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Estndar Volkswagen

Curso de Formacin

Nombre:

Expert Level Training Course EG_02

Copyright

FANUC Robotics Ibrica

Autor: Valentn Elas Pineda


Fecha: 15 de Enero de 2008
Expert Level Training Course EG_02

Index
1.
1.1.

DIFERENCIAS EN EL HARDWARE .............................................................. 5


MODOS DE TRABAJO: INTERRUPTOR DE MODO ...................................................5

1.1.1. Seleccin del modo de trabajo (E2/E7) ....................................................................................... 5

1.2.

HARDWARE ADICIONAL EN LA PUERTA DEL ARMARIO .......................................6

1.3.
CONFIGURACIN DE CONECTORES EN LA PARTE INFERIOR DEL ARMARIO
(CONTROLADOR) ...................................................................................................................7
1.4.

COMO EMPEZAR A MOVER EL ROBOT....................................................................8

2.

NOVEDADES EN EL SOFTWARE .............................................................. 13

2.1.

MEN DE CONFIGURACIN ....................................................................................13

2.2.

DESCRIPCION DE LOS ELEMENTOS PARTICULARES DEL MENU ......................14

2.3.

NUEVOS ELEMENTOS EN LA TECLA FCTN ...........................................................15

3.

CONFIGURACIONES PREVIAS A LA PROGRAMACIN ......................... 16

3.1.

CMO CONFIGURAR CORRECTAMENTE UN TCP ................................................16

3.2.

OTROS AJUSTES ......................................................................................................17

3.3.

MEN DE CONFIGURACIN DE LAS PINZAS (GRIPPERS) ...................................17

3.4.

MENU PISTOLA/PINZA (GUN/GRIPPER) .................................................................19

3.5.

MONITORIZACIN DE I/O .........................................................................................21

4.

CARACTERSTICAS GENERALES DE LA PROGRAMACIN ................. 22

4.1.

VISUALIZACIN DE LA LISTA DE LOS PROGRAMAS TP .....................................22

4.2.

CREAR PROGRAMAS ...............................................................................................23

4.3.

TRABAJAR CON ESTAMENTOS POINT-SPS (P-SPS) ............................................24

Pantalla de visualizacin ..................................................................................................................... 24


Pantalla de Edicin .............................................................................................................................. 24
Edicin ................................................................................................................................................. 25

4.4.

FUNCIN PATH SWITCHING (TRIGGER) ................................................................31

4.5.

INFORMACIN GENERAL SOBRE PROGRAMACIN ............................................36

4.5.1.
4.5.2.
4.5.3.
4.5.4.
4.5.5.

4.6.

Llamar Sub Programas y Macros ....................................................................................... 36


Marcador (Marker), Bandera o marca (Flag) y TC_Online ................................................ 37
Instrucciones usadas en lgica mixta................................................................................. 42
Pantalla de espera (Waiting Screen) .................................................................................. 43
Gestin de I/O no definidas ................................................................................................ 46

FUNCIN TROCKENLAUF (DRY RUN) ....................................................................47

5.

FUNCIONES Y CASOS PARTICULARES DE PROGRAMACIN ............. 52

5.1.

Makro SPS (Equivalente a BG Logic) ......................................................................52

5.2.

Funcin de Salida dependiente de la velocidad (TCP Speed Output) ...................53

5.2.1.
Instrucciones de programacin para la funcin de Salida analgica de velocidad (TCP
Speed Output) ...................................................................................................................................... 56
5.2.2.
Insertar la instruccin (Ejemplo: AO[1]=(TCP_SPEED [1]) ................................................ 57

6.
6.1.

INTERFACE AUTOMTICA/REMOTA ........................................................ 61


Seales usadas y utilidad.........................................................................................62

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6.2.

I/O para la interface Automtica/Remota.................................................................62

6.3.

Secuencia de arranque .............................................................................................63

6.4.

Pantalla de I/O ...........................................................................................................66

6.5.

Ejemplo prctico simple ...........................................................................................67

7.

SALVAR FICHEROS ................................................................................... 68

7.1.

Cargar y salvar comentarios de I/O .........................................................................70

7.2.

Logbook.....................................................................................................................75

8.

PROGRAMACIN DE LAS DIFERENTES APLICACIONES ...................... 76

8.1.

Consideraciones iniciales de programacin...........................................................78

8.2.

Consideraciones generales de programacin de trayectorias ..............................78

8.3.

Posicin de mantenimiento (FOLGE 8) ...................................................................79

8.4.

Aplicacin de soldadura por puntos .......................................................................80

8.5.

Aplicacin de manipulacin .....................................................................................80

8.6.

Aplicacin de soldadura al arco con Fronius .........................................................81

8.7.

Aplicacin de sellado ...............................................................................................82

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1. DIFERENCIAS EN EL HARDWARE
1.1. MODOS DE TRABAJO: INTERRUPTOR DE MODO
1.1.1. Seleccin del modo de trabajo (E2/E7)
La configuracin actualizada del modo de trabajo para el VW estndar, incluye un dispositivo de seleccin
E2/E7.
El cableado de esta funcin se puede hacer en los conectores XS2 y XS3 situados en la parte inferior del
controlador de robot.

1.1.2. AUTO: Funcionamiento en modo AUTO


Vallado cerrado.
El robot puede trabajar a la velocidad mxima especificada.

1.1.3. T1/E2: Test start 1 < 250mm/seg


La ejecucin del programa de robot se puede activar pulsando el interruptor de hombre muerto.
El robot no puede realizar su operacin a una velocidad superior a 250mm/seg.
El vallado est abierto.

1.1.4. T2/E2+E7: Test start 2


La ejecucin del programa de robot se puede activar pulsando el interruptor de hombre muerto.
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El robot puede realizar su operacin a la velocidad mxima permitida si se ejecuta el programa


desde la consola. El robot no puede funcionar a una velocidad superior a 250mm/seg al moverlo
manualmente.
El vallado est abierto.

Notas:
- No es posible seleccionar el modo de trabajo en la consola.
- El movimiento manual en modo Auto es posible. La funcin especial de VW lo permite.
- Se espera que el uso de E7 sea para robots de soldadura por puntos mayoritariamente.

1.2. HARDWARE ADICIONAL EN LA PUERTA DEL ARMARIO

Conectores para cableado

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Nuevo modulo para


E2/E7, activado desde el
selector de clula.
Montado en lugar del
selector de modo. No se
puede activar desde la
consola.

Entrada de
transformador.
Alimentacin
para los mdulos
de bus.
4 cables rojos
doblados para
220 VAC

Salida de
transformador:
Alimentacin
para mdulos de
bus incluso en el
caso de que se
desconecte el
robot.
4 cables azules
de 24 VDC.

Fusibles para
proteger de
cortocircuitos en la
unidad de
alimentacin.

1.3. CONFIGURACIN DE CONECTORES EN LA PARTE INFERIOR DEL


ARMARIO (CONTROLADOR)
Placa del Panel

Interface de armario

Interruptor
principal

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XS 2

HBG RP1 RM1

XS2 y XS3: Se usan para los modos Auto, T1, T2 t tambin para las conexiones externas usadas para
parar el robot. El hardware del estndar VW no usa las conexiones del paro de emergencia o el vallado de
la placa de emergencias, slo se usa la conexin SVOFF.

XS4: Conexin Interbus (con fibra ptica)


XS5: No se usa para el controlador iC
HBG: Conexin para la consola
RP1: Cable de encoder al robot
RM1: Conexin de potencia al robot
Otros adicionales: Se pueden usar para la conexin del eje externo (Potencia y seal), al lado del
XS4

1.4. COMO EMPEZAR A MOVER EL ROBOT


Cuando se suministra desde FANUC, el robot no se puede mover debido a que la configuracin de
harting, provoca que se abra la conexin SRVO OFF, 24 V DC no se suministran al Interbus y las
conexiones de la placa de seguridad, y no hay seleccin del modo AUTO, E2 o E7.
Para permitir que se mueva el robot, se deben hacer las sigueintes conexiones en los harting:
-

En XS2, debe colocarse un puente entre los terminales B1 y B2 y tambin entre B3 y B4. Esto
permitir puentear la conexin SRVO OFF.
Para suministrar 24 V DC al Interbus y a la placa de emergencias, las conexiones A5 (+) y A6 (-)
deben tener 24 V DC que se pueden obtener de una fuente externa en el harting XS3 en los pines
A5 (+) y A6 (-) respectivamente.
Para la seleccin del modo de trabajo, ver el esquema de XS2,
o D3-D4 y D12-D11 para E7
o D10-D9 y D8-D7 para E2

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o B8-B7 y B6-B5 para modo AUTO


-

Ver los siguientes esquemas:

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2. NOVEDADES EN EL SOFTWARE
2.1. MEN DE CONFIGURACIN
Para conseguir la configuracin del sistema, el men de configuracin ofrece la posibilidad de realizar
ciertos ajustes en el sistema. Para definir la configuracin, pulsar MENU y despus -8- VW KONFIG.

