  .
s2  4
El producto por t 2 conduce a derivar dos veces respecto de s la transformada:
2 d2 2 4(3s 2  4)
ℒ [t sin 2t  u(t )]  ( ) .
ds 2 s 2  4 (s 2  4)3
5. Transformada inversa o antitransformada de Laplace
La transformada inversa, que indicamos mediante ℒ-1, fue definida en (2) y consiste en
obtener la función f (t ) a partir de su transformada, F (s ) .
La linealidad de ℒ implica la linealidad de ℒ-1. En efecto, dadas

ℒ [f1(t )]  F1(s ) y ℒ [f2 (t )]  F2 (s ) ,
tenemos que
f1(t )  ℒ 1[F1(s )] y f2 (t )  ℒ 1[F2 (s )] .
Dado que ℒ es lineal, sabemos por (6) que

ℒ [af1(t )  bf2 (t )]  aF1(s )  bF2 (s ) . Entonces,
af1(t )  bf2 (t )  ℒ 1[aF1(s )  bF2 (s )] . Luego,
(27) ℒ 1[aF1(s )  bF2 (s )] =a ℒ 1[F1(s )] +b ℒ 1[F2 (s )]
El siguiente teorema, cuya demostración omitiremos, relativo a la inyectividad de ℒ,

nos permite antitransformar una gran familia de funciones. Esta característica permitirá
el uso de la transformada de Laplace, directa e inversa, para la resolución de cierto tipo
de ecuaciones diferenciales.
Teorema de Lerch: Sean f y g dos funciones continuas a trozos y de orden

exponencial. Si existe  tal que ℒ[f]=ℒ[g] para s > , entonces f (t )  g (t ) para todo
> 0 donde ambas son continuas.
69
Este teorema nos permite antitransformar utilizando de derecha a izquierda la tabla de
transformadas pero nada afirma respecto de las funciones f y g en sus posibles puntos
de discontinuidad (es decir que la igualdad de las respectivas transformadas no
garantiza la igualdad de las funciones en los puntos de discontinuidad).
En general, dada una cierta función de s, tendremos que efectuar algunos
procedimientos algebraicos previos para darle un formato adecuado, que permita
asimilarla a alguno de los casos de la tabla. Para comprender el procedimiento,
resolveremos algunos ejemplos.
1
Ejemplo 10: Calcular ℒ-1 [ 2
]
s 2
1
La función F (s )  dada tiene una forma similar a la de la transformada de la
s 2 2
función seno. Para hacer evidente ese parecido, la reescribimos en la forma

1 2
F (s )   . Luego,
2 s 2  ( 2 )2
1 1 2 1
ℒ-1 [ ]=  ℒ-1 [ 2 ]   sin( 2 t )  u(t ) .
s2  2 2 s  ( 2 )2 2
4
Ejemplo 11: Calcular ℒ-1[ ]
2s  3s 2
No disponemos en nuestra tabla de ninguna función de s que tenga una dependencia
funcional similar. Podemos, en cambio, reescribir el denominador en la forma
2s  3s 2  3s(2 / 3  s ) y descomponer F (s ) en fracciones simples:
4 4/3 A B A(s  2 / 3)  Bs ( A  B)s  (2 / 3)A
F (s )      
2 2 2 2 2
2s  3s s(  s )
s
s s(  s ) s(  s )
3 3 3 3
Para que el numerador sea igual a 4/3, es necesario que A  B  0 y que ( 2 / 3) A  4 / 3
de donde A=2 y B=-2. Entonces,
2 2
F (s )   y
s 2
s
3
4 2 2 1 1
ℒ-1[ 2
] =ℒ-1[  ] =2ℒ-1[ ]  2ℒ-1[ ]= 2(1  e 2t / 3 )  u(t )
2s  3s s
s
2 s
s
2
3 3
El mismo problema puede resolverse usando (17). Para aplicar esta idea al caso que
nos ocupa, denominemos
1
F1 (s )  . Su antitransformada es
2/3  s
 1   ( 2 / 3 )t
ℒ-1 [F1(s )]  ℒ-1  e u (t )  f1(t ) .
 2 / 3  s 
70
(El empleo de los subíndices tiene por objeto evitar confusiones con las funciones del
ejemplo). Luego,
t
(2 / 3)x 
e e  ( 2 / 3 )t  1
t
1 1 1  ( 2 / 3 ) x
ℒ [ F1(s )]  ℒ-1   
-1
  e u ( x )dx      u (t ) .
s s 2 / 3  s  0   2 / 3  0  2/3
Al incluir la constante multiplicativa 4/3 en la última expresión, llegamos al resultado

obtenido por el otro procedimiento.
s
Ejemplo 12: Calcular ℒ-1[ ]
2
s  2s  10
En primer lugar, intentamos factorizar el denominador. Si sus raíces fueran reales,
podríamos hacer una descomposición en fracciones simples, como en el ejemplo
anterior. Pero, en este caso, haciendo s 2  2s  10  0 , vemos que sus raíces son
complejas. Dado que resulta preferible trabajar en el dominio real, reescribimos el
polinomio de segundo grado completando el cuadrado: s 2  2s  10  (s  1) 2  9 . El
término s+1 indica que hay un corrimiento en s. A menos del corrimiento, el
denominador tiene un término cuadrático al que se le suma otro independiente, como
ocurre en las transformadas de las funciones seno y coseno. El corrimiento en s debe
aparecer también en el numerador, de modo que
s s  1 1 s 1 1 3
F (s )    
2 2 2 3 (s  1) 2  9
s  2s  10 (s  1)  9 (s  1)  9
Esta expresión puede antitransformarse mediante las funciones de la tabla. Tenemos:
s s 1 1 -1 3 1
ℒ-1[ 2
] =ℒ-1[ ] ℒ [ ]= [cos( 3t )  sin( 3t )]e t u(t )
s  2s  10 2
(s  1)  9 3 2
(s  1)  9 3
6. Aplicación de las transformadas directa e inversa de Laplace para resolver

ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes
La transformada de Laplace nos brinda un método especialmente útil para resolver

ecuaciones diferenciales ordinarias lineales con coeficientes constantes. Más adelante,
también las emplearemos para resolver ciertas ecuaciones en derivadas parciales.
Sea una ecuación de la forma
7 .. + 89 7 . + 8 7 = , con las condiciones iniciales y (0 )  y 0 e y ' (0)  y ' 0
donde a1 y a2 son constantes reales y es una función conocida. Apliquemos la
transformada de Laplace a ambos miembros de la ecuación:
ℒ[ y ' 'a1y 'a2 y ]  ℒ[ ].
Si designamos con
ℒ = &', y ℒ [y]=Y(s),

las transformadas de las derivadas primera y segunda son:
71
ℒ [ y ' ]  sY (s )  y 0 ; ℒ [ y ' ' ]  s 2Y (s )  y 0 s  y ' 0
En virtud de la linealidad de ℒ, al reemplazar en la ecuación diferencial, tenemos

s 2Y (s )  y 0 s  y ' 0 a1[sY (s )  y 0 ]  a0Y (s )  F (s )
Reordenando los términos, obtenemos una expresión para la función incógnita Y (s ) .
F (s )  y 0 s  y ' 0 a1y 0
Y (s ) 
s 2  a1s  a0
Esta función dependiente de s es la transformada de la función incógnita 7. Por lo
tanto, para encontrar 7 habrá que antitransformar Y(s). Como paso previo, habrá
que analizar qué tipo de raíces tiene el denominador. Si son reales, descompondremos
la expresión en fracciones simples y obtendremos términos que podrán
antitransformarse mediante la tabla de transformadas de las funciones elementales. En
caso contrario, es decir, si las raíces del polinomio de segundo grado son complejas,
completaremos el cuadrado y el denominador tomará la forma (s   ) 2   . El binomio
s   , al antitransformar, deberá interpretarse como un corrimiento en s.
Nótese que este procedimiento exige introducir desde el principio las condiciones
iniciales (y0 e y’0) del problema, con lo que obtendremos una solución particular. Si se
mantienen como parámetros, constituirán las dos constantes arbitrarias que
intervendrán en la solución general del problema.
Ejemplo 13: Resolver la ecuación homogénea y ' ' y '2 y  0 , con las condiciones
iniciales y 0  1, y ' 0  0 .
Al transformar la función y sus derivadas primera y segunda, y al reemplazar los
valores iniciales, tenemos:
ℒ [ y ]  Y (s ) ; ℒ [ y ' ]  sY (s )  1 ; ℒ [ y ' ' ]  s 2Y (s )  s
Cuando aplicamos la transformada a ambos miembros de la ecuación, resulta una
igualdad en la que la única incógnita es Y (s ) :
s 2Y (s )  s  sY (s )  1  2Y (s )  0 de donde
s 1
Y (s )  2
s s 2
Las raíces del denominador son 2 y -1, de modo que s 2  s  2  (s  2)(s  1) .
Descomponemos Y(s) en fracciones simples.
s 1 A B A(s  1)  B(s  2)
Y (s )    
(s  2)(s  1) s  2 s  1 (s  2)(s  1)
La igualdad :' + 1 + ; ' − 2 = ' − 1 se verifica para A=1/3 y B=2/3. Luego,
1/ 3 2 / 3
Y (s )  
s  2 s 1
Al antitransformar, se obtiene
7 =ℒ-1 [Y (s )]  ℒ-1 < ∙

9 9 9 9
+ ∙ ? = @ + A
= = %9 = =
72
Siempre es conveniente verificar que la función hallada sea solución de la ecuación y
además cumpla las condiciones iniciales.
Ejemplo 14: Resolver la ecuación no homogénea 27 .. − 127 . + 187 = C D con las
condiciones iniciales y 0  0 , y ' 0  0 .
Dividimos ambos miembros de la ecuación por 2, y transformamos la ecuación
reemplazando las condiciones iniciales en las transformadas de las derivadas primera y
segunda:
1
ℒ [ y ]  Y (s ) ; ℒ [ y ' ]  sY (s ) ; ℒ [ y ' ' ]  s 2Y (s ) ; ℒ [e x u( x )] 
s 1
1 1
s 2Y (s )  6sY (s )  9Y (s )  
2 s 1
1 1 1 1
Y (s )    
2 (s  1)(s  6s  9) 2 (s  1)(s  3) 2
2
Para descomponer la expresión en fracciones simples debemos tener en cuenta que 3

es raíz doble del denominador:
A B C A(s  3) 2  B(s  1)  C(s  1)(s  3)
Y (s )    
(s  1) (s  3) 2 s  3 (s  1)(s  3) 2
Los coeficientes deben cumplir la condición A(s  3) 2  B(s  1)  C(s  1)(s  3)  1/ 2 ,

de donde A=1/8, B=1/4, C=-1/8. Así,
1/ 8 1/ 4 1/ 8
Y (s )   
(s  1) (s  3) 2
s 3
7 =ℒ-1 [Y (s )]  ℒ-1 [ 

1 1 1 1 1 1
    ]
8 s  1 4 (s  3 ) 2 8 s  3
Los términos primero y tercero se antitransforman fácilmente y dan lugar a las
exponenciales e x y e 3 x , respectivamente. En cambio, el segundo término no tiene la
dependencia funcional de ninguna de las transformadas de las funciones elementales.
Sin embargo, observemos que
d 1 1
( ) . Dado que
ds s  3 (s  3 ) 2
1 d 1 1
ℒ [e 3 x u ( x )] = , entonces ℒ[ x  e 3 x u ( x )] =  ( ) .
s 3 ds s  3 (s  3 ) 2
La raíz doble (s=3) del denominador de Y (s ) da lugar al término de la forma xe 3 x en

y (x ) . Tenemos, por último, que
1 1 1
7 = E + − = G
8 4 8
Ejemplo 15: Resolver y   y   u(t  1)  u(t  2) con y (0 )  0 , y (0 )  1.
Al transformar ambos miembros tenemos
73
e s e 2s
s 2Y (s )  1  sY (s )   , que conduce a
s s
1 e s e 2 s 1
Y (s )   2  2 . Dado que ℒ-1 [ ]  e t u(t ) , entonces
s(s  1) s (s  1) s (s  1) s 1
t
1 1
]  e  q dq  (1  e  t )u(t ) y
s s 1 
-1
ℒ [
0
t
1 1
ℒ-1 [ ]   (1  e  q )dq  (t  1  e  t )u(t ) .
2 s 1
s 0
Incorporando los corrimientos en t, es
y (t )  (1  e t )u(t )  [(t  1)  1  e ( t 1) ]u (t  1)  [(t  2)  1  e ( t 2 ) ]u (t  2)
La solución y su derivada también se pueden expresar como funciones partidas:
1  e  t , 0  t  1 e  t , 0  t  1
 
 
y (t )  t  1  e  t (e  1) , 1  t  2 y (t )  1  e  t (e  1) , 1  t  2
 t 2  t 2
2  e ( e  e  1) , t  2  e ( e  e  1) , t  2
Los tramos de la función solución y de su derivada empalman en forma continua lo que

hace que la solución se represente mediante una curva suave, a pesar de los saltos del
término no homogéneo de la ecuación diferencial.
2,0
1,5
1,0
0,5
0,0
0 1 2 3 4 5 6 t
7. Convolución
La convolución es la operación integral definida mediante


(28) y (t )  (f * h)(t )   f ( x )  h(t  x )dx .

74
El concepto de convolución se aplica en numerosos campos como la estadística y el
procesamiento de señales, entre muchos otros. En el Apéndice 2 se ofrece un
tratamiento de la convolución empleando señales de variable discreta cuyo propósito
es favorecer la comprensión.
Para calcular esta integral, representamos las funciones f (x) y h(t  x) en términos de
la variable x. El argumento t  x de h indica que, comparada con h(x), la función está
rebatida y desplazada en t. Para cada valor de la variable t, habrá un desplazamiento
de h, lo que en última instancia, será lo que dará lugar a un valor diferente de la salida
para cada valor de t. Para que sea más clara la idea, consideremos el siguiente caso.
Ejemplo 16: Sean h(t )  u(t ) y f (t )  e at u (t ) . Para introducir estas funciones en la
integral, debemos pensarlas en términos de la variable x. En particular, h(t  x ) 
 u (t  x ) tiene su flanco en t, de modo que, para encontrar los valores de y (t )
tendremos que mover h para que la variable t adopte diferentes valores. Podemos así
pensar a h como una máscara que desliza sobre el eje horizontal.
f(x)=e–axu(x) h(t-x)=u(t-x)
x t x
En la siguiente figura se muestra cómo se superponen las dos funciones para

diferentes valores de t. En el esquema de la izquierda se muestra la superposición para
t  0 . Es fácil ver que el producto que aparece en (28) es nulo para todo valor de x.
Entonces la integral es nula y, en consecuencia, y (t )  0t  0 .
t x t x
En el esquema de la derecha se muestra esa superposición para t  0 ; el producto es

no nulo para 0  x  t . Calculemos la integral en este caso:
t
e ax
t
ax 1
y (t )   e dx   (1  e at ) . La convolución es,
0
a 0
a
1
entonces y (t )  (1  e at )u(t ) , cuya gráfica es la que se
a
muestra. t
Veamos algunas propiedades generales de la convolución:
Teorema: La convolución es conmutativa.
75
Demostración: Queremos ver que f * h = h * f . Para esto, en (28) hagamos el cambio
de variable v  t  x ; dv  dx ; x    v  ∓  . Entonces,
 
(f * h )(t ) =  f (t  v )  h(v )(dv )   f (t  v )  h(v )dv (h * f )(t ) .
 
y queda demostrado.
Teorema: La convolución es asociativa.

Demostración: Queremos ver que (f * g ) * h  f * ( g * h ) . Para esto, calculamos
 
[(f * g ) * h](t )   (f * g )( x )  h(t  x )dx , donde (f * g )( x )   f (u )  g ( x  u )du .
 
Entonces,
x  u  
[(f * g ) * h](t )     f (u )  g ( x  u )du   h(t  x )dx .
 
x    u   
El dominio de integración es todo el plano xu. Intercambiamos el orden de integración
conservando el dominio:
u   x  
 g ( x  u )h(t  x )dx du .
[(f * g ) * h](t )   f (u )
  
u    x  
Con el cambio de variable v  x  u ; t  x  t  (v  u ) ; dv  dx , la anterior resulta
u   v  
 g (v )h(t  u  v )dv du .
 f (u )
  
u    v   
La integral dentro del paréntesis es
v 
 g (v )h(t  u   v )dv  (g * h)(t  u ) .

v  
Entonces, la última expresión queda

u 
 f (u )  [(g * h)(t  u )]du  [f * (g * h )](t ) .

u  
y queda demostrado.
Una propiedad de gran utilidad es la que liga a la convolución con la transformada de
Laplace.
Teorema: La transformada de Laplace de la convolución es igual a producto de

las transformadas de las funciones que la componen.
Demostración: Sean f (t ) y h(t ) dos funciones continuas o continuas a trozos, que se
anulan para t < 0, y de orden exponencial. Podemos asegurar, entonces, que las
transformadas de Laplace respectivas existen:
76
 
st
ℒ [f (t )]   f (t )e dt  F (s ) y ℒ [h(t )]   h(t )e st dt  H (s ) .
0 0
La convolución entre ellas es


(f * h )(t )   f ( x )  h(t  x )dx ,

pero, dado que f y h se anulan cuando su argumento es negativo, entonces es f ( x )  0

para x  0 y h(t  x )  0 para x  t . Luego,
t
(f * h )(t )   f ( x )  h(t  x )dx .
0
Ahora aplicamos la transformada de Laplace

 t   x  t 
ℒ (f * h )(t )   (f * h )(t )e  st  f ( x )  h(t  x )dx e  st dt
dt    
0 t 0  x 0 
El dominio de integración es la región
sombreada del gráfico, que se expresa x x=t
mediante
{0  x  t ; 0  t  } corte a x=cte
(observar la línea punteada vertical).

Para invertir el orden de integración sin
alterar el dominio, debemos definirlo en t
la forma corte a t=cte
{ x  t   ; 0  x  }
(observar la línea punteada horizontal). Ahora tenemos
x 
 t  
ℒ (f * h )(t )   f ( x )   h(t  x )  e st dt dx
 
x 0  t x 
En la integral dentro del paréntesis hacemos el cambio de variable u  t  x ; dt  du ;
t    u   ; t  x  u  0 . Entonces,
x 
 u   x   u  

ℒ (f * h )(t )   f ( x )  h(u )  e s (u  x ) 
du dx   f ( x ) e sx  h(u )  e su du dx
    
x 0  u 0  x 0  u 0 
Encontramos dentro del paréntesis a
u 
su
 h(u )  e du  H (s ) ,
u 0
que no depende de x, por lo que se puede sacar de la integral.

 x  
ℒ (f * h )(t )    f ( x ) e sx dx   H (s )
 
 x 0 
Ahora, dentro del paréntesis encontramos
77
x 
sx
 f (x) e dx  F (s ) . Por lo tanto,
x 0
(29) ℒ (f * h )(t )  F (s )  H (s ) .
De (29) se desprende que
(30) (f * h )(t )  ℒ-1[ F (s )  H (s ) ]
y ésta puede aplicarse para antitransformar productos, como se ve en el siguiente
caso.
1
Ejemplo 17: Antitransformar .
s(s  a )
La escribimos en la forma (1 / s )  1 /(s  a) para interpretar que F (s )  1 / s y que
H (s )  1 /(s  a) . Al antitransformar cada una, encontramos
 1  1  at
f (t )  ℒ-1    u(t ) y h(t )  ℒ-1    e u(t ) y, de (30) inferimos que
 
s  s  a 
1 1
ℒ-1[  ]= (f * h )(t ) .
s s a
Ya resolvimos esta convolución en el Ejemplo 16. Por lo tanto,
1 1 1
ℒ-1[  ]= (1  e at )u(t )
s s a a
8. Función Gamma
La función que definiremos a continuación veremos que extiende el concepto de

factorial a los números reales. (En rigor, la definición se aplica a los números complejos
pero nosotros nos vamos a limitar al campo real). Definimos

(31) ( x )   e  t t x 1dt
0
Esta integral converge para x  0 . La demostración se incluye en el Apéndice 3. Esto

significa que, para cada x  0 , la expresión (31) determina un número finito. En otras
palabras, (x ) define a una función de x. En particular, calculamos


(1)   e t dt   e t  1.
0
0
De (31) se infiere que


( x  1)   e t t x dt .
0
Integrando por partes ( u  t x , dv  e t dt ), resulta
78


t x
( x  1)  e t  x  e t t x 1dt . Entonces,
0
0
(32) ( x  1)  x( x )
Con (1)  1 y (32) obtenemos ( 2)  1; de ésta, (3 )  2  1  2! , y luego ( 4 )  3  2!  3!
y así sucesivamente.
Demostraremos que, en general, si x es un número natural, que indicaremos con n,
vale que ( n  1)  n! . Lo haremos en forma inductiva, partiendo de ( 2)  1. Aceptando
como hipótesis inductiva que ( n  1)  n! , veremos que la propiedad vale para el
entero siguiente. En efecto, por (32) es (n  2)  ( n  1)( n  1) ; pero por la hipótesis
inductiva es ( n  2)  ( n  1)n )!  ( n  1)! , con lo que queda probada la propiedad en
general. Luego,
(33) ( n  1)  n!
Es decir que la función Gamma coincide con el factorial cuando su argumento es un
número natural. Por esto decimos que esta función extiende el concepto de factorial a
números no naturales.
La expresión (32) nos dice que si conocemos la función Gamma en 0  x  1 , entonces
la tenemos también en 1  x  2 . Pero a partir de éstos, podemos conocerla para
2  x  3 y así siguiendo concluimos que nos basta calcular sus valores en 0  x  1
para obtener la función para cualquier x  0 . También nos dice que Gamma no cambia
de signo (es siempre positiva) en (0, ) .
Por otra parte, también partiendo de (32), tenemos que
( x  1)
(34) ( x )  ,
x
Esta expresión deja en claro que la función no converge para x=0, más precisamente,
lím ( x )   .
x 0 
La expresión (34), asimismo, nos permite extender la función al rango  1  x  0 . En
efecto, para estos valores de x es 0  x  1  1 , de modo que se requieren los valores
de Gamma entre 0 y 1. Como x es negativo, entonces Gamma es negativa en
 1  x  0 y cumple que
( x  1) 1
lím ( x )  lím  (1) lím   y también que
  x 
x 0 x 0 x 0 x
( x  1) 1
lím ( x )  lím  (0  )   
x  1 
x  1 x 1
Pero, nuevamente, conocidos los valores de Gamma entre -1 y 0 podemos, mediante
(34) evaluarla entre -2 y -1. Vemos que en este intervalo la función toma valores
positivos. Así podemos continuar en forma sucesiva, obteniendo los valores de Gamma
en intervalos de amplitud uno en el rango negativo de x. Resulta claro que Gamma
diverge en todos los valores enteros no positivos.
Calculemos un valor que nos resultará útil.
79
  
1 2 2
( )   e  t t 1 / 2dt   e v v 12vdv  2  e v dv
2
0 0 0
donde se hizo la sustitución t  v 2 . En el Apéndice 4 se calcula

 2
v
 e dv   / 2 . Luego,
0
1
(35) ( )  
2
De ésta y de (32) obtenemos el valor de Gamma en todos los múltiplos impares de1/2:
3 1 1  5 3 3 3 
(36) ( )  ( )  ; ( )  ( )  ; etc.
2 2 2 2 2 2 2 4
y usando (34) la obtenemos en los múltiplos impares negativos de 1/2:
1 3
(   1) (   1)
1 2 3 2 2 1 4 
(37) (  )   2  ; (  )    (  )  ; etc.
2  1/ 2 2 3/2 3 2 3
0
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
-2
función Gamma
-4
-6
Veamos cómo relacionar a la función Gamma con la transformada de Laplace.

