3.4.1 y 3.4.

Método de Ziegler -Nichols

El método de sintonización de reguladores PID de permite definir las ganancias
proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo abierto o a
partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los dos ensayos se ajusta
mejor a un tipo de sistema.

Sintonización por la respuesta al escalón

Este método de sintonización se adapta bien a los sistemas que son estables en lazo
abierto y que presentan un tiempo de retardo desde que reciben la señal de control hasta
que comienzan a actuar.
Para poder determinar la respuesta al escalón de la planta o sistema controlado, se debe
retirar el controlador PID y sustituirlo por una señal escalón aplicada al accionador.

En la siguiente figura se muestra la modificación que hay que realizar al sistema de

control en lazo cerrado para convertirlo en un sistema en lazo abierto que responda a
una señal escalón, retirando el controlador PID:
En la imagen siguiente se puede ver representado en rojo la entrada escalón al
accionador o señal c(t). En azul se representa la salida del sistema medida por el sensor
o señal h(t). El escalón de entrada c(t) debe estar entre el 10% y el 20% del valor
nominal de entrada. Como puede apreciarse, la respuesta del sistema presenta un
retardo, también llamado tiempo muerto, representado por T1.

Para calcular los parámetros se comienza por trazar una línea recta tangente a la señal
de salida del sistema (curva azul). Esta tangente está dibujada en la imagen con una
recta a trazos.
El tiempo T1 corresponde al tiempo muerto. Este es el tiempo que tarda el sistema en
comenzar a responder. Este intervalo se mide desde que la señal escalón sube, hasta el
punto de corte de la recta tangente con el valor inicial del sistema, que en este caso es el
valor 25ºC
El tiempo T2 es el tiempo de subida. El tiempo 2 comenzará donde la línea tangente
corta al valor inicial de salida (25º a los 2 segundos) y terminará donde la línea tangente
corta al valor final de salida (225º a los 14 segundos).
Respuesta al escalón. El tiempo 2 comienza a continuación de T1 y termina al alcanzar
la recta tangente el valor máximo de salida, en este caso 225ºC.

Además de estos dos tiempos característicos también hay que calcular la variación de la
señal escalón dX y la variación de la respuesta del sistema dY. En el caso de ejemplo
que aparece en las imágenes, la variación de la señal escalón corresponde a dX = 5
voltios de señal de control c(t) y la variación del sistema corresponde a dY = 200ºC
medidos por el sensor h(t). A partir de estos valores se puede calcular la constante del
sistema Ko:
Ko = (dX * T2) / (dY * T1)
Y a partir de la constante Ko se pueden calcular los parámetros del controlador PID con
acción solo proporcional (P), proporcional e integral (PI), proporcional y derivativa
(PD) o proporcional integral y derivativa (PID):

Control Kp Ki Kd

P Ko

PI 0.9*Ko 0.27*Ko/T1

PD 1.6*Ko 0.60*Ko*T1

PID 1.2*Ko 0.60*Ko/T1 0.60*Ko*T1

La constante Kp corresponde a la ganancia proporcional, Ki es la ganancia integral y Kd
es la ganancia derivativa.