Los elementos particulares del men se pueden seleccionar con la tecla del cursor y se pueden habilitar
con ENTER.
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2.2. DESCRIPCION DE LOS ELEMENTOS PARTICULARES DEL MENU


Sof-Version/Rob-Typ
Visualiza la versin del software y el tipo de robot (ver manual de operacin del controlador RJ3iC)
Zero degree position
Visualiza la posicin actual del robot. til tambin para comprobar la posicin 0 (ver manual de
operacin del controlador R-J3iC).
Ethernet
Configuraciones de la comunicacin Ethernet
Serial Interface
Configuracin de la interface serie (ver manual de operacin del controlador R-J3iC)
Axis limitation (software)
Limitacin del recorrido de los ejes por software (ver manual de operacin del controlador R-J3iC)
Payload
Pantalla para definir la capacidad de carga (ver manual de operacin del controlador R-J3iC)
Frames
Determinacin y configuracin de los sistemas de coordenadas (ver manual de operacin del
controlador R-J3iC)
Interbus
Configuracin de la interface Interbus (ver manual del operario de INTERBUS)
I/O Config
Llama a la pantalla de I/O (ver manual de operacin del controlador R-J3iC)
Binary (no parity)
Visualiza los grupos de salidas
Loading/Saving the I/O comm. (ver en este manual)
Carga y salva los comentario de las I/O desde o hacia un fichero, por e j. En una tarjeta de
memoria.
Guns/Grippers
La configuracin de las vlvulas particulares para pistolas y pinzas neumticas, adems de para
habilitar la monitorizacin de seguridad (ver punto 3.3 en este manual)
MAKROSPS
Arrancar y parar programas MAKROSP1 a 8 (similar a BG logic)
Auto/ext. Interface
Configuracin de la interface automtica/remota
Creating Programs (Folgen etc.)
Visualiza la lista de programas
File Menu
Posibilita volcar y restaurar ficheros y programas de robot.
Activating Password Protection
Despus de que los integradores hayan terminado de programar, se debe activar la contrasea de
proteccin en este men.

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Closing
Se cierra el men de configuracin con F1

2.3. NUEVOS ELEMENTOS EN LA TECLA FCTN


Al pulsar la tecla FCTN, no existe 1. ABORT ALL, en lugar de esta seleccin, estn disponibles las
siguientes:

USER RESET: Usado para abortar la tarea en curso, pero se puede continuar despus.

USER CANCEL: Cancela completamente la seleccin de programa

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3. CONFIGURACIONES PREVIAS A LA
PROGRAMACIN
3.1. CMO CONFIGURAR CORRECTAMENTE UN TCP
La manera de configurar correctamente un TCP en Estndar VW difiere de la manera de programar
normalmente el robot FANUC. Mientras que en esta ltima, la coordenada Z del sistema de herramienta
(Tool) es la ue sigue el acercamiento de la herramienta a la pieza, en el estndar VW, este papel lo hace
la coordenada X. Como norma, la herramienta se mueve hacia la pieza mediante X+.
Configuracin normal del TCP para FANUC:

Configuracin normal del TCP para VW:

A continuacin, se muestran algunos ejemplos de diferentes TCPs de varias herramientas:

Antorcha de soldadura al arco:

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Rodillo de doblado:

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Pistola de puntos esttica (RTCP):

Pistola (puntos) montada en robot:

3.2. OTROS AJUSTES


El sistema de coordenadas de usuario y la carga (payload)se configuran como se hace normalmente con
el software FANUC, No se usa el conector de herramienta (end effector) ni los mdulos digitales amarillos
de I/O. Para la configuracin de I/O ver el manual de Interbus.

3.3. MEN DE CONFIGURACIN DE LAS PINZAS (GRIPPERS)


Aqui, puede entrar las salidas y las entradas (Digitales) que se comprobarn mientras se ejecute el men
de pinza. Estas entradas, si no se usan ms, pueden ser borradas usando la tecla F4 (CLEAR) mientras
el cursor se ubica en la entrada (ver ejemplo de una pinza configurada).
Pulsando Menu 8. Vag_Konfig next 4. Gun/Gripper, aparece la siguiente pantalla

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En este nivel, se pueden configurar 20 vlvulas para controlar pinzas (grippers).


Los elementos particulares tienen el siguiente significado:
Nr.
Typ
V-Type
Open
Close

Pinza 1 - 20
W = Soldadura (Welding), H = Manipulacin (Handling) (solo sirve para visualizar)
PULS = vlvulas por pulsos, STAT = vlvulas por nivel (estticas)
Salida que cambiar para abrir
Salida que cambiar para cerrar

Close Comentario para cerrar


Open. Comentario para abrir
Nota:
-

El nmero lo gestiona automticamente el sistema.


Deben entrarse los elementos Typ, V-Type y Close, si no, no se salvar la configuracin al salir
de esta pantalla.
Debe configurarse la vlvula con el n1.
Esta pantalla se puede configurar para todos los tipos de herramientas que tengan comando por
seal digital.
Al pulsar SHIFT + UK1, aparecer una pantalla para realizar la operacin de abrir/cerrar la
herramienta.

El cursor debe estar en la correspondiente entrada para llevar a cabo la configuracin. Al pulsar la tecla
F4 (CHOICE), se pueden seleccionar los elementos. (por ejemplo I, O, !I, !O). Asegurarse de usar
solamente I/Os que se puedan encontrar en el nivel I/O digital.
Si se tienen que configurar varias vlvulas, puede cambiar entre ellas mediante las teclas NR.+ y NR.-.
Se salva automticamente al cambiar a la siguiente vlvula o al salir del men de la pistola con F-1
(END).
Puede salir del men pulsando la tecla F-1 END.

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3.4. MENU PISTOLA/PINZA (GUN/GRIPPER)


Se puede llamar al men de pistola pulsando las teclas de las macros SHIFT y UK 1. Se puede cambiar
entre las vlvulas configuradas mediante las teclas F2 y F3. La salida puede cambiarse ON / OFF con las
teclas F4 y F5. El comentario cambia concordantemente.
La monitorizacin de I/O visualiza la condicin programada.

El resultado se puede leer en "Fulfilled Condition" (Condicin satisfecha).

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Si la peticin (query) se ha configurado en YES en la pantalla de configuracin, se ejecutar la peticin de


si debe cambiar o no, antes de que cambie la salida. La entrada est configurada en NO por defecto.

Nota:
Si el sistema se usa en combinacin con Interbus-S y grupos alternativos, es posible acoplar y desacoplar
estos grupos con F2 o F3 en la siguiente pgina de la barra de funciones. La configuracin debe
cumplirse a travs del men de Interbus. Despus, la configuracin de la pinza con el nmero de vlvula
respectiva debe invocarse otra vez. (Esto solo se debe realizar cuando se han hecho cambios despus de
la configuracin.)
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3.5. MONITORIZACIN DE I/O


Aqu, puede entrar las entradas y salidas que se deben chequear al ejecutar el men de pinza.
Estas entradas, si no se desean ms, se pueden borrar mediante la tecla F4 cuando el cursor se ubica en
la entrada (ver ejemplo de pistola configurada).
El cursor debe estar en la correspondiente entrada para realizar la configuracin. Al pulsar la tecla F4
(CHOICE), puede seleccionar elementos. (por ejemplo I, O, !I, !O). Asegurarse de usar solo I/Os que
estn en el nivel de I/O digital.
Si se han de configurar varias vlvulas, se puede cambiar de vlvula usando las teclas NR.+ y NR.-.
Salvar estos datos se ejecuta automticamente al cambiar a la siguiente vlvula o al ejecutar el men de
pinza con F-1 (END).
Puede salir del men pulsando la tecla F-1 END.

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4. CARACTERSTICAS GENERALES DE
LA PROGRAMACIN
4.1. VISUALIZACIN DE LA LISTA DE LOS PROGRAMAS TP
Pulsar SELECT, F1 [TYPE], aparecer un men donde se puede seleccionar lo siguiente:
1 ALL : Visualiza todos los programas
2 FOLGE: Visualiza todos los programas con el nombre FOLGE nnn (Programa maestro, similar
utilidad que RSR o PNS) (*nnn: Nmero(001-999)).
3 UP: : Visualiza los programas cuyo nombre es UP nnn (Sub-programas que se van a llamar
usando la instruccin CALL) (*nnn: Nmeros (001-999)).
4 MAKRO: : Visualiza los programas cuyo nombre es MAKRO nnn (Sub-programas para controlar
la herramienta) (*nnn: Nmero (001-999)).
5 SUCHL: Visualiza los programas cuyo nombre es SUCHL nnn (001 a 010) (Programas
especiales para usarse con las instrucciones SKIP CONDITION)
6 MAKROSP: Visualiza los programas cuyo nombre es MAKROSP n (1 a 8) (Programas
especiales para usarse por BackGround Logic)

Nota: La visualizacin de programas depende del nivel de usuario (USER LEVEL).