  p
p  st u  du ( p  1)
(38) p
ℒ [t ]   t e dt     e  u  , p  1,2,3,⋯
0 0
 s s s p 1
Si p es natural, esta expresión coincide con (25) pero, a través de la función Gamma,
se puede calcular la transformada para valores reales cualesquiera de p, excepto los
enteros negativos. En particular,
80
1 (1/ 2)  (3 / 2) 1 
(39) ℒ[ ] = 1/ 2 = ; ℒ[ t ]  3/2

t s s s 2s s
9. Función error
Es una función no elemental que se utiliza en probabilidades, estadística y en

ecuaciones diferenciales parciales. Se calcula mediante la integral de la Gaussiana
x
2 t 2
(40) erf ( x ) 
0
 e dt para x > 0
1

I
0
x t
Por tratarse de la integral de una función estrictamente positiva, el área bajo la curva
crece con x, es decir, erf(x) es estrictamente creciente. El factor 2/√H cumple la
función de normalizar a 1 al resultado de la integral en infinito (ver el Apéndice 4):

2 t 2
lim erf ( x ) 
x  0
 e dt  1
Naturalmente, la función error cumple que
0
2 t 2
erf (0) 

e dt  0
0
y que su derivada es
d 2 x2
erf ( x )  e
dx 
La definición de la función error se extiende a los valores negativos de x. En efecto,
para x   x , se cumple que
x 0 x
2 t 2 2 t 2 2 t 2
erf (  x ) 
 0
 e dt  
x
e dt  
 0
e dt  erf ( x )
donde se usó en la tercera igualdad que el integrando es una función par. Concluimos
que erf(x) es una función impar:
81
erf (  x )  erf ( x )
También se define la función error complementario, mediante

2 t 2
erfc( x )  1  erf ( x ) 

e dt
x
Ambas funciones se muestran a continuación

1
0,5
erf(x)
0
x
-3 -2 -1 0 1 2 3
-0,5
-1
1,5 erfc(x)
1
0,5
0
x
-3 -2 -1 0 1 2 3
La integral de la Gaussiana no se puede calcular en forma cerrada pero, si se la

desarrolla en serie de McLaurin, integrando término a término, se obtiene el desarrollo
en serie de potencias de la función error. En efecto, usando la serie de potencias de la
función exponencial:
 
xn 2 ( 1) n t 2n
ex   n! , se obtiene e t   n! y entonces,
n 0 n 0
x x  x
2 t 2 2 ( 1) n t 2n 2 2 t
4
t6
erf ( x ) 
0
 e dt    n!
 0 n 0
dt  
0
(1  t  
2! 3!
 ⋯) dt 
2 x3 x5 x7 2  ( 1)n x 2n 1
erf ( x ) 

(x   
3 5  2! 7  3!
 ⋯)  
 n  0 (2n  1)n!
Mencionamos a continuación algunas propiedades de la función error en relación con la
transformada de Laplace.
Ejemplo 18: Expresar ℒ erf ( t )  

82
 2 1 / 2 t 3 / 2 t 5 / 2 t 7 / 2 
 
ℒ erf ( t ) = ℒ  (t   
5  2! 7  3!
 ⋯)  
  3 
2  (3 / 2) (5 / 2) (7 / 2)  1 1 3 1 5  3 1

  3/2  5/2   ⋯     ⋯ 
7 / 2 3 / 2 5 / 2 2 7 / 2
 s 3s 5  2! s  s 2s 2 2! s 2 3! s 9 / 2
3
1  1 3 1 5  3 1 
 1     ⋯
s 3 / 2  2s 2 2 2! s 2 2 3 3! s 3 
Consideremos el desarrollo en serie de potencias de x de la función
1 1 1 3 x2 1 3 5 x3
 (1  x ) 1 / 2  1  x      ⋯ válido para x  1 .
1 x 2 2 2 2! 2 2 2 3!
Sea ahora s  1/ x . El desarrollo
1 s 11 1 3 1 1 3 5 1
  1       ⋯ es válido para s  1
1  1/ s s 1 2 s 2 2 2! s 2 2 2 2 3! s 3
Esta serie coincide con el último paréntesis obtenido para la transformada. Luego,

ℒ erf ( t ) =  1 s

1
2 s 1 s s 1
s 3/

s 0 s 1 s 1
Ejemplo 19: Expresar ℒ e  t 

2
 
  
ℒ e  t  =  e  t e  st dt  e s / 4  e  (t  st  s / 4)dt  e s / 4  e  (t  s / 2) dt 
2 2 2 2 2 2 2
  0 0 0
Definimos u  t  s / 2 .

 s2 / 4
ℒ e  t  = e s / 4  e  u du 
2 2 2 s
e erfc( )
  s/2
2 2
Ejemplo 20: Expresar ℒ erf ( x )

2
 2 x  2 1  t 2  es / 4
t 2  s
ℒ erf ( x )  ℒ   e dt    ℒ e   erfc( )
  0   s   s 2
Diversas propiedades de la transformada de Laplace en relación con la función error

pueden demostrarse más o menos fácilmente efectuando integraciones en el plano
complejo, mediante el cálculo de residuos. Dado que estos conocimientos no forman
parte de los propósitos de este curso, emplearemos demostraciones algo más
complicadas pero igualmente efectivas para probar algunas propiedades. En particular,
demostraremos en el Ejemplo 22 que
83
D −S'/PD
ℒ Jerfc O QR =
2√P '
Esta relación nos resultará de utilidad cuando tengamos que resolver problemas de
conducción de calor (o de difusión de materia) en un dominio semiinfinito bajo ciertas
condiciones de contorno. Para ello, y como paso previo resolveremos el caso que se
plantea en el próximo ejemplo
V WX/YZ
Ejemplo 21: Mostrar que ℒ-1T √ U =
√[ /I
Para esto, definimos \' = √ . De aquí resulta

