Introducción

1.2 Actuadores y sensores

Para que un robot pueda moverse requiere de
un mecanismo que genere tal movimiento,
estos se conocen como actuadores.

Los robots utilizan diversos tipos de actuadores:

Electromecánicos

Hidráulicos

Neumáticos.

MEGE 1
 1.2 Actuadores y sensores
Actuadores (motores)

Actuadores electromecánicos son por lo regular
motores:

Servo motores

Motores de corriente continua con escobillas

Motores de corriente continua sin escobillas
(Brushless)

Motores de pasos

Motores de corriente alterna.

MEGE
 1.2 Actuadores y sensores
Actuadores (motores)

Motores de corriente continua
con escobillas:

Ventajas:

Bajo costo

Varias capacidades de torque

De fácil adquisición

Útilies para aplicaciones de control
automático

Control por voltaje o corriente

Desventajas:

Mucho desgaste y fricción

Alta corriente en el arranque Motores BLDC Servomagnetics
MEGE
 1.2 Actuadores y sensores
Actuadores (motores)

Motores de corriente continua
sin escobillas (Brushless):

Ventajas:

Varias capacidades de torque

Útilies para aplicaciones de control
automático SM233 Parker

Poco desgaste

Mayor Precisión

Desventajas:

Costo elevado

No son fáciles de adquirir

El control es más complicado
MEGE
LM1004X Parker
 1.2 Actuadores y sensores
Actuadores (motores)

Carácterístcas de los Brushless:

Son trifásicos o tetrafásicos.

Se controlan por modulación de pulso PWM.

MEGE
MCS061 Mitsubishi
 1.2 Actuadores y sensores
Actuadores (motores)

Motores de pasos:

Ventajas:

Bajo costo

Control por posición

Fácil adquisición

Útiles para aplicaciones sencillas
HT6x Servomagnetics

Desventajas:

No aplican las técnicas de control
automático

Poca precisión

Baja velocidad

Bajo torque

MEGE
Motores Shinano
 1.2 Actuadores y sensores
Actuadores (pistones)

Los actuadores hidráulicos y neumáticos son por

lo regular pistones, como lo muestran los
siguientes robots:

Adept
sp100

Motoman
146h
MEGE
 1.2 Actuadores y sensores
Sensores

Los sistemas de control de robots requieren

información sobre el mecanismo, para ello se
utilizan sensores.

Sensores de posición y velocidad

Codificadores ópticos

Transistores de efecto Hall

Potenciómetros de precisión multivuelta

Interruptores.

MEGE
 1.2 Actuadores y sensores
Sensores (codificadores ópticos)

Son sensores que se basan en la interrupción

de un rayo de luz infrarroja.

MEGE
 1.2 Actuadores y sensores
Sensores (codificadores ópticos)

Señales generadas por los senores ópticos:

CW CCW

MEGE
 1.2 Actuadores y sensores
Sensores (efecto Hall)

Son activados por medio de un flujo magnético,
y se colocan alrededor del rotor del motor.

MEGE
 1.2 Actuadores y sensores
Sensores (efecto Hall)

Son activados por medio de un flujo magnético B

Su salida cambia de corte a saturación cada vez
que es someido al flujo B

MEGE
 1.2 Actuadores y sensores
Sensores (interruptores límite)

Permiten detectar posiciones límite de los

mecanismos.

Interruptores y botones APED

MEGE
 1.2 Actuadores y sensores
Sensores (interruptores límite)

Formas de conexión:

MEGE