Nivel experto (EXPERT Level): Todos los programas
Nivel normal (Normal Level) : Slo FOLGE, UP y MAKRO

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Notas:
-

Slo se pueden usar los programas mencionados anteriormente, si se usan otros nombres,
aparecern mensajes de error mostrando invalid character (carcter invlido).
Puesto que los programas MAKRO slo se usan para el control de la herramienta, su grupo debe
contener la asignacin (*,*,*;*,*), de manera que no se incluyan instrucciones de movimiento.
Las MAKROS que se usan en el estndar VW no tienen nada que ver con las MACROS usadas
en la programacin FANUC TP. Estas ltimas son re-llamadas como FANUC MACRO en el
estndar VW.
No hay necesidad de teclear todos los caracteres para escribir el nombre del programa, p. Ej.
FOLGE + 5 + Enter = FOLGE005
FOLGE008 slo se debe usar para funciones de mantenimiento.

4.2. CREAR PROGRAMAS


Pulsar SELECT, F2 (CREATE) >>en el rea superior de la pantalla se sobreilumina WORDS mediante el
cursor >> pulsar F1 (FOLGE). El procedimiento para UP, MAKRO, SUCHL es MAKROSP es idntico.

Nota: Si se usan otros programas, se visualiza el siguiente mensaje de error. TPI F -038 Invalid character
in the program name (Carcter no vlido en nombre de programa).

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Ejemplos:
Nombres vlidos de programa:
FOLGE001, FOLGE999,
UP001, UP999

Nombres de programas no vlidos


FOLGEA, FOLGEA1,
FOLGE1A

4.3. TRABAJAR CON ESTAMENTOS POINT-SPS (P-SPS)


Wrter

Hay dos tipos de pantallas, pantalla de visualizacin y pantalla de edicin.


El programa en ejecucin se puede ver en la pantalla de visualizacin. No se pueden hacer cambios en
ella. El cursor no se puede mover a instrucciones individuales en la lnea. El propsito de la pantalla es
visualizar el Folgexxx con sus P-SPS. Para hacer cambios o entradas, pulsar F2 (EDIT) para ir a la
pantalla de edicin.
Tambin es posible usar la tecla ENTER para cambiar entre la pantalla de visualizacin a la pantalla de
edicin. Pulsar la tecla PREV para volver hacia atrs. (Ver el siguiente ejemplo; Figura 1 Pinturas de
visualizacin y de edicin)
Pantalla de visualizacin

Esta sentencia ya
preconfigurada, se puede
llamar mediante la tecla F1.

Pantalla de Edicin

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Edicin
Si el cursor est en la lnea de P-SPS, ste slo se habilitar para la edicin con la tecla ENTER.
Para volver al visualizador, pulsar PREV. Para salir del viaualizador, pulsar F2 Edit (Pero no en la lnea ---------)

ENTER

PREV

Tambin es posible editar el P-SPS moviendo el cursor al elemento P-SPS, posteriormente invocar al
editor de P-SPS pulsando ENTER.

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ENTER

PREV

Incluso cuando se est ejecutando el programa, se puede cambiar entre pantallas mediante las teclas
PREV y ENTER.
Si se edita un P-SPS, cuando el programa en ejecucin est en pausa, pulsar primero las teclas SHIFT /
BWD para salir de P-SPS y volver a Folge. El cursor se para entonces en la instruccin de movimiento.
No obstante, no se ejecutar movimiento.
Ahora se puede editar el Folge o P-SPS, segn se describe anteriormente.

(1) Continuacin en una lnea P-SPS diferente


Si se han realizado intervenciones subsiguientes, aparece el mensaje de error "Trockenlauf in
P-SPS (Condicin de Dry running en P-SPS)" .

El programa de no se ejecutar, puesto que el dry run no lo permite en los siguientes casos,
1. El programa se ha parado en Folge.
2. Se ha editado P-SPS y el cursor todava est en P-SPS
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Para continuar el programa, pulsar primeramente las teclas SHIFT y BWD para volver a Folge.

Nota:
-

Cada punto en el programa de robot debe tener estamento P-SPS


El estamento (DB) Distance before se puede sustituir por el estamento (TB) Time before, con 0.1
como mximo valor del tiempo a configurar.
Los puntos de trabajo (estamento FINE) deben tener siempre el estamento TB

Los puntos que no son de trabajo, deben llevar estamento DB (los que pueden, son el 1 , 2 y el
ltimo y tambin pueden llevar FINE o CNT 0 si no son puntos de trabajo)
La sintaxis global de la instruccin de movimiento que se va a grabar, se puede configurar para
usarse en la pantalla de combinacin de teclas SHIFT + F1 para grabar puntos.
Para programar P-SPS:
o Pulsar F2 Edit Cursor en P-SPS ENTER
o Pulsar PREV (Viewer (Visualizador)) Cursor en la lnea ----- ENTER
En el modo STEP se pueden ejecutar estamentos P-SPS, Kuka no permite esto.
Para no ejecutar P-SPS, el programa debe mover se en modo BWD. Si se deshabilita I/O, TConline no se ejecutar, por lo tanto las I/O deben estar siempre habilitadas.
Para salir de un estamento P-SPS cuando se ha ejecutado, pulsar SHIFT + BWD

Los puntos 1 , 2 y ultimo, deben llevar el estamento TC-online = ON dentro de P-SPS


Los puntos P-SPS no deben programarse demasiado cerca.

(2) Eliminar nmeros de lnea


Para los programas con movimientos (p. ej. Folge), se eliminan los nmeros de lnea, pero se pueden
mostrar bajo el comando de edicin (EDCMD).
Se debe poder conseguir esta posibilidad para localizar errores que se refieren a nmeros de lnea.
Los programas de P-SPS tambin tienen nmeros de lnea.

Pantalla de Edicin
1.

Pulsar F5([EDCMD])y seleccionar 8.Line number (Nmero de lnea).

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Pantalla de visualizacin
1. Pulsar ENTER, F5([EDCMD]) y seleccionar "line number" (nmero de lnea) en el modo de edicin.

2.

Pulsar PREV; se visualizarn todos los nmeros de lnea, tambin en el modo de visualizacin
(Viewer mode).

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(3) Copiar Datos de Posicin


Los datos de posicin (coordenadas) se pueden insertar y copiar en otra posicin. Se sobrescribirn las
coordenadas existentes. Esto es solo para copiar una nica posicin, no un grupo.

Copiar datos de posicin


Ejemplo: Copiar datos de posicin, punto 1 a punto 2

1. Colocar el cursor en P[2], el cursor debe estar primero en la posicin final.

2. Pulsar F2 (CPYPOS) y seleccionar el nombre del programa.

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3. Entrar el nmero de posicin de la posicin, desde la que se va a copiar la coordenada, 1 en este caso.

4. Pulsar F4 [YES] para confirmar la operacin.

5. La posicin 3 se ha sobrescrito ahora con las coordenadas de la posicin 1.

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Nota:
-

Hay una posibilidad de hacer operaciones incrementales referidas a operaciones cartesianas. Si


un estamento INC se indica previamente en la posicin de destino, se visualizar el siguiente
mensaje These are incremental data, copy nevertheless (Estos son datos incrementales, no
obstante), que se tiene que confirmar.
No se pueden hacer dobles identidades en nmeros de posicin, el controlador de robot los
renumera automticamente.

4.4. FUNCIN PATH SWITCHING (TRIGGER)


Wrter

Con la funcin path switching, es posible definir varias instrucciones de anticipacin (switching points) en
los que se ejecutarn seales o ciertas instrucciones antes de llegar al punto de destino.
La funcin path switching consiste en 2 partes:
1. Punto de disparo (Trigger):
El punto de trigger se puede definir en mm tanto como en tiempo. Ambos valores pueden ser tanto
positivos como negativos.
2. Ubicacin de Seal:
El estado de la seal se puede se puede provocar directamente o con la influencia de un condicionante de
tipo IF.
Ejemplo:
Estado de la seal de un punto Trigger
PS -100mm -0.2sec, DO[1] = ON
PS -100mm -0.2sec, IF DI[1], DO[1] = ON
- Se pueden programar hasta 20 puntos de anticipacin en una instruccin de movimiento.
- La salida programada se puede configurar directamente o bajo la influencia de una entrada.
- En el lado derecho de un estamento IF, se pueden concatenar hasta 20 operadores uno con otro.
PS 150mm 0.2sec, DO[1] = ON
PS 200mm 0.2sec. AO[1] = TCP_SPEED[1]
PS 150mm 0.2sec, IF DI[1], DO[1] = (DI[2] AND !DI[5] AND M5)

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Ejemplo:
: L P[1] 200mm/sec FINE
: L P[2] 200mm/sec FINE DB 50mm P-SPS
1: PS -100mm +0.2sec, DO[1]=(ON)
2: PS -150mm -0.2sec, IF(DI[1]), DO[2]=(DI[2] AND !DI[3])
3: DO[15]=(ON)

Precaucin: Los 50mm en la instruccin (DB) no se refiere a valores de la instruccin de


anticipacin (path switching instruction) (LP[2] en el ejemplo).
Nota:
- El tiempo de offset de la unidad de movimiento se puede programar como mm/sec, cm/min e inch/min. Si
se programa un valor de tiempo con unidades sec, msec, Deg/sec o % desigual a cero, el programa se
pausar con un error.
- El nmero mximo de estamentos Path Switch dentro de un P-SPS es de 20.

