Sistema de fase mínima y no mínima

Un sistema de fase mínima puede ser representado como una función de transferencia sin ceros o
polos en la mitad derecha de s, una función de transferencia de fase mínima; por el contrario, una
función de transferencia con ceros o polos en el medio plano derecho se llama función de
transferencia de fase no mínima. Obviamente, a partir de la definición del sistema de fase no
mínima, podemos ver que hay un polo en el semiplano derecho, y el sistema debe ser inestable, y
hay un polo en el semiplano derecho, y el sistema puede ser inestable.

Ziegler-Nichols NZ1

Este método de Ziegler Nichols se realiza con el sistema en lazo abierto, donde el controlador se
coloca en modo manual para poder generar una variación del tipo escalón en la propia salida del
controlador PID.

La respuesta anterior, también puede ser obtenida aproximando a un sistema de segundo orden
sobreamortiguado a dinámicas semejantes a un sistema de primer orden.

De esa forma Ziegler y Nichols sugirieron un ajuste PID estableciendo los valores de , y de
acuerdo con la siguiente tabla de Ziegler y Nichols:

Controlador Kp Ti Td
P T/KL ∞ 0
PI 0.9(T/KL) L/0.3 0
PID 1.2(T/KL) 2L 0.5L
Cohen-Coon

Es un método de sintonía para los controladores PID propuesto por los autores [Cohen y Coon, 1953]
donde se desea una sintonía para procesos con retardos más elevados.

Este método también supone que la dinámica tenga un comportamiento en forma de S, es decir
que pueda ser representado por una función de transferencia de primer orden con retardo.

La tabla con la sintonia del controlador PID via Cohen y Coon es mostrada a continuación:

t1=t2-(

Controlador Kc Ti Td
P 1/rK(1+r/3)
PI 1/rk(0.9+r/12) Tdel (30+6r)/(9+20r)
PID 1/rk(1.3+r/4) Tdel (32+6r)/(13+8r) Tdel (4)/(11+2r)

Según los autores Riveira et al. 1986 este método de cohen y coon presenta un desempeño
razonable para valores del factor de incontrolabilidad entre 0.6 y 4.5.

La robustez de la sintonia es muy mala para factores de incontrolabilidad menores que 2. Esto es
dado a que este método fue propuesto para sistemas que presentan un retardo de tiempo mayor
a los que fueron estudiados por Ziegler y Nichols.

Esta sintonia de Cohen y Coon generalmente produce sintonias agresivas y al igual que hemos
estudiado en otras sintonias, pueden servir como punto de partida para la sintonia de los
parámetros del controlador y posteriormente pueden hacerse ajustes finos.

Generalmente se sugiere disminuir la ganancia proporcional, aumentar un poco el tiempo integral

y disminuir el tiempo derivativo, y finalmente ir aumentando poco a poco estas ganancias en base
a la respuesta del sistema.
Ejercicios
𝒔
a) 𝒔𝟐+𝟐𝒔+𝟔

Diagrama a lazo abierto en Simulink:

Respuesta a lazo abierto del sistema con entrada de escalón unitario:

Con el método NZ1 se trazaron las rectas para obtener los valores de K, T y L
Se ingresaron los datos obtenidos desde las gráficas en Matlab para obtener
los valores de los controladores.

Para el controlador P:
Respuesta del sistema con controlador proporcional:

Para el controlador PI:

Respuesta del sistema con controlador proporcional-integral:

Para el controlador PID:

Respuesta del sistema con controlador proporcional-derivativo-integral:

Aplicando el método CC se obtienen las siguientes respuestas para cada tipo de controlador, en
la siguiente figura se muestra la medición para determinar el valor de B para este sistema

Controlador P método CC
Respuesta del sistema con controlador proporcional:

Controlador PI método CC

Respuesta del sistema con controlador proporcional-integral:

Controlador PID método CC

Respuesta del sistema con controlador proporcional-integral-derivativo:

𝟐𝟕𝒔𝟐 −𝟓𝟒𝒔+𝟑𝟔
b)
𝟗𝒔𝟐 +𝟏𝟖𝒔+𝟏𝟐
La respuesta ante un escalón unitario a lazo abierto es la siguiente:

Con el método de NZ1, se obtuvieron los siguientes parámetros, con los cuales el
controlador de tipo P, es el que hace que el sistema se acerque lo más posible a la
referencia.
 Para el controlador tipo P NZ1

Respuesta del sistema con controlador proporcional:

Para el controlador tipo PI NZ1

Respuesta del sistema con controlador proporcional-integral:

Para el controlador tipo PID NZ1

Respuesta del sistema con controlador proporcional-integral-derivativo:

El método CC no es aplicable al sistema b)

(𝒔+𝟐)(𝒔+𝟎.𝟓)
C)
(𝒔+𝟏)(𝒔+𝟑)(𝒔+𝟎.𝟐)

Diagrama a lazo abierto en Simulink

Respuesta a lazo abierto con un escalón unitario

Aplicando el método NZ1 se obtuvieron los siguientes datos para la

sintonización de los controladores:
Para el controlador P con NZ1

Respuesta del sistema con controlador proporcional:

Para el controlador PI con NZ1

Respuesta del sistema con controlador proporcional-integral:

Controlador PID con NZ1

Respuesta del sistema con controlador proporcional-integral-derivativo:

Aplicando el método CC se obtienen las siguientes respuestas para cada tipo de controlador, en
la siguiente figura se muestra la medición para determinar el valor de B para este sistema
Controlador P con CC

Respuesta del sistema con controlador proporcional

Controlador PI con CC
Respuesta del sistema con controlador proporcional-integral:

Controlador PID con CC

Respuesta del sistema con controlador proporcional-integral-derivativo:

𝟐𝒔+𝟏
d)
𝟕𝒔+𝟒
Diagrama a lazo abierto realizado en Simulink
Respuesta ante un escalón unitario a lazo abierto

Aplicando el método NZ1

Los siguientes cálculos para los controladores por el método NZ no son posibles de realizar
por el software.
Aplicando el método CC se obtienen las siguientes respuestas para cada tipo de controlador,
en la siguiente figura se muestra la medición para determinar el valor de B para este sistema

Para el controlador P CC

Respuesta del sistema con controlador proporcional:

 Controlador PI CC

Respuesta del sistema con controlador proporcional-integral:

Controlador PID CC
Respuesta del sistema con controlador proporcional-integral-derivativo: