I.

Introducción

El siguiente trabajo trata acerca de un robot seguidor de línea, donde debemos de averiguar los
diversos componentes y circuitos para la elaboración de este mismo, haciendo así un trabajo de
investigación y elaboración, además de buscar la importancia y las aplicaciones de este trabajo
hoy en día; por ende, la principal limitación es el conocimiento de cada uno y por ello este
trabajo busca remarcar los conocimientos aprendidos y extenderlos.
También se entiende que el objetivo es que nuestro robot seguidor de línea siga una ruta a través
de sensores que determinarán la orientación que tomará, además que el tiempo en que complete
este recorrido será otro posible factor para este trabajo.
 II. Alcances

II.I. Alcances Generales

 Construir un robot seguidor de línea analógico, que funcione mediante sensores y

componentes básicos de electrónica.

II.II. Alcances Específicos

 Expandir los conocimientos de clase.

 Obtener todos los conocimientos necesarios para poder desarrollar más proyectos a
futuro.
 El seguidor de línea debe seguir una ruta aleatoria.
 Diseñar un circuito que permita el correcto funcionamiento del seguidor de línea.
 Explicar mediante el conocimiento de dicho proyecto todos los componentes utilizados.

III. Base conceptual

III.I Transistor Bipolar o BJT

Historia y definición
El transistor bipolar fue el primer dispositivo activo de estado sólido. Fue inventado en 1949
en los Laboratorios Bell por W. Schockley, J. Bardeen y W. Brattain (que recibieron el
premio Nobel en 1956). También se suele denominar por sus siglas inglesas BJT ( bipolar
junction transistor).

Ilustración 1. Transistor BJT

El transistor BJT es el más común de los transistores, al igual que los diodos, puede estar
fabricado de silicio o germanio. Se trata de un dispositivo formado por tres capas de
semiconductor extrínseco de tipo n y p, formando así dos uniones “np”. Hay dos tipos de
transistores bipolares, el NPN y el PNP, en ambos caso la dirección del flujo de la corriente
está indicada por la flecha que se ve en el gráfico de cada tipo de transistor. Este dispositivo
consta de 3 terminales con los siguientes nombres: base (B), colector (C) y emisor (E). La
patilla del emisor es la que tiene la flecha en el gráfico del transistor.

Ilustración 2. Estructura y símbolo de un transistor bipolar NPN (izquierda) y PNP

(derecha)

Transistor BJT como interruptor

La función del transistor como interruptor es exactamente igual que la de un dispositivo
mecánico: o bien deja pasar la corriente, o bien la corta. La diferencia está en que mientras en
el primero es necesario que haya algún tipo de control mecánico, en el BJT la señal de control
es electrónica. En la Figura 3 se muestra la aplicación al encendido de una bombilla.

Ilustración 3. El transistor bipolar como interruptor de corriente

En el primer caso, bajo la señal de control (adecuada) introducida a través de la base, el

transistor se comporta como un circuito abierto entre el emisor y el colector, no existe
corriente y la bombilla estará apagada. En el segundo caso, cambiando la señal de
control, se cierra el circuito entre C y E, y los 12 V se aplican a la bombilla, que se
enciende.
Este funcionamiento entre los estados de corte y conducción se denomina operación en
conmutación. Las aplicaciones típicas de este modo de operación son la electrónica de
potencia y la electrónica digital, en la que los circuitos operan con dos niveles de tensión
fijos equivalentes al “1”y “0” lógicos.
 Transistor como resistencia variable
En la Ilustración 4 se presenta la comparación entre un potenciómetro y un transistor
colocados en un circuito.

Ilustración 4. Transistor bipolar operando como resistencia variable

Si el valor de la resistencia del potenciómetro se fija en 5 kW, la tensión de salida VOUT

será de 5 V. Al aumentar esta resistencia, la salida también aumentará de valor. Por
ejemplo, con 20 kW VOUT resulta ser 8 V. Modificando el valor del potenciómetro se
puede obtener cualquier valor en la salida comprendido entre 0 V y 10 V, ya que:

Al igual que en el potenciómetro, en el transistor se puede ajustar su resistencia entre

colector y emisor, con la diferencia de que la señal de mando no es mecánica, sino
eléctrica a través de la base. Como se verá más adelante, con una pequeña señal aplicada
en la base puede gobernarse el BJT, con lo que aparece un concepto nuevo: la
amplificación de señales. Esta función es la base de la electrónica analógica, aquella en la
que se procesan señales de tensión respetando su forma de onda temporal.