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Estamentos posibles de una condicin IF:

Cambio de punto de disparo automtico (Automatic trigger point shift):


Ejemplo 1: El valor mm (-1000) es mayor que la distancia actual desde P1 a P2
Consecuencia: El disparo (triggering) se hace en el punto 1
: L P[1] 200mm/sec FINE
: L P[2] 200mm/sec FINE DB 50mm P-SPS
1: PS -1000mm +0sec, DO[1]= ON

Ejemplo 2: El valor mm (+1500) excede la distancia P2 a P3


Consecuencia: El disparo se hace en el punto 3
: L P[1] 200mm/sec FINE
: L P[2] 200mm/sec FINE DB 50mm P-SPS
1: PS +1,500mm +0sec, DO[1]= ON
: L P[3] 200mm/sec FINE

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Si el punto de disparo (trigger) es ms positivo, entonces la en siguiente posicin P[3], el cambio


(switching) empezar en P[3].
Se visualizar un error en la consola.
INTP-544 PS(Name of job, Line Sub-line) Timeout limit
e.g. INTP-544 PS(FOLGE006, 6 2) Timeout limit

Si se para un programa (condicin de pausa) durante un movimiento que contiene la instruccin PS y el


robot se ha movido manualmente ms all del punto de disparo (trigger point) con la consola, se disparar
inmediatamente, cuando contine el programa.

: L P[1] 200mm/sec FINE


: L P[2] 200mm/sec FINE DB 50mm P-SPS
1: PS -500mm +0sec, DO[1]= ON

Cambio de las instrucciones PS cuando un programa est en condicin de pausa. Si un movimiento que
contiene instruccin PS se ha pausado y se har un cambio de PS, este cambio no ser efectivo hasta
una nueva ejecucin de la lnea a la que concierne el cambio. Para ejecutar esta lnea, pulsar BWD y
luego Start.

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34

Nota:
La instrucciones PS para movimientos joint no estn permitidas. Si se usan a pesar de todo, los puntos de
disparo (trigger points) no pueden concordar con las indicaciones de "mm" y "sec".
Sea cual sea el tipo de movimiento (lineal, circular o joint), las instrucciones PS comprueban la distancia
lineal entre el TCP y la posicin de destino final.
Instruccin de programa
La instruccin PS se programa en el estamento P-SPS.
La funcin de disparo automtico "Path switching function" se visualiza y se puede seleccionar en F1
(INST).

Si el elemento de funcin de disparo automtico se ha seleccionado, se ver la siguiente seleccin.

La distancia y el tiempo de offset se pueden configurar en la instruccin PS.


La ubicacin se programa de la misma manera que con la operacin lgica mixta.
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35

Si el cursor est ubicado al principio de la instruccin PS, puede cambiar entre "PS..." , PS ... IF ..." ,
PS_TC ONLINE y viceversa. Esta seleccin se puede realizar con F4 (CHOICE).

4.5. INFORMACIN GENERAL SOBRE PROGRAMACIN


Wrter

Consecuentemente, hay algunos detalles de la programacin que deben seguirse.

4.5.1. Llamar Sub Programas y Macros


Los subprogramas UP son llamados desde Folge y las macros desde el estamento P-SPS.

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36

Se permite la instruccin Call dentro de P-SPS si el programa llamado no contiene instrucciones de


movimiento, lo que no se puede en Kuka.
Se puede ejecutar JMP/LBL dentro de un estamento P-SPS, tambin de un punto a otro, pero no desde
dentro de un P-SPS a un punto.

4.5.2. Marcador (Marker), Bandera o marca (Flag) y TC_Online


Si vamos a MENU 5 I/O podemos encontrar, entre otros, los elementos Flag, Marker y TC_Online.
Cada uno de ellos se usa para:

(1) Flag
Flag (F[ ]) es una variable general de tipo booleano. Hay 1024 puntos de flag (F[1]-F[1024). Flag es similar
a un registro (R[ ]), pero slo puede tener como valor ON u OFF. Flags se pueden usar en modo de lgica
de fondo o Background Logic.
Los valores de los flags se mantienen al apagar y encender incluso en el caso en el que la recuperacin
de fallo de potencia est deshabilitada.
Si algunos flags se tuviesen que inicializar en la arrancada del controlador del robot, inicializarlos en un
programa TP que se ejecute en la arrancada automticamente. Este programa TP se ejecuta antes de
que empiece la ejecucin de Background Logic.
Los Flags se pueden asignar a DI, DO, UI, UO, GI y GO como Rack 34, Slot 1, Punto de inicio (Start point)
1-1024.
Los Flag se actualizan cuando se ejecuta la correspondiente instruccin.

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37

Pantalla de detalle (Detail)

(2) Marcador (Marker)


El marcador (M[ ]) es similar al flag, pero el valor del marcador no se establece por asignacin. Cuando se
especifica un marcador (M[ ]) en el lado izquierdo de la asignacin (=), la expresin se define como
Background Logic, y se ejecuta repetidamente. El marcador (M[ ]) siempre tiene el resultado de una
expresin.
El marcador se actualiza siempre que se cumple su condicin.
Ejemplo:
M[1]=(DI[1] AND DI[2])
Despus de que se ejecuta esta lnea en una tarea normal (no en Background Logic), M[1] siempre
tiene el resultado de la expresin del lado derecho. Cuando los dos DI[1] y DI[2] son ON, M[1] es ON,
en otro caso M[1] es OFF.

Cuando se ejecuta la asignacin del marcador en una tarea normal, la asignacin se registra en
Background Logic. La asignacin se ejecuta en Background Logic hasta que se le defina otra
expresin al marcador. La ejecucin de la asignacin no se detiene incluso si el programa se pausa o
se aborta, ya que es Background Logic.

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38

Hay 10 marcadores (M[1]-M[10]) por defecto. A cada marcador se le puede definir una expresin
individual. El nmero de marcadores se puede cambiar mediante la variable de sistema
"$MIX_LOGIC.$NUM_MARKERS".
El nmero mximo de marcadores es de 256. Un marcador toma 300bytes de memoria permanente.

El tiempo de escaneo para calcular la expresin definida, es el mismo que el tiempo de escaneo para
Background Logic. Significa que el tiempo de escaneo de Background Logic se hace demasiado
largo si hay demasiadas expresiones de marcador definidas.

El clculo de las expresiones de marcador no se puede parar. Borrar la expresin definida para
finalizar el clculo.
.
Para borrar la expresin definida, definir una expresin vaca como. M[1]=()

Si no se le define ninguna expresin al marcador, ocurre el error "INTP-347 Read I/O value failed"
cuando se lee el valor del marcador.

No se puede especificar M[ ] en el lado izquierdo de una asignacin en Background Logic.

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39

Pantalla de detalles (Detail)


Pulsando F2 (DETAIL):

(3) TC_Online (Online Load condition)


Si se cumple la condicin (DI[1] =ON and M[1]=ON), la ejecucin del programa continuar normalmente.
Si no se cumple, el programa se detendr, p. ej. DI[1] = Off. Si la condicin de entrada se cumple de
nuevo, se ejecutar la continuacin automtica de programa mediante la interface remota/automtica.
La condicin visualizada "TC_ONLINE (DI[1] & M[1])" a continuacin es efectiva empezando en el punto
P2 y no yendo hacia el punto 2.
Para ver una correspondencia entre Marcador&/Flag con un cierto TC_Online, pulsar MENU,
F1(TYP) y seleccionar el flag correspondiente con el Marcador&/o TC_Online.

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40

TC_Online
El robot se detiene si no se cumple la condicin. Se usa en cada instruccin de movimiento en el
programa de robot.

TC_online = ON Debe colocarse en la primera instruccin de movimiento dentro del program del robot
para empezar la monitorizacin de la funcin TC_online. Colocar un estamento ON significa el borrado del
estamento TC_online previo.
TC_online = M[1] significa que se lleva a cabo la monitorizacin del marcador M[1]. En el momento en el
que el estado de M [1] es diferente de 1 (esto es, diferente de ON), el robot se parar.
El equivalente en alemn del TC_online es FB-PSPS o FB_ Online. Su estado se puede ver en MENU
5I/O TC_ONLINE

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41

4.5.3. Instrucciones usadas en lgica mixta


Posibles usos de las instrucciones relacionadas con lgica mixta. Ejemplos:

Ingls

Alemn

R[1]=(GI[1]+R[1])
DO[1]=(DI[1] & DI[2])

i[1]=(gE[1]+i[1])
A[1]=(E[1] & E[2])

IF (R[1]=R[2] + R[3]) JMP LBL[1]


IF (DI[1] & !DI[2] + DI[3]) JMP LBL[1]

WENN (i[1]=i[2] + i[3]) JMP LBL[1]


WENN (E[1] & !E[2] + E[3]) JMP LBL[1]

WAIT (DI[1] & !DI[2] + DI[3])

WARTE (E[1] & !E[2] + E[3])

M[1]=(DI[1] & DI[2])


F[1]=(DI[1] & DI[2])
TC_ONLINE (DI[1] & DI[2])

M[1]=(E[1] & E[2])


F[1]=(E[1] & E[2])
FB_ONLINE (E[1] & E[2])

Operaciones lgicas ((Lado izquierdo) = (Lado derecho))


&
+
!

