UNIVERSIDAD MANUELA BELTRÁN

MACROPROCESO DE RECURSOS E INFRAESTRUCTURA ACADÉMICA

FORMATO PARA PRÁCTICAS DE LABORATORIO

Fecha: julio de 2013 Código: GRL-006 Versión: 4.0

INFORMACIÓN BÁSICA
NOMBRE DE LA PRÁCTICA: PRÁCTICA No.:

Morfología de Robots Industriales 1 (2 horas)

ASIGNATURA:

Robótica Industrial

TEMA DE LA PRÁCTICA:

Morfología de Robots Industriales

CONTENIDO DE LA GUÍA
OBJETIVO:

 Conocer las características básicas de la estructura de un robot industrial

 Crear una interfaz gráfica con Guide de Matlab que permita mostrar la estructura de un
robot industrial

INTRODUCCIÓN

Ollero [1] plantea que los robots manipuladores son esencialmente brazos articulados. Un
manipulador industrial convencional es una cadena cinemática abierta formada por un conjunto de
eslabones o elementos de la cadena interrelacionados mediante articulaciones o pares
cinemáticos. Las articulaciones permiten el movimiento relativo entre los sucesivos eslabones.

Los tipos de articulación son los siguientes: la articulación de rotación suministra un grado de
libertad consistente en una rotación alrededor del eje de la articulación. La articulación prismática
brinda un grado de libertad en una traslación a lo largo del eje de la articulación. La articulación
cilíndrica existen dos grados de libertad: una rotación y una traslación. La articulación planar está
caracterizada por el movimiento de desplazamiento en un plano con dos grados de libertad. Por
último, la articulación esférica combina tres giros en tres direcciones perpendiculares en el espacio.

En esta práctica de laboratorio se realizará una interfaz gráfica en donde se presentarán las partes
esenciales que componen un robot industrial.

MARCO TEÓRICO

Guide de Matlab

En Matlab se pueden crear interfaces gráficas con la herramienta Guide. Al usar Guide se obtienen
dos archivos:
- Archivo .fig que contiene la descripción de los componentes que contiene la interfaz
- Un archivo .m que contiene las funciones y los controles de la interfaz así como el callback

Para crear una interfaz gráfica se ejecuta el menú principal File -> New -> GUI (Ver figura 1)
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Figura 1. Creación de un GUIDE

Allí seleccione Blank GUI(Default) y de clic en OK. Se creará el entorno de trabajo que se presenta
en la Figura 2.

Figura 2. Entorno de trabajo del GUIDE

En el entorno de trabajo se encuentran dos barras de herramientas hacia la izquierda se ubican

aquellas que permiten personalizar la interfaz gráfica. En la tabla 1 se presenta la descripción de
cada elemento.

Tabla 1. Descripción de los elementos del GUI

Símbolo Elemento
Select. Permite seleccionar un elemento para moverlo manualmente a una
nueva posición.
Push Button. Crea un botón que al dar clic con el puntero del ratón sobre él
crea una acción.
Slider. Barra deslizante para representar un valor. El usuario mueve la barra
presionando el botón del mouse y arrastrándola. La posición de la barra indica
un valor numérico.
Radio Button. Crea un botón circular
Check Box. Indica el estado de una opción o atributo
Edit Text. Texto editable. Permite al usuario teclear una cadena de entrada.
Static Text. Crea un string de texto en una caja. Puede mostrar símbolos,
mensajes o incluso valores numéricos.
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Pop-up Menu. Muestra un menú desplegable.

Listbox. Cajas de lista. Muestra una lista de artículos y permite al usuario
seleccionar uno o más artículos.
Toggle Button. Crea un botón que al dar clic se selecciona el estado “on” y si
se vuelve a oprimir se selecciona el estado “off”
Table. Crea una tabla
Axes. Crea una área para gráficas
Panel. Agrupa botones y los muestra con un título que los unifica
Button Group. Permite exclusividad de selección con los radio button

ActiveX Control. Permite crear un control tipo activex para objetos, gráficos,
entre otros.

Cada uno de los elementos del GUI tiene un conjunto de opciones que podemos acceder con
doble clic sobre él. Las opciones se encuentran en el inspector:uicontrol de cada elemento. (Ver
figura 3)

Figura 3. Inspector: uicontrol

Al hacer clic derecho en el elemento ubicado en el área de diseño, una de las opciones más
importantes es View Callbacks, la cual, al ejecutarla, abre el archivo .m asociado a nuestro diseño
y nos posiciona en la parte del programa que corresponde a la subrutina que se ejecutará cuando
se realice una determinada acción sobre el elemento que estamos editando.

Por ejemplo, al ejecutar View Callbacks>>Callbacks en el Slider, nos ubicaremos en la parte del
programa:

function slider1_Callback(hObject, eventdata, handles)

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% hObject handle to slider1 (see GCBO)

% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)

Ejemplo para crear un texto estático

Una vez creado el entorno de trabajo arrastre el símbolo y sitúelo en la ubicación deseada.
Para cambiar el texto de doble clic sobre él para que emerja el inspector de propiedades uicontrol.
En la tabla 2 se presentan las principales propiedades y la acción que permite realizar cada una.