III.II Sensor

Un Seguidor de línea se ubica en el espacio por medio de sensores. Por razones de

practicidad los más comunes son los sensores infrarrojos (IR) en este caso el CNY 70,
consta básicamente de 2 partes. Operando en la misma longitud de onda, el acoplamiento
óptico se realiza por reflexión cuando es acercado a una superficie preferentemente plana
y sólida.
 Ilustración 5. Detalle de funcionamiento del sensor

Ilustración 6. Representación CNY 70

LED Emisor infrarrojo

Este tipo de emisores genera luz en el espacio infrarrojo, superando el espectro visible al
ojo humano, en la actualidad se utilizan en la mayoría de aplicaciones de control remoto,
porque son baratos y no le causan daño al usuario, su desventaja es que está restringido a
distancias cortas de trabajo y ángulos predeterminados.

Fototransistor (Receptor infrarrojo)

Este tipo de receptores son la contraparte de los emisores, encargados de recibir la luz
infrarroja y convertirla en un voltaje análogo, estos cuentan con un filtro de luz de día,
por eso es su color aparentemente negro, lo cual indica que reciben menos interferencia
de cualquier fuente de luz externa.

El funcionamiento básicamente consta de tres órdenes y son las siguientes:

 Los dos sensores están sobre la línea. Se avanza

  El sensor de la derecha ha salido de la línea, gira hacia la izquierda
 El sensor de la izquierda ha salido de la línea, gira hacia la derecha

III.III Puente H:
Se puede decir que un puente-H es un circuito electrónico que permite activar los motores
eléctricos los cuales son los verdaderos impulsores de mecanismos, ser activados, en un
sentido u otro y al mismo tiempo permitir controlar variables como, velocidad y torque de
los mismos. Estos circuitos son frecuentes en la robótica.

Se encuentran disponibles como circuitos integrados, o se pueden construir con

componentes comunes, pero hay que tener en cuenta que en el mundo real y físico nos
presenta ciertas dificultades a la hora de operar el puente-H como por ejemplo la inercia
del sistema mecánico o la velocidad de respuesta, el torque o fuerza de torsión, sin
olvidar el proceso de frenado y detención adecuados.

Estructura de un puente-H

Hay muchas maneras de construir un puente-H. Este término se deriva de la

representación gráfica típica de un circuito. Un puente-H, se construye con interruptores
(mecánicos o de estado sólido), uno en cada “rama lateral” o brazo ascendente y
descendente y en la barra central, se encuentran las salidas para el motor, es la forma que
se representa dentro de un circuito esquemático simplificado, como el que vemos debajo.

Ilustración 7. Estructura puente-H

Cuando los interruptores S1-S4 (según la figura) están cerrados S2-S3 estarán abiertos, el
motor será atravesado por la tensión en una dirección a la que girará el motor. Ahora
bien, si abrimos S1-S4 y cerramos S2-S3 (en este orden) dicha tensión se habrá invertido
y la operación, invertirá el sentido de giro del motor.
 Ilustración 8. Funcionamiento del puente-H

Siguiendo la nomenclatura anterior, los interruptores de una misma rama S1-S3, nunca
deberán ser cerrados al mismo tiempo, esto causaría un corto circuito en la fuente de
tensión de entrada. Lo mismo, ocurre con los interruptores S2-S4. Esta condición, se
conoce con el término inglés “shoot-through”, es decir, paso a través.

Si los interruptores S1, S2, S3 y S4 están abiertos, el motor estará libre, en cambio si el
motor está girando y queremos frenarlo o pararlo, la tensión inducida (fcem) que se
genera con la inercia, se debe derivar hacia un sistema llamado de frenado dinámico que
veremos más adelante. En general, los cuatro elementos de conmutación se pueden
activar y desactivar de forma independiente, aunque haya algunas restricciones evidentes.