& (AND) lgico de unin con el lado derecho


+ (OR) lgico de unin con el lado derecho
NOT lgico para el lado derecho

Operadores de comparacin
=
<>
<
>
>=
>=
Prioridad
High

Low

!
*, /, DIV, MOD
(+) , (-)
<, >, <=, >=
=, <>
&
+

Operadores aritmticos
(+)
(-)
*
/
DIV
MOD

Adicin
Substraccin
Multiplicador
Divisor
Divisin
Resto de divisin

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42

Volcado de datos relacionados


Cada dato de instrucciones de lgica mixta se salva de la siguiente manera.

Las instrucciones de lgica mixta se salvan en el fichero TP del programa.

El programa Background Logic se salva en el fichero TP.

La configuracin del men Background Logic se salva en SYSVARS.SV.

Los comentarios del Flag y del marcador se salvan en DIOCFGSV.IO.

Si el Flag u el marcador se asingan a DI/O, UI/O o GI/O, la asignacin se slava en DIOCFGSV.IO.

El valor del Flag se salve en SYSVARS.SV.

Las expresiones definidas del Marker y el TC_ONLINE se salvan en SYSVARS.SV. (La expresin
original se especifica en el programa TP, y se salva en el programa TP.)

4.5.4. Pantalla de espera (Waiting Screen)


La pantalla de espera se invoca automticamente cada vez que no se cumple una condicin de espera
programada o condicin de TC-Online. La pantalla informa al operador sobre el estado del programa en
curso. Se puede leer en ella la informacin como el Folge o sub programa y en qu lnea del programa
est ubicada.

Adems, se visualizar la lnea en curso con la condicin que no se cumple. Los operandos se
visualizarn como "Not fulfilled" (no se cumplen). En el caso de un marcador, el estado se puede
visualizar con NEXT y F5. El estado de espera se puede borrar con la tecla F2.

El estado deseado/actual de las condiciones particulares se puede visualizar con F4 SET/ACT..


(ver siguiente pantalla)

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43

Pantalla de marcadores (Cambio pulsando NEXT)

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44

Si se pulsa F5 Mark., aparece esta pantalla:

Tambin se muestran los comentarios. Entonces podemos saber sobre el estado del marcador
correspondiente.

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45

Las teclas Interb. y Mark. Son cortocircuitos para ir a las pantallas corespondientes
Los errores normales se pueden visualizar con F3 Interbus o con F5 Alarm.

4.5.5. Gestin de I/O no definidas


Si durante la ejecucin del programa, se emite una salida no configurada o no definida, o se espera una
entrada no definida, no se visualizar ningn mensaje de error, pero la ejecucin continuar normalmente.
Los estados de entradas y salidas no definidas son y sern siempre "OFF".

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46

4.6. FUNCIN TROCKENLAUF (DRY RUN)


Wrter

El controlador Fanuc RJ-3iC dispone de una funcin dry running que es comparable al controlador de
VW. La funcin dry run no se puede habilitar o configurar.
Para el modo de operacin dry run, ver la documentacin de VW.
Consecuentemente, el modo de operacin dry run se muestra en un ejemplo

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47

(1) General
Dry run es una funcin para evitar colisiones controlador salidas de la siguiente forma.

Las salidas deben estar en OFF cuando el robot est fuera de su trayectoria programada. Puesto que
todo el equipo est integrado para bloquearse cuando las salidas del robot pasan a off.
Las salidas deben estar en el estado adecuado cuando el robot vuelve a la trayectoria programada.
Para dar el estado de salida adecuado, la funcin dry run ejecuta todas las lneas de programa
internamente.

La ejecucin interna del programa del dry run se basa en unas reglas especficas. Por lo tanto el
programa de robot se debe escribir de acuerdo con las reglas de uso del dry run.
Si los programas se basan en la regla, las salidas siempre tendrn el estado adecuado cuando el
programa se inicia desde cualquier lnea.
Ejemplo
1: J P[1] 100% FINE DB 100mm P-SPS
DO[1]=OFF
DO[2]=OFF
2: L P[2] 1000mm/sec CNT100 DB 100mm P-SPS
WAIT (DI[1])
DO[1]=ON
3: L P[3] 1000mm/sec CNT100 DB 100mm P-SPS
WAIT (DI[2])
DO[2]=ON
4: L P[4] 1000mm/sec CNT100 DB 100mm P-SPS

<< Pausa yendo a P[2]

<< Contina desde esta lnea

Cuando se pausa el programa de camino a P[2] en la lnea 2 antes de que se ejecute el P-SPS, en
este momento DO[1] es OFF y DO[2] es OFF.
El usuario mueve el cursor a la lnea 3 y sigue con la ejecucin del programa.
En este momento, todas las salidas pasan a off puesto que el robot sale de la trayectoria.
Entonces el robot se mueve a P[3]. Las salidas actuales se mantienen en OFF hasta que el robot
alcance P[3].
Cuando el robot alcanza P[3], DO[1] se pone en ON. Entonces empieza la ejecucin del P-SPS de
P[3] con el estamento WAIT y de ah en adelante DO[2] pasa a ON, puesto que es el estado propio
cuando el programa se ejecuta desde la lnea 1 a la lnea 3 normalmente.
Entonces se contina con la ejecucin del programa.

P[1]

El programa se pausa yendo a P[2].


Despus se arranca desde la lnea 3 (Mueve a P[3]).
En este momento las salidas pasan a off.
Durante este movimiento, las salidas
se mantienen fsicamente en OFF,
pero se ejecutan internamente.
Cuando el robot sigue en trayectoria,
DO[1] pasa a ON, DO[2] pasa a ON.
Ejecucin normal.

P[2]
P[3]

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P[4]

48

Procedimiento de dry run


La funcin Dry run se ejecuta de la siguiente manera.
Paso 1 : Pasar a off todas las salidas
Cuando el robot sale de la trayectoria programada, todas las salidas excepto puertos del sistema
pasan a off y pasan a un estado simulado.
Las condiciones actuales para pasar las salidas a off son las siguientes.
Condicin 1: Se selecciona una lnea nueva de programa y el programa arranca hacia adelante desde
all
Si el usuario selecciona una lnea nueva en el editor de programa y se arranca el programa, las
salidas pasarn a off antes de la ejecucin del programa.
Esta condicin incluye el caso de que el programa abortado se ejecute hacia adelante.
Condicin 2: El robot se mueve manualmente
Cuando se pausa el programa, si el robot se mueve manualmente, las salidas pasan a off
inmediatamente.
Las salidas pasan a off slo la primera vez que se mueve el robot desde que se paus el
programa.
Despus de ello, cuando se arranca el programa hacia adelante, las salidas pasan a off otra vez
hasta que llegue al siguiente punto de destino.
Condicin 3: Ejecucin hacia atrs (Backward)
Cuando se ejecuta el programa mediante Shift+BWD, las salidas pasan a off justo antes de la
ejecucin hacia atrs.
Despus de esto, cuando el programa va hacia adelante, las salidas pasan a off otra vez hasta
llegar al siguiente punto.
Condicin 4: Paro de emergencia E-STOP durante el movimiento
Cuando se desconecta el servo mientras se mueve el robot, las salidas pasan a off.
Despus de ello, cuando se arranca el programa hacia adelante, las salidas pasan a off otra vez
hasta llegar al siguiente punto.
* Si el robot se para mediante arranque controlado, esta condicin no se cumple.
Condicin 5: Desconexin de potencia durante el movimiento
Cuando se desconecta la potencia del controlador mientras se est moviendo el robot, las salidas
pasan a off.
Despus de ello, cuando se arranca hacia adelante el programa, las salidas son puestas a off
otra vez hasta el siguiente punto.

Paso 2 : Simular todos los puertos de salida


Cuando se arranca el programa hacia adelante despus del paso1, todos los puertos de salida excepto
los puertos del sistema pasan a modo de simulacin dry run.
En modo de simulacin dry run, cuando se ejecutan las salidas, las salidas actuales no cambian, slo
las salidas simuladas cambian internamente.
Paso 3 : Ejecucin interna de todas las lneas previas (Ejecucin Dry Run)
Justo despus del paso 2, todas las lneas anteriores a la que desde que arranca el programa se
ejecutan internamente sin movimiento del robot.
La ejecucin dry run cambia el estado de las salidas simuladas pero las salidas actuales se
mantienen en OFF puesto que estn en el modo de simulacin Dry Run.
Paso 4 : Vuelta a la trayectoria programada
Despus del paso 3, se ejecuta el primer estamento de movimiento como movimiento FINE incluso si
se especifica CNT.
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49

* Cuando se ejecuta dry run, la funcin de continunar la trayectoria original no funciona. El robot
siempre se mueve a la posicin del estamento de movimiento directamente.
* Si el primer estamento de movimiento es circular o incremental, ocurre un error y el programa no se
ejecuta, puesto que puede causar un movimiento inesperado. En este caso, arrancar el programa
desde otra lnea.
Paso 5 : Poner las salidas en estado actual
Cuando el robot alcanza la trayectoria, el modo de simulacin dry run de todas las salidas se borra y
el valor simulado de las salidas cambia al valor real actual.
Paso 6 : Ejecucin normal
Despus del paso 5, se ejecutan normalmente las siguientes lneas del programa.
Si el procedimiento dry run se aborta a medias, por ejemplo un fallo de alimentacin durante la ejecucin y queda
pausado en el paso 4, dry run isiempre se ejecuta desde el paso 1 cuando el programa arranca la sigueinte vez hacia
adelante.