]^ V W√_ ]I^ V W√_ 9
= \′' = − = \ .. ' = O √ + Q `
] √ ] I √
y
Observamos que se cumple la ecuación diferencial

(41) 4'\′′' + 2\′' − \' = 0
La resolvemos usando propiedades de la transformada de Laplace. El procedimiento
nos conducirá a encontrar la función 7 = ℒ 9 \'
Sabemos que ℒT7 U = −\′' y que ℒT 7 U = \′′'. A partir de (12), tenemos
que
'\' = ℒT7′ U + 70
Aplicamos ésta para expresar
'\′′' = ℒ O 7 Q + 7 |c = ℒ 7′ + 27

]
]
Reemplazamos en (41)
4ℒ 7′ + 27 − 2ℒT7 U − ℒT7 U = 0
La linealidad de la transformada nos conduce a
4 7′ + 6 − 17 = 0
La reescribimos en la forma
e′ = 9
=− +
e ` I
Integramos y obtenemos
= 9
ln 7 = − ln − + g , es decir,
`
V WX/YZ
7 = h donde h = i > 0
/I
Para evaluar la constante h, recurrimos a la condición (14) en los límites. Por un lado,
9/` h 1
7 = h 9/ = 9/ 1 − + ⋯
4
Para valores muy grandes de t, los términos dentro del paréntesis disminuyen de modo
que
84
l
7 ≈ para → ∞
X/I
Su transformada cumple que
l [
ℒlimm→∞ 7 ≈ ℒ @ A = hn
X/I
Por otro lado,

"\ √ 1
− = = T1 − √' + ' − ⋯ U
"' 2 √' 2 √'
Para valores muy pequeños de s, los términos dentro del paréntesis disminuyen de
modo que
]^ 9
− ≈ para ' → 0
] √
9
Igualando ambas expresiones, llegamos a h =
√o
y entonces,
pWX/YZ
ℒ-1T √ U = 7 =
√π /I
V WS_/q r C
Ejemplo 22: Mostrar que ℒ 9 O Q = erfc
√s
Usamos la propiedad (17) y el resultado del Ejemplo 21:
V W√_ V WX/Yt
ℒ 9 O Q = "
√[u /I
Hacemos el cambio de variable
9 9 9
= # , o sea = y " = − "#.
`u `$ I $
Los límites de integración se modifican en la forma: = 0 ⇒ # = ∞ y = ⇒ # =
1/√4 . Entonces,
I
V W√_ 9/√` $ V Ww ]$ 9
ℒ 9 O Q = @− $ A = $ "# = erfc
I
√[ √ [ 9/√` √
Y queda probado. Ahora, empleamos (9) con
pW√x s 9
&' = 8= = erfc .
CI √
, y
Entonces,
9 C I V WS_/q r C
& = 8 = erfc
y y s C I /s √s
, y
V WS_/q r C
ℒ 9 O Q = erfc
√s
85
Apéndice 1 - Transformada de Laplace

f(t) ℒ [f (t )]  F (s )   f (t )e  st dt , s real
0
 (t ) 1
u(t) 1/s , s>0

t u(t) 1/s2 , s>0
n!
t n u(t) , n=1, 2 ,... , s>0
s n 1
( p  1)
t p u(t) , p  1,2,3,... , s>0
s p 1
e at u(t ) 1
, s a
s a
s
cos at u(t) , s>0
s  a2
2
a
sin at u(t) , s>0
s  a2
2
s
cosh at u(t) , s> a
s  a2
2
a
sinh at u(t) , s> a
s2  a2
1 
, s>0
t s
1 
t , s>0
2s s
af1(t )  bf2 (t ) aF1(s )  bF2 (s )
1 s
f (at ) , a  0 F( )
a a
f(t-a) u(t-a) , a  0 e as F (s )
e at f (t ) F (s  a ) , s > a
f’(t) s F(s)-f(0)
f’’(t) s2 F(s)-s f(0)-f’(0)
f’’’(t) s3 F(s)-s2 f(0)-s f’(0)-f”(0)
t
F (s )
 f (v )dv s
, s>0
0
dF (s )
t f (t ) 
ds
86
d 2 F (s )
t 2 f (t )
ds 2
d n F (s )
t n f (t ) (1) n
ds n

f (t )
t  F ( x ) dx
s
f (t ) * h(t ) ℒ f (t )  ℒ h(t )
87
Apéndice 2
Convolución de funciones de variable discreta
Las funciones de variable discreta tienen su dominio definido en los números enteros,
es decir, son funciones : ℤ → ℝ. Emplearemos n para indicar a la variable
independiente, } ∈ ℤ. La diferencia más evidente con las funciones de variable
continua es que al representarlas, no trazamos una curva que una a los puntos ya que
la función está definida sólo para valores enteros de la variable independiente.
Se define el impulso unitario discreto en la forma
1, n  0
n   
0, n  0
1
1
 [n ]
 [n -1 ]
0 0
-3 -2 -1 0 1 2 3 -2 -1 0 1 2 3
n n
De manera similar, un impulso localizado en n=1 está dado por

1, n  1
δn  1   .
0, n  1
Un factor multiplicativo tendrá el efecto de un cambio de escala, es decir, A  δ[n  N ]
representará a un impulso de altura A, localizado en N.
El impulso unitario discreto se puede usar para descomponer cualquier señal discreta
como una secuencia de impulsos discretos individuales desplazados en el tiempo, cada
uno multiplicado por un factor de escala dado por el valor de la función en el punto:

(42) f n    f k  δn  k 
k  
Supongamos ahora que f [n ] representa a una señal que ingresa a un sistema de

procesamiento. A la salida, el sistema devolverá una nueva señal y [n ] , que es, en
general, diferente de f [n ] pero que guarda “huellas” de ella.
sistema
f [n ]    y [n ]
Supongamos que el sistema es lineal. Esta característica asegura que vale el principio
de superposición: la respuesta a la suma de dos señales es igual a la suma de las
respuestas individuales, como si la otra señal no estuviera. Supongamos, además, que
el sistema es invariante en el tiempo. Esto significa que la respuesta a una dada señal
es independiente del instante en que ésta ingresa. En otras palabras, dos señales
idénticas desplazadas en el tiempo en un cierto n0 dan lugar a señales de salida
también idénticas entre sí pero desplazadas en el tiempo en ese mismo n0 . (Las
señales pueden también ser espaciales pero, una cuestión de tradición lleva a hablar
en términos de tiempos). Una señal que posee ambas propiedades se designa LTI por
88
su sigla en inglés: linear and time invariant.
Veremos que en un sistema que cumpla con estas dos propiedades, podemos predecir
cuál será su respuesta frente a cualquier señal de entrada con tal que conozcamos
cómo responde frente al impulso unitario discreto. En efecto, como ya dijimos, cualquier
señal discreta puede descomponerse en términos de impulsos unitarios discretos,
como quedó expresado en forma general en la igualdad (42). Supongamos que
conocemos la señal de salida cuando la de entrada es [n ] , es decir que conocemos la
función h[n ] tal que
sistema
δ[n ]    h[n ]
Por ser el sistema LTI, cada uno de los impulsos (desplazados y con el factor de escala
apropiado) que conforman la señal particular f [n ] , tendrá una respuesta que estará
dada por h[n ] desplazada en igual cantidad y multiplicada por igual factor de escala.
Más precisamente, si δ[n ] da como salida h[n ] , entonces, por ser el sistema LTI,
δ[n  m ] dará a la salida h[n  m ] y A δ[n  m ] dará a la salida A h[n  m ] . Entonces, la
f [n ] dada en (42) producirá a la salida y [n ]

(43) y n    f [k ]  h[n  k ]
k  
La señal de salida y [n ] , que resulta de la superposición entre la respuesta propia del

sistema (la función h[n ] ) y la señal de entrada (la función f [n ] ) se denomina
convolución y se indica como
(44) y [n ]  (f * h )[n ]
Podemos dar de (44) la siguiente interpretación. Al ingresar un impulso en un instante

dado, el sistema comienza a responder y esa respuesta puede durar un cierto tiempo,
según la forma particular que tenga la función h. Cuando al instante siguiente llega al
sistema un nuevo impulso, y se inicia la respuesta a él, el sistema todavía está
completando su respuesta al anterior, y a todos los impulsos ingresados previamente,
de modo que la salida mostrará el efecto combinado de todos ellos. El sistema tiene
"memoria". Por esto, para obtener la señal de salida en cada instante n, debemos
efectuar una suma en la que interviene la respuesta que emitió el sistema en cada uno
de los k instantes anteriores a n, expresados mediante h[n  k ] con el factor de escala
dado por f[k].
Al extenderlo a las de variable continua, el significado se mantiene, salvo que la
expresión (43), adopta la forma

y (t )  (f * h)(t )   f ( x )  h(t  x )dx

89
Apéndice 3
Convergencia de la función Gamma
Mostraremos que (x) converge para x>0. Para esto, la descomponemos en la forma
 1 
( x )   e  t t x 1dt   e  t t x 1dt   e  t t x 1dt
0 0 1
y analizamos la convergencia de cada integral por separado.

En la primera, que denominaremos 9 , es 0  t  1 y, en consecuencia, es e t  1. El
integrando, que es positivo para todo t, se puede acotar en la forma
e t t x 1  t x 1 .
Luego,
1
9 =  e t
1 1 1
 t x 1 x 1 x 1 tx 1 x 1
dt   t dt   lim t dt  lim   lim  ,
 0   0  x x  0  x x
0 0  
donde se supuso que x>0 para decir que
x
lim  0.
0  x
El mismo término tendría límite infinito si fuera x  0 .

Para analizar la segunda integral, que indicaremos , usaremos uno de los teoremas
relativos a los criterios de comparación para determinar la convergencia de integrales
impropias:
Si lim f (t ) / g(t )  0 y si, para algún a, la integral
t 
 
 g (t )dt converge, entonces también converge  f (t )dt .
a a
Para esto, en identificamos al integrando e t t x 1 con f (t ) y definimos g (t ) = t 2 . Al

aplicar el criterio de comparación, obtenemos
e t t x 1 t x 1
lim  lim .
t  t 2 t  et
Si x  1 , este límite es evidentemente nulo. Si x > -1, se deberá aplicar la regla de
L´Hospital tantas veces como sea necesario para ver que
t x 1 ( x  1)t x
lim  lim  ⋯0.
t  et t  et
Este resultado indica que la función del numerador tiende a 0 más rápidamente que la
del denominador para cualquier valor de x. Pero, además, la integral impropia de la
función del denominador es convergente pues
90
 
2 1
 t dt   t 1  1 .
1
Las funciones e t t x 1 y t 2 satisfacen las condiciones del criterio de comparación

enunciado. Concluimos, entonces, que converge para cualquier valor de x.
Como 9 converge sólo para x > 0, entonces,

( x )   e t t x 1dt converge para x > 0.
0
91
Apéndice 4
Cálculo de la integral de la Gaussiana
Queremos evaluar
 
x 2 y 2
I  e dxdy .
0 0
El dominio abarca el primer cuadrante. Proponemos el cambio a las coordenadas

polares mediante la sustitución x  r cos  , y  r sin  . Se cumple que x 2  y 2  r 2 . El
dominio de integración, en las nuevas variables tiene como límites: 0  r   ,
0     / 2 . El Jacobiano del cambio de coordenadas es r. La integral planteada queda
ahora escrita como:
 / 2 2
r
I   e rdrd ,
0 0
que puede ponerse en forma de producto:

/2  
r 2  r 2
I  d   e rdr  2
e rdr .
0 0 0
Ahora, podemos hacer la sustitución v  r 2 ; dv  2rdr ; los límites de v son 0 e infinito.