Ilustración 9. Restricciones

Puente-H con BJT

El puente-H construido con transistores bipolares (BJT) es la opción rápida, son robustos,
fáciles de diseñar, y controlar. La baja potencia que soportan y su muy baja eficiencia son
sus mayores limitaciones. El circuito puente-H, realizado con transistores bipolares, nos
puede ser útil en muchos casos. Dependiendo de la potencia de los transistores, aunque
también se utilizan transistores darlington como los TIP, por ejemplo. Aun así, su gran
problema es la potencia y calor, por este motivo el puente-H, se aplica con frecuencia en
los motores de juguetería, pequeños robots y pequeñas aplicaciones. El siguiente, es un
ejemplo de puente-H con pares de transistores NPN y PNP.

Ilustración 10. Circuito del Puente H

De este circuito, nos interesa resaltar la parte correspondiente al puente-H y sus drivers
para elegir la dirección de giro del motor M. Podemos destacar la forma de manejar los
pares de transistores de ambas ramas, mediante un inversor para cada rama del puente-H.

EL L293 Y EL L298.

Actualmente son muchas la aplicaciones, donde el motor es de baja-mediana potencia, en

dichas ocasiones, se utiliza el conocido puente-H con el circuito integrado L293 (la
versión L293D incorpora los diodos de protección), y para mayor potencia se aconseja el
uso del L298.
 Ilustración 11. Circuito integrado L293B.

Este dispositivo lo he utilizado en algunas ocasiones en: el control de motores de

corriente continua, así como en motores bipolares, donde se aplica sin entrar a fondo en el
puente-H.

En cuanto al L298, es un integrado con dos puentes H que maneja hasta 2A, que integra
dos etapas (A, B) de salida de potencia. La etapa de potencia de salida es una
configuración en puente y sus salidas pueden conducir una carga inductiva en modo
común o diferencial, dependiendo del estado de las entradas. Para más detalles, vea hojas
del fabricante.

Ilustración 12. Circuito integrado L298.

La corriente que fluye a través de la carga que sale desde el puente en el sentido salida:
una resistencia externa RSA(1) y/o RSB (15), a masa, permiten detectar la intensidad de
esta corriente, mediante un circuito adecuado, se pueden mejorar las prestaciones.

Cada puente está accionado por medio de cuatro puertas de entrada, las cuales son: In1;
In2; ENA e In3; In4; ENB. Cuando la entrada EN es alta, las entradas In definen el estado
del puente. Un estado bajo, de la entrada EN (enhable), inhibe el puente. Todas las
entradas son compatibles TTL.
 Ilustración 13. Esquema de un control bidireccional de motor de CC

La figura anterior, muestra el esquema de un control bidireccional de motor de CC, para

el cual, sólo se necesita un puente. El puente externo de diodos D1 a D4, se hace con
cuatro elementos de recuperación rápida (trr ≤ 200 nanosegundos) que deben ser elegidos
de una Vf tan baja como sea posible, en el peor de los casos, de la corriente de carga.

Un condensador cerámico, por lo general de 100 nF, debe proveerse entre ambas
tensiones Vs; Vss, y tierra, lo más cerca posible a estos pines y GND. Cuando el gran
condensador de la fuente de alimentación, está demasiado lejos del IC, un segundo
condensador más pequeño debe ser provisto cerca del L298.

Estos integrados, son buenos para tareas simples, no solo debe considerarse la corriente
continua, sino también los picos que se presentan cuando el motor arranca y o cuando
está bloqueado. A veces esta corriente, puede ser de hasta 4 veces o más. El performance,
de estos integrados es algo limitado. En caso de usar PWM, verificar que, la frecuencia de
la PWM sea adecuada para este integrado.

Una forma muy eficiente de controlar un puente-H, consiste en utilizar la regulación por
ancho de pulso o PWM. Como ya sabemos, una señal PWM, es una señal cuadrada con
un ancho de pulso variable. El ancho de los pulsos del generador, varía del 5% al 95%, lo
que se conoce como, ciclo de trabajo (Duty Cycle). Mediante una resistencia variable, la
tensión es controlada, adecuando al ancho del pulso.