Tabla 2. Propiedades del inspector

Propiedad Acción
BackgroundColor Cambia el color de fondo
FontAngle Cambia el texto a cursiva (oblique o italic)
FontSize Cambia el tamaño del texto
FontWeight Cambia el texto a negrilla (bold)
ForegroundColor Cambia el color del texto
HorizontalAlignment Centrar el texto (center)
A la derecha (right)
A la izquierda (left)
String Cambiar el texto por el introducido por el
usuario

En el siguiente ejemplo el texto introducido es “EJEMPLO”, se modificó el color a violeta, se colocó

el tamaño a 12, en negrilla y color de fondo azul. El inspector se observa en la figura 4 y el
resultado en la figura 5.
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Figura 4. Inspector uicontrol de text1

Figura 5. Texto estático

Ejemplo para crear un botón y que se visualice un texto estático

Una vez creado el entorno de trabajo arrastre los símbolos y . Sitúelos en la ubicación
deseada. Vaya al inspector de propiedades uicontrol del Push Button y cambie el nombre del botón
por Botón prueba. Enseguida de clic derecho y seleccione View Callbacks y ahí vaya al código
Callbacks se abrirá el archivo .m y lo ubicará en la función Callback del botón allí digite el siguiente
texto:

texto='Hola mundo' %carga el texto en la variable texto

set(handles.text2,'string',texto) %Escribe el texto en text2

En esta función al oprimir el botón asigna un texto con la función set en un texto estático que este
caso corresponde al text2 porque ya se había creado un primer texto estático en el primer ejemplo.
El nombre puede cambiarse en la propiedad Tag del texto estático. Los nombres que escriba en
las funciones siempre deben corresponder a los asignados en el Tag de cada elemento.

Al dar clic sobre el símbolo de la barra de herramientas superior, corre la interfaz gráfica y
puede observar el resultado como se muestra en la figura 6.

Figura 6. Valor del botón visualizado en el texto estático

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Ejemplo para mostrar un gráfico en un campo Axes al oprimir un botón

En el entorno de trabajo arrastre los símbolos y a la posición deseada. En la función

Callback del Push Botton copie el siguiente código. La respuesta al ejecutar el programa se
presenta en la figura 7.

function pushbutton2_Callback(hObject, eventdata, handles)

% hObject handle to pushbutton2 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
axes(handles.axes1)%Se asocia la imagen al axes
background = imread('SimMatlab.png'); %Se coloca el nombre de la imagen a visualizar
axis off;
imshow(background);

Figura 7. Gráfico en un axes modificado por un botón

Ejemplo para crear un panel que agrupe elementos.

En el entorno de trabajo arrastre el símbolo y agrupe los elementos que desee dejar bajo este
panel. De doble clic en el inspector: uipanel y cambie en la propiedad Title por el título deseado.
Para el ejemplo se colocó “Imagen”. El resultado se puede visualizar en la figura 8.
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Figura 8. Panel para agrupar elementos

METODOLOGÍA

Las actividades prácticas se componen de dos aspectos fundamentales:

Desarrollo experimental: es el producto práctico verificable de las acciones, actitudes y

habilidades del estudiante en la sala de laboratorio, valorado mediante presentación del código
implementado en Matlab y sustentación individual y grupal.

Informe de la actividad: es el diligenciamiento del Informe de laboratorio que debe realizarse en

formato IEEE dando solución a lo planteado en la guía del laboratorio.

Dichas actividades serán desarrolladas en equipos de trabajo conformados de forma libre y

responsable para el desarrollo de cada actividad, máximo de dos estudiantes.

Se dará entendido que la práctica de laboratorio ha finalizado cuando se ha presentado y

sustentado (descripción del funcionamiento del código y respuesta a las preguntas realizadas por
el docente), junto con la entrega del informe que puede hacerse a más tardar a las 11:59 p.m. tres
días después de sustentar la práctica. La entrega del informe puede hacerse de manera virtual a
través del Aulanet o del correo electrónico.

Cada día de retraso de entrega del informe o de la práctica corresponde a una amonestación
acumulable del 20% sobre la calificación final.

NOTA: no se recibirán prácticas durante los últimos 10 minutos de la sesión de laboratorio,

en cumplimiento del Artículo 16 del “Reglamento de Laboratorios y Espacios
Especializados”.
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 PROCEDIMIENTO A UTILIZAR

Diagrama de flujo:

Arranque Matlab

Siga los pasos propuestos

en esta guía y diseñe la
solución al problema

Realice el programa

Corra la simulación

Realice los ajustes

pertinentes a la simulación
para que funcione
correctamente

Sustente con su docente el

funcionamiento de la
simulación

En cumplimiento del Artículo 16 del “Reglamento de Laboratorios y Espacios

Especializados”.