Entonces,
 
 1  
I    e v dv  ( e v )  .
2 2 4 0 4
0
Por otra parte, dado que el integrando se puede escribir como el producto de una
función de x por otra de y, y dado que el dominio de integración es rectangular, I se
puede escribir como el producto de dos integrales impropias, que son idénticas. Luego,
2
  
2  2 2 
I  e  x dx  e  y dy   e  x dx  .
  
 
0 0 0 
Igualando ambos resultados, llegamos a

x2 
e dx 
2
.
0
Dado que el integrando es par, también podemos decir que


x 2
e dx  

92

2 Transformada de Laplace 2021

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Transformada de Laplace

La transformada de Laplace se emplea con frecuencia en las matemáticas para

2. Funciones generalizadas escalón e impulso

Para comenzar, definimos la función u  (t ) . Su expresión como función partida y su

A partir de las definiciones dadas del escalón y el impulso localizados en el origen,

es el valor medio de la función (t ) en el intervalo

Para comenzar, introduciremos algunos conceptos.

Intuitivamente, las funciones de orden exponencial no pueden crecer en valor absoluto

pues    =  puede tomar valores tan grandes como se quiera a medida

Definición: Decimos que una función f es continua a trozos si en todo intervalo

Definición: Se denomina función causal a aquella f (t ) que es nula para t < 0.

Definición de la transformada de Laplace: Si f (t ) es una función real definida

Se dice que la transformada de Laplace existe si la integral (1) converge absolutamente

Teorema de existencia de la transformada de Laplace: Si f (t ) es continua a

Como f (t ) es continua a trozos en cualquier intervalo finito 0  t  T , entonces la

Ejemplo 2: Calcular la transformada de sin at  u (t ) y de cos at  u (t )

Si s  0 , la integral se anula en t   . Luego

3.1. Propiedades de la transformada de Laplace

 aF1(s )  bF2 (s ) . Luego,

(6) ℒ [af1(t )  bf2 (t )]  aF1(s )  bF2 (s ) =aℒ [f1(t )] +bℒ [f2 (t )]

Ejemplo 3: A partir de la transformada de la función exponencial (Ejemplo 1) y de la

3.1.2. Cambio de escala

donde se empleó el cambio de variable x  at . Luego,

3.1.3. Desplazamiento en el tiempo

donde se efectuó el reemplazo x  t  t 0 . Luego

(10) ℒ f (t  t 0 )  u(t  t 0 )  e st0 ℒ f (t )  u(t ) = F (s )  e st 0

Ejemplo 4: A partir de un razonamiento similar, se puede mostrar que

Queremos calcular ahora la transformada de f (t )e at  u(t ) a partir de la transformada de

(11) ℒ [f (t )e at  u(t )]  F (s  a) para s    a

Ejemplo 5: Calcular la transformada de e 2t sin 3t  u (t )

3.1.5. Transformada de la derivada en el tiempo

donde se ha integrado por partes y se ha supuesto que f (t ) es de orden exponencial

(12) ℒ [f ' (t )]  sF (s )  f (0  ) para s > .

(12’) ℒ [f (t )  u(t )]  sF (s )  f (0)  [f (a  )  f (a  )]e sa

Ejemplo 6: Ya conocemos las transformadas de las funciones seno y coseno.

3.1.6. Comportamiento en s infinito

Pero a partir de (12), tenemos que

lim ℒ [f ' (t )]  lim sF (s )  f (0  ) . Entonces,

lim sF(s ) = f (0+ ) = lim f (t ) .

3.1.7. Comportamiento en t infinito

También analizamos el comportamiento de '&' para s → 0, recurriendo a (12).

3.1.8. Transformada de la segunda derivada

(15) ℒ [ f ' ' (t )  u (t )]  s 2 F (s )  sf (0)  f ' (0)

3.1.9. Transformada de la derivada n-ésima

(16) ℒ [ f ( n ) (t )  u (t )]  s n F (s )  s n 1f (0)  ⋯  s 2 f ( n  3) (0)  sf ( n  2) (0)  f ( n 1) (0)

3.1.10. Transformada de la integral

que depende del límite superior de integración, t. Se quiere calcular su transformada en

Luego, G(s )  F (s ) / s , suponiendo que este cociente no diverja en el origen. Entonces,

derivamos con respecto a s bajo el signo de integral, obtenemos

Esta integral representa, a menos del signo, a la transformada de t  f (t ) . Luego,

Aplicando nuevamente (18), podemos transformar t 2  f (t ) ya que,

Definimos g (t )  f (t ) / t y queremos evaluar ℒ [g (t )]  G(s ) en términos de F(s). Usando

donde tuvimos en cuenta que lim6→ 5 3  = 0 (sección 3.1.6). Luego,

4. Cálculo de las transformadas de Laplace de algunas funciones elementales

Ya hemos obtenido las transformadas de las funciones exponencial, seno y coseno,

El límite converge a 0 sólo si s  0 . Luego,

4.1. Otros ejemplos

Ejemplo 8: Calcular la transformada de f (t )  e t cos t u(t )

Ejemplo 9: Calcular la transformada de f (t )  t 2 sin 2t  u(t )

El producto por t 2 conduce a derivar dos veces respecto de s la transformada:

5. Transformada inversa o antitransformada de Laplace

La linealidad de ℒ implica la linealidad de ℒ-1. En efecto, dadas

f1(t )  ℒ 1[F1(s )] y f2 (t )  ℒ 1[F2 (s )] .

Dado que ℒ es lineal, sabemos por (6) que

pues = puede tomar valores tan grandes como se quiera a medida

También analizamos el comportamiento de '&' para s → 0, recurriendo a (12).

donde tuvimos en cuenta que lim6→ 5 3 = 0 (sección 3.1.6). Luego,

ℒ = &', y ℒ [y]=Y(s),

7 =ℒ-1 [Y (s )]  ℒ-1 < ∙

7 =ℒ-1 [Y (s )]  ℒ-1 [ 

Para esto, definimos \' = √ . De aquí resulta

'\′′' = ℒ O 7 Q + 7 |c = ℒ 7′ + 27

Para esto, en identificamos al integrando e t t x 1 con f (t ) y definimos g (t ) = t 2 . Al