III.IV Opamps:

Este concepto procede del campo de los computadores analógicos, en los que
comenzaron a usarse técnicas operacionales en una época tan temprana. Deriva del
concepto de un amplificador en DC con una entrada diferencial y ganancia
extremadamente alta.
Con componentes de ganancia altamente sofisticados disponibles al precio de los
componentes pasivos, el diseño mediante componentes activos discretos se ha convertido
en una pérdida de tiempo y dinero para la mayoría de las aplicaciones DC y de baja
frecuencia. Claramente, el amplificador operacional integrado ha redefinido las reglas
básicas de los circuitos electrónicos acercando el diseño de circuitos al de sistemas.

 Amplificador operacional ideal

Los fundamentos básicos de este amplificador operacional ideal son relativamente fáciles.
Para entenderlo es mejor considerarlo como una caja con sus terminales de entrada.

Ilustración 14. Amplificador operacional

Es un dispositivo de acoplo directo con entrada diferencial y un solo terminal de salida.

El amplificador responde a la diferencia de tensión entre los dos terminales de entrada, no
a su potencial común.

La tensión de entrada diferencial es nula. También si la resistencia de entrada es infinita.

No existe flujo de corriente en ninguno de los terminales de entrada. Estas dos
propiedades pueden considerarse como axiomas y se emplearán repetidamente en el
análisis y diseño del amplificador operacional.

 Amplificador inversor
 Ilustración 15. Amplificador inversor

La entrada del amplificador, o el punto de conexión de la entrada y las señales de

realimentación, es un nudo de tensión nula, independientemente de la corriente I. Luego,
esta conexión es un punto de tierra virtual, un punto en el que siempre habrá el mismo
potencial que en la entrada (+).

 Amplificador no inversor

Capaz de incrementar la ganancia desde el mínimo unidad hasta un máximo de infinito.

La impedancia de entrada es infinita, puesto que se trata de un amplificador ideal En el
amplificador inversor, la corriente a través de R1 siempre determina la corriente a través
de R2, independientemente del valor de R2, esto también es cierto en el amplificador no
inversor. Luego R2 puede utilizarse como un control de ganancia.

 Amplificador diferencial

Esta configuración es única porque puede rechazar una señal común a ambas entradas.
Esto se debe a la propiedad de tensión de entrada diferencial nula, que se explica a
continuación.
En el caso de que las señales V1 y V2 sean idénticas, el análisis es sencillo. V1 se
dividirá entre R1 y R2, apareciendo una menor tensión V (+) en R2. Debido a la ganancia
infinita del amplificador, y a la tensión de entrada diferencial cero, una tensión igual V (-)
debe aparecer en el nudo suma (-). Puesto que la red de resistencias R3 y R4 es igual a la
red R1 y R2, y se aplica la misma tensión a ambos terminales de entrada, se concluye que
Vo debe estar a potencial nulo para que V(-) se mantenga igual a V(+); V o estará al mismo
potencial que R2, el cual, de hecho está a masa. Esta muy útil propiedad del amplificador
diferencial, puede utilizarse para discriminar componentes de ruido en modo común no
deseables, mientras que se amplifican las señales que aparecen de forma diferencial. Si se
cumple la relación

La ganancia para señales en modo común es cero, puesto que, por definición, el
amplificador no tiene ganancia cuando se aplican señales iguales a ambas entradas.

Las dos impedancias de entrada de la etapa son distintas. Para la entrada (+), la
impedancia de entrada es R1 + R2. La impedancia para la entrada (-) es R3. La
impedancia de entrada diferencial (para una fuente flotante) es la impedancia entre las
entradas, es decir, R1+R3.
 Ilustración 16. Amplificador diferencial

 Seguidor de tensión

Ilustración 17. Seguidor de voltaje

En este circuito, la resistencia de entrada se ha incrementado hasta infinito, y RF es cero,

y la realimentación es del 100%. V0 es entonces exactamente igual a Vi, dado que Es = 0.
El circuito se conoce como "seguidor de emisor" puesto que la salida es una réplica en
fase con ganancia unidad de la tensión de entrada. La impedancia de entrada de esta etapa
es también infinita.

