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Diagrama de Bode
El diagrama de bode es una técnica de análisis de sistemas y procesos muy importante
en varias ingenierías porque gracias a una buena interpretación del diagrama de bode,
podemos entender el comportamiento y funcionamiento de un proceso físico real en
varias zonas de operación. Con el diagrama de bode podemos saber la estabilidad del
sistema, podemos crear controladores dentro de las zonas de interés del proceso. El
diagrama de bode sirve para entender en que regiones debemos operar el proceso y nos
muestra en que otras regiones debemos trabajar para evitar dinámicas no deseadas. Por
eso es importante que aprendas a graficar y hacer el diagrama de bode, y si todavía no lo
entiendes bien, pues no desesperes que aquí vas a aprender cómo hacer un diagrama de
bode.
Ejemplo de diagrama de Bode
se propone construir el diagrama de Bode de magnitud y de fase para la siguiente
función de transferencia:

Lo primero que se recomienda hacer es factorizar el numerador y el denominador para

identificar la forma de los polos y los ceros.

Al factorizar se obtiene que esta función de transferencia posee:

1. Una constante K
2. Un cero en el origen
3. Dos polos simples
Después de identificar los polos y los ceros, se procede a expresar la función de
transferencia en la forma estándar. Con la forma estándar hacemos referencia al
formato en el que se deben expresar los polos y los ceros de la función para que sea
posible obtener la información necesaria para la construcción del diagrama de Bode.
Utilizando el ejemplo de función de transferencia que utilizamos anteriormente, la
forma estándar sería:

Esto quiere decir que los polos/ceros simples se expresan como:

Y los polos/ceros cuadráticos se expresan como

Para cambiar los polos y los ceros a su forma estándar se puede hacer la siguiente
operación:

Y para los polos/ceros cuadráticos se utiliza:

Utilizando este concepto se puede convertir la función de transferencia que queremos

graficar a su forma estándar:

Cuando se obtiene esta forma se procede remplazar las «s» por jω:

En la forma estándar es donde encontramos el valor de K, que para este caso es 10 (el
valor que acompaña a «s» en el numerador) Con la forma estándar se procede a expresar
la función de transferencia H en decibelios, utilizando para ello las propiedades de los
logaritmos:

Con estas propiedades es posible reformar la función de transferencia de la siguiente

manera:

En esta forma es importante reconocer el numerador y el denominador de la función de

transferencia original:
En esta forma es posible reconocer las asíntotas que tendrá el diagrama de Bode. Estas
asíntotas marcarán la forma que tendrá el diagrama de Bode, pues en los diferentes
tramos de este gráfico se observará un comportamiento equivalente a la suma de las
asíntotas calculadas. Es por esta razón que es importante empezar dibujando las
asíntotas y las frecuencias en las cuales se producen los cambios de pendiente en el
diagrama de Bode (frecuencias de quiebre).
Trazado del diagrama de magnitud
Para el diagrama de magnitud de Bode del ejemplo propuesto, se inicia marcando las
frecuencias de quiebre en el eje horizontal. Estos límites se obtienen a partir de los polos
y ceros (para este ejemplo, 0, 2 y 10).

En este enlace estoy dejando un archivo de Excel con una gráfica semilogarítmica

configurable, tal como la que he usado para este ejemplo. Después de identificar las
frecuencias límite en el plano semilogarítmico, se procede a dibujar las asíntotas. Para
ello se recomienda utilizar como referencia la tabla de resumen de características de
magnitud para los polos y los ceros.
Las asíntotas, tal como refleja la tabla que compartimos más arriba en este documento,
tienen pendientes de 0, 20 y 40 decibelios por década, positivas o negativas,
dependiendo del tipo de elemento que las forma. Es importante utilizar la tabla de las
pendientes para ubicar las asíntotas, tomando en cuenta los puntos en los cuales las
asíntotas cortan el eje horizontal.
Por ejemplo, la asíntota producida por el cero en el origen tiene una pendiente de 20
decibles por década, y corta el eje horizontal en ω = 1, por lo que podemos deducir que
en ω = 0, la línea se ubica en -20 dB. La K produce una asíntota de pendiente cero, que
se ubica en 20log1010 que es igual a 20 dB. Los polos simples producen pendientes
negativas de 20 decibelios por década que parten desde las frecuencias ω = 2 y ω = 10
(ver tabla de pendientes).
Con esta información se procede a hacer el diagrama de Bode. Hay una forma rápida y
fácil de tener una idea de la ubicación de las líneas del diagrama: evaluando la
expresión HdB en las frecuencias de quiebre.