Limitaciones
Limitacin 1 : Dry Run desde movimiento incremental o circular

Si el primer estamento de movimiento en Dry Run es un movimiento Incremental o Circular, ocurre


un error y el programa se pausa en el movimiento, puesto que el robot se puede mover en una
trayectoria inesperada.
C P[1]
P[2]

Aqu puede continuar


Aqu no puede

En este caso, mover el cursor a la otra lnea y ejecutar el programa otra vez.

Limitacin 2 : Dry Run desde lneas P-SPS


Cuando el programa se pausa en un estamento P-SPS, y se actuva dry run, el programa no se
puede continuar hacia adelante (forward).
En este caso, el programa debe empezar yendo hacia atrs para salir de P-SPS, entonces se podr
ejecutar el programa hacia adelante.

Es posible arrancar el programa desde un estamento P-SPS, cuando el robot no se mueve


manualmente y no ha cambiado la lnea de ejecucin, puesto que dry run no se activa en tal caso.
Ejemplo:
J P[1] 100% CNT 100 DB 10mm P-SPS
DO[1]=OFF
J P[2] 100% CNT 100 DB 10mm P-SPS
DO[1]=ON
WAIT (DI[1])
DO[2]=ON
J P[3] 100% FINE DB 10mm P-SPS
El programa se pausa en una instruccin WAIT de P[2] P-SPS.
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50

Y el robot se movi desde la posicin parada.


Si el usuario presiona SHIFT+FWD, ocurre un error y no se ejecuta el programa, puesto que el
programa se pausa en una instruccin P-SPS y se activa dry run.

Entonces, si el usuario pulsa SHIFT+BWD, el cursor se mueve al estamento de movimiento de


P[2].

J P[1] 100% CNT 100 DB 10mm P-SPS


DO[1]=OFF
J P[2] 100% CNT 100 DB 10mm P-SPS
DO[1]=ON
WAIT (DI[1])
DO[2]=ON
J P[3] 100% FINE DB 10mm P-SPS
Entonces, el programa se puede ejecutar hacia adelante.
Se debe asegurar siempre que dry run se complete.

Procedimiento en caso de activacin de dry run


- Pulsar SHIFT + BWD (Saliendo de P-SPS)
- Pulsar STEP (se enciende el LED de STEP), pulsar SHIFT y FWD; si el cursor se coloca en el punto, se
ejecuta automticamente dry run
- Pulsar STEP otra vez (se apaga el LED de STEP)

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5. FUNCIONES Y CASOS PARTICULARES


DE PROGRAMACIN
5.1. Makro SPS (Equivalente a BG Logic)
Son los programas que se entrarn y ejecutarn desde esta pantalla,
1. Se ejecutan en background (como una multitarea) en modo de ciclo sin fin, sin instrucciones como LBL
y JMP LBL.
2. Are restarted automatically when the controller is On/Off.
Los programas MAKROSP1 a 8 se pueden arrancar (F2 (Start)) y parar (F3 (Stop)) en esta pantalla de
configuracin.
Si se van a editar programas del tipo MAKROSP1 a 8, deben pararse por adelantado con (F3 (Stop)).
Nota:
Por lo menos el programa MAKROSP1 a 8 se controla mediante la interface remota/automtica.
Si este programa no se est ejecutando, no se enviar mensaje de incorporacin al PLC.

Se puede ir a esta pantalla mediante: MENU 8.VAG_KONFIG Next 5. Freerunning PLC (MAKRO
SPS).
Nota:
-

La informacin Normal mode scan time: 8 msec (Tiempo de scan en modo normal: 8 mseg)
indica el tiempo de ejecucin de todos los programas arrancados.
El sistema siempre monitoriza la primera de estas macros, por lo tanto debe ejecutarse para que
la interface automtica funcione OK. Si este programa no se est ejecutando, el PLC externo no
recibir la seal de Ready desde el robot.
Todos estos programas estn vacos cuando el robot se recibe reciente desde FANUC.

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5.2. Funcin de Salida dependiente de la velocidad (TCP Speed Output)


Las salidas analgicas, grupos de salidas o registros son proporcionales a la velocidad del TCP con la
funcin TCP Speed Output.
4 parmetros determinan el valor proporcional.
- Lmite mximo del valor analgico, Max. velocidad TCP
- Lmite mnimo del valor analgico, Min. Velocidad TCP
- Si la velocidad del TCP es menor que el lmite mnimo del valor analgico, este ser el valor para la
salida.
- Si la velocidad del TCP es mayor que el lmite mximo del valor analgico, este ser el valor para la
salida.

Ejemplo: Si el valor mximo es menor que el valor mnimo, la salida es el valor proporcional
negativamente, en lugar de 50 mV, -50 mV

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Visualizacin en el men de la consola

Se puede accede al men detallado (ver siguiente figura) con la tecla de la funcin F3 (TCP_SPD) cuando
la lnea se sobreilumine por el cursor, pero en el modo visor. Otra manera de ir a la siguiente pantalla es
MENU 5 I/O TCP_Speed

Men de listado

Se visualizan las 10 posibles configuraciones.


Min. Value (Valor mnimo), Min. Speed (Velocidad mnima), Max. Value (Valor mximo) y Max. Speed
(Velocidad mxima) se visualizan como enteros.
Pulsar F3 (Detalle) para los detalles o pulsar F2 (Setup) para la configuracin.
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Men detallado
(El men de listado se puede invocar con la tecla Prev)

El men detallado muestra todos los parmetros de entrada de la lista seleccionada.


Min. Value (Valor mnimo), Min. Speed (Velocidad mnima), Max. Value (Valor mximo) y Max. Speed
(Velocidad mxima) se visualizan como reales (nmero con coma flotante).
Todos los parmetros se pueden cambiar aqu. Las excepciones son:
1. la entrada para la activacin
2. el objetivo (target)
La instruccin del programa configure estos dos elementos automticamente, p. Ej.
R[2]=(TCP_SPEED[1]).
Pulsar F3 (LIST) o la tecla PREV para volver a la seleccin.

Men de configuracin

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El valor modificable para el tiempo derivativo se aplica globalmente a las 10 entradas de la lista de este
men.
Este valor se puede usar solamente para compensacin de un retraso de conexin de equipo conectado.
Pulsar F2 (LIST) o la tecla PREV para volver a la seleccin.

5.2.1.

Instrucciones de programacin para la funcin de Salida analgica de


velocidad (TCP Speed Output)

La configuracin de la salida analgica de velocidad del TCP se puede aadir o cambiar mediante la
instruccin de programacin.
Entradas/Salidas o registros estn disponibles para ser usados por la salida de velocidad del TCP.
La instruccin tiene el siguiente formato:

Al ejecutar la siguiente instruccin,


AO[1] = (TCP_SPEED [1])
1. Se habilitar el valor de la tabla
2. El valor calculado se asignar al objetivo.

Al ejecutar la siguiente instruccin,


AO[1]=100
1. TCP_SPEED [1] se desconectar
2. El valor de la salida de AO[1] pasar a ser 100.

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5.2.2.

Insertar la instruccin (Ejemplo: AO[1]=(TCP_SPEED [1])

Pulsar F1 y seleccionar I/O

seleccionar AO [ ] =......

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Teclear el ndice y pulsar ENTER

4: Seleccionar (.)

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Seleccionar velocidad del TCP

Teclear un ndice y pulsar ENTER

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Mover el cursor a la lnea 3 y cambiar al men de listado pulsando F3 (TCP_Speed)

Men de listado

Pulsar la tecla EDIT para volver al programa

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6. INTERFACE AUTOMTICA/REMOTA
La interface automtica/remota se suministra para configurar el arranque del sistema por PLC de acuerdo
al estndar VAG. Las entradas/salidas se deben entrar de acuerdo a las prescripciones del estndar.
Despus de la entrada, puede salir del men con F1 (END).
Nota:
La interface se debe configurar al principio!