Símbolo esquemático del amplificador operacional estándar y su uso.

Una herramienta adicional básica del AO es su símbolo esquemático. Este es

fundamental, dado que un esquema correctamente dibujado nos dice mucho sobre las
funciones de un circuito. El símbolo más usado se muestra en la figura 9 con algunas
aclaraciones anotadas.
 Ilustración 18. Esquema general de amplificador operacional.

III.V Seguidor de línea

Un seguidor de línea es un sistema conformado por diversos componentes electrónicos,

que trabajando en grupo sirven para orientar al seguidor en un camino que puede ser
variable.

Se inspiraron en los robots utilizados en la construcción de automóviles, estos robots se

ocupan de llevar las piezas desde un punto a otro, generalmente siguen una línea en el
suelo para poder ejecutar su programación.

Un seguidor de línea tiene por objetivo principal seguir un camino pigmentado de color
oscuro (generalmente negro), sobre un fondo blanco que ayude a diferenciar tal línea del
resto del sistema.

Ilustración 18. Seguidor de línea recorriendo un circuito

Cabe resaltar que estos circuitos se pueden diseñar tan complicados como la persona los
requiera. De modo que se diseñan robots que funcionen con electrónica analógica o
digital, utilizando lógica combinacional o amplificadores operacionales, incluso es
posible utilizar un microprocesador de última generación.

Con el fin de que el seguidor de voltaje sea los más versátil y veloz posible, se diseña con
distintos tipos de dificultades como:

- Líneas discontinuas

- Bifurcaciones y cortes del camino

- Subidas y bajadas.

- Falsos caminos

 Aplicaciones

Entre los usos más comunes están,

- Transporte de carga en una industria
- Desactivación de explosivos
- Exploración de terrenos no aptos para el hombre, como los robots Oportunity y Spirit.

Ilustración 19. Modelo Weasel

Ilustración 20. Robot Spirit fabricado por la NASA

Componentes de un seguidor de línea

 Board de control: Es la parte que hace funcionar al robot. Los más usados
actualmente son programables como Arduino.
 Board de motores: Los motores necesitan corriente para funcionar, lo cual el
Arduino no puede suministrar y por eso se requiere de una board de control para
suministrar la potencia.
 Motores: Generan el movimiento, se selecciona en función de la velocidad que y
el peso que se requiera. Una de las opciones más usadas son los micros motores
HP en relación 10:1 y 30:1.
 Ruedas: Proporcionan tracción al robot, de modo que la velocidad y fuerza
dependen del tamaño de las ruedas utilizadas.
 Sensores: Son lo que le permiten al robot conocer información sobre el mundo, en
este caso sobre la línea negra, el sensor de línea suministra información al robot si
hay o no un color o contraste de colores en el piso, en este caso entre colores
blanco y negro.
 Chasis: Es la estructura donde se va a montar todo el robot, debe ser liviana y
resistente. Se emplean metales con alto grado de resistencia a la rotura y baja
densidad.
 Cables de conexión: Llevan alimentación como información, se usan en baterías,
motores y sensores.
 Baterías: Proporcionan energía al robot, sin estas el robot no podría moverse por
cuenta propia. Existen de muchos tipos y tamaños, las baterías de litio tienen una
mejor relación de tamaño y potencia pero son algo más caras que las de NiMh.
Desarrollo de las etapas del circuito que se planteará en Proteus

La finalidad del trabajo es que el equipo logre desarrollar un carro seguidor de línea a base de
dispositivos analógicos, el funcionamiento del circuito electrónico analógico del seguidor de
línea se explicará en etapas para una mejor comprensión y análisis.

ETAPAS DESCRIPCIÓN

El funcionamiento del seguidor de línea

empieza cuando los sensores detectan el color
blanco o negro, cuando ambos sensores
detectan el color blanco, suministran una
tensión cercana a los 0V mientras que cuando
detectan el color negro, la tensión de salida es
Primera etapa de 5V aproximadamente. El valor de las
tensiones dependerá en realidad de qué tan
nítida sea la deteccion del sensor. Los
sensores se pueden clasificar, según su
posición, entre los que se encuentren del lado
derecho y los que se encuentren del lado
izquierdo.

Se hace la diferencia entre la suma de señales

de los sensores del lado derecho (S der) y la
suma de señales de los sensores del lado
izquierdo (Sizq), el resultado de esta diferencia
puede ser un valor positivo o negativo. Si S der
Segunda etapa
es mayor que Sizq la diferencia es positiva. Si
Sizq es mayor que Sder la diferencia es negativa.
Esta señal representa qué tan lejos está el
carro del centro de la línea que sigue y se le
conoce como señal de error.

Tercera etapa
La señal de error al poder tomar valores tanto
positivos como negativos le dará el
movimiento a los dos motores por lo que la
señal es tomada para dos diferentes circuitos.
Uno de ellos rectificará las señales negativas
mientras que el otro rectificará las señales
positivas. Si se tiene una señal de error
negativa, en la etapa de rectificación, un
circuito tendrá un valor positivo mientras que
el otro tendrá un valor de cero. Cuando se
tiene una señal de error positiva, uno de los
 circuitos tendrá un valor negativo mientras
que el otro tendrá un valor de cero.

La señal de error al poder tomar valores tanto

positivos como negativos le dará el
movimiento a los dos motores por lo que la
señal es tomada para dos diferentes circuitos.
Uno de ellos rectificará las señales negativas
mientras que el otro rectificará las señales
Cuarta etapa positivas. Si se tiene una señal de error
negativa, en la etapa de rectificación, un
circuito tendrá un valor positivo mientras que
el otro tendrá un valor de cero. Cuando se
tiene una señal de error positiva, uno de los
circuitos tendrá un valor negativo mientras
que el otro tendrá un valor de cero.

Los motores se accionan hacia una sola

Quinta etapa dirección. Y se vuelve a repetir el proceso
sucesivamente.

Diseño en Proteus

Para el diseño en Proteus se utilizaron los conceptos en clases de amplificadores operacionales,

para poder lograr el filtrado de la señal al inicio del proceso que luego mediante diferentes
arreglos estos se sumarán o restarán para así lograr el accionamiento de los motores, como parte
de esto se diseñó el siguiente circuito en Proteus.

A continuación, se presentarán algunas capturas de pantalla que nos proporcionan que el circuito
está funcionando como se requiere, marcando valores de 1, cuando está leyendo el color negro
de la cinta y el motor lo traduce como el avance de este y 0 para cuando detecta otro color y el
motor lo traducirá como frenado.
 Ilustración 21. Captura pantalla 1 de simulación en PROTEUS

En la presente imagen se puede observar que la lectura de ambos sensores es positiva lo cual indica que está detectando el color negro
de la franja lo cual trae como resultado el avance de los dos motores como se ha indicado en los apartados anteriores en las etapas
mencionadas.
 Ilustración 22. Captura pantalla 1 de simulación en PROTEUS

En esta imagen podemos observar como solo un censor está leyendo el color negro lo cual analógicamente se traduce en el avance del
motor.
 Ilustración 23. Captura pantalla 1 de simulación en PROTEUS

En esta imagen podemos observar como solo un censor está leyendo el color negro lo cual analógicamente se traduce en el avance del
motor.
 Ilustración 24. Captura pantalla 1 de simulación en PROTEUS

En esta imagen podemos observar como los sensores inferior y superior están leyendo el color negro lo cual analógicamente se traducirá en
el avance de los motores, sin embargo aunque no se puede apreciar en la figura, cuando se realizó la simulación el motor inferior marcaba
todo el tiempo 1 y 0 lo cual indica que avanzaba y frenaba tomando en cuenta que siempre se lea el color negro y se siga el recorrido
establecido.
Análisis del primer circuito empleado para el robot seguidor de línea

Etapa inicial

Ilustración 25. Primera etapa del circuito

Como se aprecia en la figura, al inicio del arreglo eléctrico, se ha empleado el sensor

CNY70, que consta de un emisor y un receptor. La forma de reconocerlos es que el
emisor es de color azul, y el receptor es de color blanco.

Se procede a conectar el emisor a una resistencia de 220 Ω seguido de una fuente de 5

voltios para comprobar si enciende el LED. Se comprueba el encendido al conectar el
ánodo al terminal negativo (se completa el circuito), y se observa con un celular la luz
infrarroja que emite (a simple vista no es posible apreciar el encendido).

Ilustración 26. Encendido del emisor

Se verifica si el sensor CNY70 se encuentra operativo, para ello se realiza la conexión
de la ilustración N° 1:

Ilustración 27. Comprobación de la operatividad del sensor CNY70

El colector se conecta de una fuente de 5 voltios positivo, mientras que el emisor va a

tierra con una resistencia de 20 KΩ.

Del emisor se conecta a una resistencia de 1 KΩ y luego a un transistor 2N2222A,

donde su emisor va a tierra y el colector se conecta a una fuente de 5voltios a través de
una resistencia de 1 KΩ.El punto negro indicado es un pulso, que permite que en línea
negra el LED debe encender, y en blanco debe apagarse. Se conecta un diodo LED para
de esta manera comprobar la funcionabilidad del transistor 2N2222A.

Ilustración 28. Comprobación del funcionamiento del transistor

El Proteus de la primera etapa es la siguiente:

Ilustración 29. Primera etapa

Etapa Final

Para esta parte se ha usado un LM293D, cumple la función de un puente H. Este incluye
cuatro circuitos que sirven para manejar cargas de potencia media no será de gran
utilidad ya que puede ser usada en pequeños motores, puede controlar corriente hasta
600 mA en cada circuito y una tensión entre 4,5 V a 36 V.

Ilustración 30. Última etapa del circuito

Primero se conecta el circuito sin los motores, cabe señalar que el LM293D tiene diodos
incorporados dentro del integrado para la protección de los motores. Se usan diodos de
color rojo para representar el sentido de giro de los motores.

Se emplean resistencias de 330 Ω para evitar dañar los diodos, en el caso en que se
utilice un voltaje demasiado alto. Las conexiones se realizan verficando el datashet de
estos para evitar dañarlos.

Ilustración 31. Sentido de giro del motoreductor

Para el encendido y apagado de los diodos LED, se usan los pines 15 y 10. Para lograr
prender el diodo que sale del pin 14 la conexión será el pin 15 a positivo y el pin 10 a
negativo, esto se resume a un giro del motor en sentido horario.

Para lograr el otro sentido de giro se conecta el pin 15 a negativo y el pin 10 a positivo,
encendiéndose el led que sale del pin 11.

Ilustración 32. Entradas de señal del LM 293D

Siguiendo este esquema de entradas de señal se puede evaluar que el funcionamiento

del motor se da en 2 estados, cuando con un pin se recibe una señal positiva y con el
otro en estado negativa. El moto reductor nunca se moverá si ambos pines están en el
mismo estado Como ejemplo señalado anteriormente entre el pin 15(+,-) y pin 10 (- , +)
respectivamente.
 Ilustración 33. Conexiones realizadas

El Proteus de la etapa final fue la siguiente:

Ilustración 34. Etapa final

Primeras pruebas

Se planteo un primer circuito del seguidor de línea compuesto por sensores infrarojos,
puente H, motoreductores, transistores y diodos de protección.

Ilustración 35. Circuito del seguidor de línea

Definido el circuito, se procedió a realizar las conexiones en el protoboard para

comprobar de manera experimental el correcto funcionamiento del circuito planteado y
presentado en la Ilustración 1.

Ilustración 36. Circuito del seguidor de línea en protoboard

Cuando los sensores infrarojos detectan el color negro, instantáneamente se encienden
los LEDS y de manera análoga, cuando detectan el color blanco los LEDS se apagan.
La interpretación de estos resultados se traduce en que las conexiones del circuito en el
protoboard son correctas, además la velocidad de lectura y diferencia de colores (blanco
y negro) de los sensores es alentadora ya que es una lectura y respuesta inmediata.

Ahora se comprueba la respuesta de los motorreductores, con un jumper se verifica que

el puente H realice de manera correcta su función de controlar el giro en ambos
sentidos, avance y retroceso.

Ilustración 37. Prueba de los motorreductores

Los resultados obtenidos en estas primeras pruebas fueron muy alentadores para el
objetivo de la realización de un seguidor de línea analógica precisa y de respuesta
rápida, no obstante quedaron muchas mejoras y cambios por desarrollarse como
reemplazar el componente IC-40106 ya que no cumple con los requisitos del proyecto
por tratarse de un componente digital y no analógico como se requiere. Se plantea
reemplazar el componente IC-40106 con OPAMS, estos cambios y sus respectivos
resultados se detallan en el siguiente punto.

Debido a que uno de los componentes que se utilizó era un componente digital se
procedió a buscar un componente analógico equivalente para reemplazarlo. El resultado
que se encontró fue de un comparador de voltajes ya que cumple la misma función de
puerta lógica como el ic40106 que se utilizó inicialmente.
 Ilustración 38. Comparador de voltaje

Después de averiguar sobre los distintos tipos de comparadores que hay, se llegó a la
conclusión que el comparador ideal para reemplazar al IC-40106 es un LM311 ya que
tiene un rango de 5 a 30 voltios o de 15 a menos 15 voltios y una de sus funciones
principales como el datasheet lo indica es de relés de accionamiento y eso es
conveniente ya que es la misma función que cumple una puerta lógica.

Un comparador con histéresis (R3 > 0) permite tomar una decisión mediante dos
umbrales, y no sólo si “vi=vref”, que es una condición inestable, haciendo que la salida
del circuito oscile entre −10 y +10.

Un umbral corresponde al aumento de vin en una dirección (se incrementa, por ejemplo)
y el otro en la opuesta (se decrementa). Esto permite implementar sensores para un
control denominado “on- off” con histéresis, que funcionan como el termostato de un
calefactor: al bajar a una temperatura mínima Tmin, se enciende el calefactor, y sólo al
rebasar un valor Tmax > Tmin, se apaga, de modo que no haya oscilaciones si se usara
un sólo umbral T0 = Tmax= Tmin (el termostato sin histéresis estaría prendiendo y
apagando al calefactor en función del ruido alrededor del valor de encendido/apagado).
Además la curva de histéresis da una salida booleana: cero o saturación negativa, o sea
“falso” (por ejemplo apagado) y “verdadero” (encendido).

El comparador es uno lógico y su comportamiento equivale a una componente muy

usada en control, de la familia de circuitos de umbral: el Schmitt trigger (disparado de
Schmitt), el cual posee retroalimentación positiva y es usado para almacenar estados
(memoria) y como switch especial.

Ilustración 39.OPAM LM311

 Ilustración 40. Representaciones gráficas.

Segundo circuito empleado para el robot seguidor de línea

Como se mencionó anteriormente, se había logrado desarrollar un seguidor de línea

pero se tenía el inconveniente de haber empleado un componente digital en el circuito
del seguidor de línea. Por tal motivo se investigó la función que cumplía el IC-4016
dentro del circuito para poderlo reemplazar por un componente y/o arreglo de
componentes analógicos que cumplan la misma función, específicamente se emplearán
OPAMs para reemplazar el IC-4016.

Durante la semana del 10 al 15 de junio el equipo se reunió para diseñar el nuevo

circuito a desarrollar, al término del día 15 se concluyó y diseñó el nuevo circuito en el
programa Proteus, esta vez el circuito está constituido en su totalidad por componentes
analógicos.

También se acordó realizar las conexiones en el protoboard para corroborar el buen

funcionamiento y analizar los relustados que se obtendrán. Dichas acciones se realizarán
en la semana del 17 al 21 de junio y se contará con la presencia de todos los integrantes
del equipo.

El circuito desarrollado y que se probará en la siguiente semana es el siguiente:

Ilustración 41. Segundo circuito a probar, desarrollado en Proteus