Nótese que para ω = 0 se ha utilizado ω = 0.1, puesto no podemos calcular el logaritmo

de 0. También resulta conveniente evaluar la frecuencia en una década posterior a la
última frecuencia de quiebre, con el propósito de tener una idea hacia donde se dirige el
gráfico conforme aumenta la frecuencia angular.
Hecho esto, se procede a marcar en el gráfico los puntos que han sido encontrados.
Estos puntos nos darán una idea aproximada de la forma del gráfico, mas no
necesariamente formarán parte de la aproximación asintótica. Esto se debe a que la
aproximación asintótica es precisamente eso, una aproximación. Este paso es opcional,
con el sólo propósito de tener una idea de la forma que tendrá el gráfico.

El gráfico de magnitud se obtendrá «sumando» las asíntotas en todos y cada uno de los
intervalos de frecuencia. Es decir, el gráfico se forma a partir de la suma algebraica de
los valores puntuales de cada una de las asíntotas. Para trazar el gráfico de manera
precisa y rápida se recomienda sumar los valores de las asíntotas en cada uno de las
frecuencias de quiebre.
Uniendo estos puntos se obtiene la aproximación asintótica. Como ya se ha
mencionado, la aproximación asintótica se acercará al gráfico real, pero en alguno
puntos, especialmente en los límites de frecuencia, los valores reales se desviarán un
poco de la aproximación.
U

na vez más debemos recalcar que el gráfico se construye con base en la suma de los
valores puntuales de las asíntotas y no en los valores de ganancia calculados. En ω = 2 y
ω = 10 la gráfica no coincide con las X, puesto que la pendiente de la asíntota del cero
en el origen, que parte de cero y aumenta en 20 dB/década nos indica que el cruce con ω
= 2 se produce aproximadamente en 26 dB, lo cual está por encima de los 22.8 dB de la
ganancia «real».
Llegado este punto se puede prescindir de las asíntotas y las marcas que se han colocado
como referencia. Lo que nos interesa es la línea azul, el diagrama de magnitud de Bode.

Utilizando Matlab es posible construir el gráfico real de Bode que parece a la

aproximación asintótica, con la diferencia de que en las frecuencias de quiebre los
cambios de pendiente no son tan bruscos como en la aproximación asintótica. El
diagrama real presenta curvas suavizadas en comparación a las de la aproximación
asintótica.
4.2
Criterio de estabilidad de Bode (Magnitud y Fase diagrama de bode)
Se debe recordar que cuando hablamos de diagramas de bode, este se encuentra
constituido por dos gráficas debido a que para este análisis usamos números complejos,
es decir que contaremos con un número real y un número imaginario. La representación
gráfica en vectores de un número complejo podemos verla a continuación:
Si consideramos el siguiente número complejo:
W=b+aj
Donde b=Re(W)= parte real de W, y a=Im(W)= parte imaginaria de W.
A partir de este triángulo podemos encontrar la magnitud (que es la hipotenusa o lado
C) y la fase (α, de la siguiente forma:

Magnitud:

Fase:

De la figura también podemos inferir que:

b=|W|cos α

a=|W|sin α

Entonces sustituyendo en el número complejo tenemos que:

W=|W|cos α +j|W|sin α

Pero por propiedades de cálculo sabemos que el seno y coseno pueden expresarse como:
Entonces con eso:

Ahora si tomamos el hermano gemelo de W (el conjugado), o sea:

Z=b-aj
Note que ahora la parte imaginaria es negativa, es facil demostrar que:

Por eso las dos gráficas del diagrama de bode corresponderán a la gráfica de la
magnitud y a la gráfica de la fase. Por lo tanto la interpretación del diagrama de bode
físicamente nos va a decir cuál es la amplitud de la señal aplicada al sistema y su
desfase.

Chicago
Nise, Norman S. 2004. Control systems engineering. [Hoboken, NJ]: Wiley.