Menu 8. VAG Konfig 10. Next 6. Automatic/Ext. Interface

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6.1. Seales usadas y utilidad


MENU 8 VAG_KONFIG 10 Next 6 Automatic/Ext. Interface
Seleccin de programa Nmero de programa Nmero de programa Entrada 9 Entrada 12 Salida 9 Salida 11 Salida 12 Salida 13 Salida 14 Salida 15 Salida 16 Salida 17 Salida 18 Salida 0 Salida 0 Salida 33-

1an
YES (Configurar siempre en este valor)
Start (Entrada)
1 (Arranque de nmero de FOLGE)
Start (Salida) 1
Folgestart(SRB). Utilidad similar a Prod. Start
Antr. Ein(ANTEIN) SERVO ON
(Bereit) Robot listo
(Singl-Step) Modo step (paso a paso) seleccionado
(AUTOMATIK) Modo automtico seleccionado
(FREI_STELL) Clula operativa y lista
(Letzter Punkt) Se alcanz el ltimo punto del programa
(PF0). Robot en home (posicin inicial)
(SAK) Robot dentro de trayectoria
(Wproz) Interbus OK
(Wslave) Interbus funcionando
(Runbit) No se usa todava
(Warnbit) No se usa todava
(Qualbit). La comunicacin Interbus es de buena calidad

La seal SAK se pierde si se pulsa un paro de emergencia y el programa se debe ejecutar manualmente
con FWD o BWD.

6.2. I/O para la interface Automtica/Remota

Seales que necesita el proceso


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6.3. Secuencia de arranque


1- Inicialmente, se selecciona FOLGE003 en la consola, el interruptor de la consola est en
la posicin de ON. En tal caso el estado de la seal es:
a. DO[9:Bereit(Robot listo)] = ON
b. DO[11:Modo Step] = ON

2- Poner el interruptor de la consola en OFF, entonces la servoalimentacin se activa


automticamente, a no ser que se activen algunos tipos de alarmas (Especialmente las
de hardware). Entonces el estado de la seal pasa automticamente a:
a. DO[9:(Robot listo)] = ON
b. DO[12:Modo automtico] = ON
c. DO[13(Clula operativa y lista)] = ON

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3- Se entra DI[6:FOLGE006] como ON. La seleccin del programa n no se ha hecho.

4- DO[15: (Robot en posicin inicial)] ser una salida con estado en ON.

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5-

DI[12:Antriebe_EIN] (Servo ON) es entrada como ON. El botn Cycle start parpadea, se
selecciona FOLGE006 se seleccina y se ejecuta hasta encontrar la instruccin WAIT
DI[9:FOLGESTART] = ON en el estamento P-SPS del primer punto.

6- DI[9:FOLGESTART] se entra como ON, el programa FOLGE006 se empieza a ejecutar.

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6.4. Pantalla de I/O

Despus de pulsar MENU Digital I/O; aparece la siguiente pantalla

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6.5. Ejemplo prctico simple


El siguiente es un ejemplo de programa simple de robot que se puede arrnacar mediante las seales
mencionadas.

Nombre del programa: FOLGE006


1: !************************
;
2: !Empieza en la pos. inicial
;
3: !************************
;
4:J P[1] 30% FINE DB 0.0mm,P-SPS ;
1: TC_ONLINE (ON) ;
2: DO[15] = ON ;
3: DO[16] = ON ;
4: WAIT DI[9] = ON ;
----- ;
5: !************************
;
6: !Segunda posicion
;
7: !************************
;
8:J P[2] 30% FINE DB 0.0mm,P-SPS ;
1: TC_ONLINE (ON) ;
2: DO[15] = OFF ;
----- ;
9: !************************
;
10: !Mover hacia pieza trabajo ;
11: !************************
;
12:J P[3] 30% CNT100 DB 0.0mm,P-SPS ;
1: TC_ONLINE (DI[20]) ;
----- ;
13: !************************
;
14: !Empieza trabajo
;
15: !************************
;
16:L P[4] 500mm/sec FINE DB 0.0mm,P-SPS ;
1: TC_ONLINE (DI[20]) ;
2: DO[21] = ON ;
----- ;
17: !************************
;
18: !Mover a fin trabajo ;
19: !************************
;
20:L P[5] 100mm/sec FINE DB 0.0mm,P-SPS ;
1: TC_ONLINE (DI[20]) ;
2: DO[21] = OFF ;
----- ;
21: !************************
;
22: !Mover fuera pieza
;
23: !************************
;
24:L P[6] 500mm/sec CNT100 DB 0.0mm,P-SPS ;
1: TC_ONLINE (DI[20]) ;
----- ;
25: !************************
;
26: !Vuelve a ultimo punto
;
27: !que es posicion inicial ;
28: !************************
;
29:J P[7] 30% FINE DB 0.0mm,P-SPS ;
1: TC_ONLINE (ON) ;
2: DO[15] = ON ;
----- ;
End

Expert Level Training Course EG_02

67

7. SALVAR FICHEROS
Para llamar al men VAG-Dateien, pulsar la tecla Menu y seleccionar el men FILE con la tecla numrica
7. Puede asegurar sus datos en F4 Backup en el men de fichero (ver manual de operaciones del RJ3iC). Una manera adicional de llegar a esta pantalla se ha configurado siguiendo: MENU 8. VAGKONFIG. Next 8. File Menu

Para salvar los Folge, UP, etc. generados como formato de lectura, pulsar la tecla de men y seleccionar
FILE. Seleccionar entonces el elemento VW-Dateien con F1 TYPE. Nota: Tambin en este men, los
programas generados se pueden salvar /cargar en lenguaje mquina.
Ahora se le pregunta si quiere salvar o cargar datos.

Expert Level Training Course EG_02

68

Si ha seleccionado el elemento de salvar, aparece una pantalla como la visualizada a continuacin.

Aqu, tiene la posibilidad de asegurar el fallo de memoria. Por lo tanto tiene que mover el cursor a la
ubicacin adecuada y contestar con F4 YES o F5 NO.
Para seleccionar el tipo de programa, mover el cursor a "TPE-PRG Choice" y pulsar F4 (CHOICE) para
seleccionar el tipo de programa (Folge, UP, Makro etc.). Si los programas se van a guardar como listado
(ASCII) segn se menciona anteriormente, mover el cursor a "PRG save as listing" y realizar una
seleccin con F4/5.
Al pulsar la tecla F2, se inicia el volcado de datos.
Si se pulsa F3 Data Load, aparecer la siguiente pantalla:

Expert Level Training Course EG_02

69

Precaucin: Al cargar datos, slo se salvan los datos de robot, de todas formas, el sistema no avisa de
que un programa ya existe, y lo sobrescribe en cualquier caso. No se cargan los programas en ASCII.
Al pulsar la tecla F2 se inicia la operacin de carga.

7.1. Cargar y salvar comentarios de I/O


Aqu, puede cargar los comentarios de I/O, creados en el PC, desde la tarjeta de memoria o puede salvar
los comentarios ubicados en el controlador, en la tarjeta de memoria.
MENU 8. VW KONFIG 10. Next 3. Comment

Nota:
1. Tambin es posible una transmisin serie de los comentarios
2. El fichero siempre debe tener el nombre "IO_SET.DT
3. Ver pantalla 2 para formateo.

Expert Level Training Course EG_02

70

Seleccionando F2 I/O:

Seleccionando F3 Netw.

Expert Level Training Course EG_02

71

Despus de la operacin:

Ejemplo de fichero (Comentarios de I/O):


!------------------------------------------------------------------------!-------------------------- Parameterfile Start -------------------------!------------------------------------------------------------------------!
!------------------------------------------------------------------------!------------------------------ File Header -----------------------------!------------------------------------------------------------------------HEAD_FILENAME
: IO_SET.DT
HEAD_CREATE_SYSTEM
: Robot V0.7
HEAD_CREATE_TIME
: 04-MAY-07 00:50
HEAD_MODIFY_SYSTEM
:
HEAD_MODIFY_TIME
: 04-MAY-07 00:50
HEAD_ROBOTNAME
:
HEAD_ROBOT_E-NUMBER
: F00000
HEAD_VERSION_IO
: 1.0
!
!------------------------------------------------------------------------!------------------------------ I/O Comment -----------------------------!------------------------------------------------------------------------IO_COMMENT_CLEAR
: No
!
IO_COMMENT_DI-BLOCKSTART :
IO_COMMENT_DI-1
: Folge 1
IO_COMMENT_DI-2
: Folge 2
IO_COMMENT_DI-3
: Folge 3
IO_COMMENT_DI-4
: Folge 4
IO_COMMENT_DI-5
: Folge 5
IO_COMMENT_DI-6
: Folge 6
Expert Level Training Course EG_02

