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12 Control Pid PDF
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C p (s) = K p Proporcional
1
C PI (s) = K p (1 + ) Proporcional e Integral
Tr s
T s
C PD (s) = K p (1 + d ) Proporcional y Derivativo
τ Ds + 1
1 T s
C PID (s) = K p (1 + + d ) Proporcional, Integral y Derivativo
Tr s τ D s + 1
I D s
C (s) = K s (1 + s )( 1 + s ) forma serie
serie s γ D s+1
s s
Ip D ps
C (s) = K p + + forma paralela
paralelo s γ pD ps + 1
Proporcional:
100[%]
PB[%] =
Kp
Integral:
- sτ o
K oe
Go ( s ) = donde γ o > 0
γo s + 1
6.2.2 Métodos basados en la curva de reacción.
y -y
Ko = o ; τ o = t - to ; γo = t - t
u -u 1 2 1
o
y(t)
y∞
yo
to t1 t2 t