MATERIALES, EQUIPOS Y REACTIVOS A UTILIZAR (Indicar las cantidades)

Materiales y Equipos Reactivos Materiales Estudiante

PC con software Matlab

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PRECAUCIONES Y MANEJO DE MATERIALES Y EQUIPOS. CONSULTA DE EQUIPO

ESPECIALIZADO.

Para el inicio de las actividades de la práctica de laboratorio, recuerde las siguientes indicaciones:

 Revise que los equipos en préstamo funcionen correctamente en el momento de

solicitarlos en el almacén, de lo contrario perderá tiempo en la realización de la práctica
o en caso más grave, hacer la reposición de un equipo que usted no averió.
 Mantenga el orden ubicándose exclusivamente en el banco de trabajo asignado por los
laboratoristas. No cambie el banco de trabajo sin la autorización de estos.
 Por su seguridad y la de sus compañeros, esté atento a los equipos tomados en
préstamo, así como sus propios materiales y objetos personales.
 Consulte con el docente cualquier duda que tenga respecto al uso correcto de los
equipos. Recuerde que son instrumentos sofisticados que deben ser manipulados
adecuadamente para evitar daños y fallas de funcionamiento.
 Concéntrese en el trabajo que esté realizando en la práctica de laboratorio. Las
distracciones pueden poner en riesgo su integridad física y la de sus compañeros.

Otros aspectos que se deben tomar en cuenta están regidos por el Reglamento Estudiantil y de
Laboratorios Vigentes.

TÍTULO DEL PROCEDIMIENTO: Interfaz gráfica

[PASOS PARA REALIZAR EN LA PREPARACIÓN DE LA PRÁCTICA]

Ejercicios

1. Con la herramienta Guide de Matlab cree una interfaz gráfica que contenga lo siguiente:
a. Un texto estático que tenga como título “Morfología de un Robot Industrial”.
b. Tres botones cada uno al ser oprimido mostrará una gráfica (un axes) y su respectiva
definición (un texto estático). Los botones deben estar dentro de un panel que tenga como
título “Selección”. Los textos estáticos dentro de un panel con título “Definiciones”. Las
figuras dentro de un panel con título “Imágenes”.
Las gráficas y las definiciones deben corresponder a las principales partes de la Morfología
de un robot. El resultado debe ser similar al que se muestra en la figura 9.
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Figura 9. Interfaz gráfica

[PASOS PARA REALIZAR EN EL DESARROLLO DE LA PRÁCTICA]

ÚLTIMO PASO. Realice la presentación y sustentación de cada programa funcionando al docente,

y elabore el documento presentable en formato físico, según los aspectos mencionados.

BIBLIOGRAFÍA RECOMENDADA.

[1] Ollero, A. “Robótica manipuladores y robots móviles”. Alfaomega Marcombo.

[2] Lung-Wen Tsai. “Robot analysis: the mechanics of serial and parallel manipulators” Wiley-
IEEE, 1999
[3] Siciliano, Bruno; Sciavicco, Lorenzo ; Villani, Luigi ; Oriolo, Giuseppe. “Robotics” Editorial:
Springer Verlag - Estados Unidos. ISBN: 1846286417.
[4] Craig, J. “Introduction to robotics”. Adisson Wesley.
[5] Spong, Mark W. y Vidyasagar, M. “Robot Dynamics and Control”. John Wiley & Sons, 1989.
[6] Fu, K.S.; González, R.C. y Lee, C. S. G. “Robótica: Control, Detección, Visión e
Inteligencia”.Ed. Mc Graw Hill, 1988.

Direcciones Electrónicas

www.mathworks.es/products/matlab/

ELABORÓ REVISÓ APROBÓ

Firma Firma Firma

Nombre: Sandra Milena Guzmán Nombre: Sandra Milena Guzmán Nombre: Fabián Mercado
Hernández Hernández Blanco

Fecha: 28 de junio de 2013 Fecha: 28 de junio de 2013 Fecha: 28 de junio de 2013

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PRE – INFORME DE GUÍA

(Para elaborar por el Estudiante)
ESTUDIANTES: GRUPO:




 NOTA:




CARRERA:

Formule tres objetivos que desee cumplir con la Práctica de Laboratorio (Diferentes a los
planteados en la guía).


Elabore un diagrama conceptual del tema a tratar en la Práctica de Laboratorio.

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Solución del Cuestionario.

¿Qué es un robot industrial?

¿Qué es una articulación, qué tipos de articulaciones existen y qué diferencia hay entre ellas?
¿Qué es un eslabón y qué tipos de eslabones existen?
¿Qué es el efector final?

Resultados.

Presentar la interfaz gráfica y sustentar su funcionamiento al docente.

Aplicación profesional de la práctica realizada.

Conclusiones y Recomendaciones.

El estudiante realizará unas conclusiones y recomendaciones que respondan a los objetivos que él
formulo basado en el desarrollo de la práctica.

Causas de Error y Acciones para obtener mejores resultados.

Identificar las principales causas de error en el funcionamiento de la simulación

Bibliografía Utilizada.