72

IO_COMMENT_DI-7
IO_COMMENT_DI-8
IO_COMMENT_DI-9
IO_COMMENT_DI-10
IO_COMMENT_DI-11
IO_COMMENT_DI-12
IO_COMMENT_DI-13
!
IO_COMMENT_DO-BLOCKSTART
IO_COMMENT_DO-1
IO_COMMENT_DO-2
IO_COMMENT_DO-3
IO_COMMENT_DO-4
IO_COMMENT_DO-5
IO_COMMENT_DO-6
IO_COMMENT_DO-7
IO_COMMENT_DO-8
IO_COMMENT_DO-9
IO_COMMENT_DO-10
IO_COMMENT_DO-11
IO_COMMENT_DO-12
IO_COMMENT_DO-13
IO_COMMENT_DO-14
IO_COMMENT_DO-15
IO_COMMENT_DO-16
IO_COMMENT_DO-17
IO_COMMENT_DO-18
!
IO_COMMENT_AI-BLOCKSTART
!
IO_COMMENT_AO-BLOCKSTART
!
IO_COMMENT_RI-BLOCKSTART
!
IO_COMMENT_RO-BLOCKSTART
!
IO_COMMENT_GI-BLOCKSTART
!
IO_COMMENT_GO-BLOCKSTART
!
IO_COMMENT_F-BLOCKSTART
IO_COMMENT_F-499
IO_COMMENT_F-500
IO_COMMENT_F-801
IO_COMMENT_F-802
IO_COMMENT_F-803
IO_COMMENT_F-804
IO_COMMENT_F-805
IO_COMMENT_F-806
IO_COMMENT_F-807
IO_COMMENT_F-808
IO_COMMENT_F-809
IO_COMMENT_F-810
IO_COMMENT_F-811
IO_COMMENT_F-812
IO_COMMENT_F-813
IO_COMMENT_F-814
IO_COMMENT_F-815
IO_COMMENT_F-816
IO_COMMENT_F-817
IO_COMMENT_F-818
IO_COMMENT_F-819

:
:
:
:
:
:
:

Folge 7
Folge 8
Folge Start
Freig_K25
Freig_K26
Antr_Ein b_Auto
Masch_Sicherheit

:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:

Rueckm.Folge 1
Rueckm.Folge 2
Rueckm.Folge 3
Rueckm.Folge 4
Rueckm.Folge 5
Rueckm.Folge 6
Rueckm.Folge 7
Rueckm.Folge 8
Bereit
Prog_Betrieb
Singel_Step
Automatikbetrieb
Freig_Stellglieder
Letzter Punkt
Grundstellung
auf Program_Bahn
Wart_Kont_Prozes
Wart_Kont_Slave

:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:

S:Override 100%
S:FB-PSPS erfllt
VAG Timerflag 1
VAG Timerflag 2
VAG Timerflag 3
VAG Timerflag 4
VAG Timerflag 5
VAG Timerflag 6
VAG Timerflag 7
VAG Timerflag 8
VAG Timerflag 9
VAG Timerflag 10
VAG Timerflag 11
VAG Timerflag 12
VAG Timerflag 13
VAG Timerflag 14
VAG Timerflag 15
VAG Timerflag 16
Reserviert
Reserviert
Reserviert

Expert Level Training Course EG_02

73

IO_COMMENT_F-820
: S:Rob.in Beweg.
IO_COMMENT_F-821
: S:Kein SOP E-Stop
IO_COMMENT_F-822
: S:Kein HBG E-Stop
IO_COMMENT_F-823
: S:Single Step
IO_COMMENT_F-1001
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1002
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1003
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1004
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1005
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1006
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1007
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1008
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1009
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1010
: S:In Strung
IO_COMMENT_F-1011
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1012
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1013
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1014
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1015
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1016
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1017
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1018
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1019
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1020
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1021
: S:Programm luft
IO_COMMENT_F-1022
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1023
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1024
: Reserviert
!
IO_COMMENT_M-BLOCKSTART :
IO_COMMENT_M-1
: AG_MS
!
!------------------------------------------------------------------------!-------------------------- Parameterfile End --------------------------!-------------------------------------------------------------------------

Expert Level Training Course EG_02

74

7.2. Logbook
Se ha deshabilitado la opcin CLEAR.

Expert Level Training Course EG_02

75

8. PROGRAMACIN DE LAS
DIFERENTES APLICACIONES

IMPORTANTE
La informacin contenida en este captulo se ha
obtenido del documento Programming Guide

for robots with


FANUC R-J3iC Control in the body shop
Project: VW354/428 traducido por VW del
original Roboterleitfaden VW354_428.pdf
manufacturado y suministrado por
VOLKSWAGEN.
Puesto que FANUC Robotics no ha tomado
parte alguna en la redaccin de este documento
y puesto que FANUC est enterado de que este
manual est sujeto a modificaciones en
cualquier momento, FANUC Robotics NO ES
RESPONSABLE sobre la autenticidad de la
informacin contenida en el documento
Programming Guide for robots with

FANUC R-J3iC Control in the body shop


Project: VW354/428 traducido por VW del
original Roboterleitfaden VW354_428.pdf, y
Expert Level Training Course EG_02

76

consecuentemente, la informacin contenida en


este captulo y la aplicabilidad de sus
contenidos para el trabajo del robot.
De la misma manera FANUC Robotics
TAMPOCO ES RESPONSABLE sobre ninguna
situacin que se pueda derivar de la operacin
del robot, cuya programacin est basada en
este documento.

Expert Level Training Course EG_02

77

8.1. Consideraciones iniciales de programacin


-

Las Makros que se usan en este proyecto se suministran normalmente por el Dpto, PWV-4 de
Volkswagen. En caso de necesitar ms, es necesario informar a tal departamento sobre su
necesidad.

En el punto 2 de cada secuencia, empieza la medida del tiempo de ciclo total, terminando en el
ltimo punto del programa. En el caso de of sub-programas, estos tienen que programarse
adems de arrancarse con temporizadores para registrar tiempos de ciclo (empieza en el Punto 1
y se detiene en el ltimo).
Los temporizadores que se usan, se describen en la lista timer list.

Todos los movimientos de robot se deben programar con J P[n]-. Cuando se justifique, tambin
se pueden aplicar interpolaciones del tipo L P[n].

Si el sistema vibra en algn punto, con pesos pequeos manipulados, el valor de ACC se puede
reducir en incrementos de 10.
Para ms informacin ver el manual Roboterleitfaden VW354_428.pdf,

8.2. Consideraciones generales de programacin de trayectorias


Punto de inicio
El punto de inicio debe seguir esta estructura.
PAYLOAD[n] ;
UFRAME_NUM = n ;
UTOOL_NUM = n ;
;
J P[1] 100% CNT = 0 DB 0.0, P-SPS ACC = 100;
TC_ONLINE=ON
(Rearme de monitorizacin)
1: CALL MAKRO099; (Robot en posicin inicial (home))
2: CALL MAKRO096; (Rearme de marcadores 1 a 50)
3: CALL MAKRO081; (Rearme de anticolisiones)
4: CALL MAKRO082; (Rearme de bloqueos de movimiento)
5: CALL MAKRO095; (Inicializacin de marcadores de seguridad de robot y aire)
: Instrucciones de aplicacin, CALL, etc que se van a aadir (p. ej. Inicializacin de pinza)
n: CALL MAKRO100; (Espera la seal de arranque FOLGESTART)

Segundo punto
El Segundo punto debe seguir esta estructura.
J P[2] 100% CNT = 0 DB 0.0, P-SPS ACC = 100;
TC_ONLINE=ON
(Rearme de monitorizacin)
1: CALL MAKRO101; (El Robot NO est en posicin inicial (home))
: Working instructions, CALL, DO=, GO=, WAIT,
n: TIMER[1] = RESET; (Puesta a 0 de la medicin de tiempo de ciclo)
: TIMER[1] = START; (Empieza la medicin del tiempo de ciclo)
: TC_ONLINE = (M[1] & DI[(Freigaben)]); (Monitorizacin de la seguridad de la mquina y todas
las seales de seguridad de la clula (presin de aire, caudal de agua...)
FANUC Robotics no es responsable de la autenticidad de la informacin contenida en este papel.

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ltimo punto
El ltimo punto debe seguir la siguiente estructura.
J P[n] 100% CNT = 0 DB 0.0, P-SPS ACC = 100;
TC_ONLINE=ON
(Rearme de monitorizacin)
1: CALL MAKRO299; (Salida de posicin base y ltimo punto en ON)
2: CALL MAKRO081; (Anticolisiones desactivadas: ON)
4: CALL MAKRO082; (Rearme de bloqueos de movimiento)
5: TIMER[1] = STOP; (Se detiene la medicin del tiempo de ciclo)
: Instrucciones de aplicacin, CALL, etc para aadir (p. ej. Fin de operacin de la pinza)

8.3. Posicin de mantenimiento (FOLGE 8)


Punto de inicio
Generalmente, se entiende como posicin de mantenimiento, una posicin donde se tiene que hacer la
limpieza u operaciones manuales de cambio.
PAYLOAD[n] ;
UFRAME_NUM = n ;
UTOOL_NUM = n ;
;
J P[1] 100% CNT = 0 DB 0.0, P-SPS ACC = 100;
TC_ONLINE=ON
(Rearme de monitorizacin)
1: CALL MAKRO099; (Robot en home, todas las salidas OFF)
2: CALL MAKRO096; (Rearme de marcadores 1 to 50)
3: CALL MAKRO081; (Rearme de anticolisiones: ON)
4: CALL MAKRO082; (Rearme de bloqueos de movimiento)
5: CALL MAKRO095; (Inicializacin de marcadores para seguridad de robot y aire)
: Instrucciones de aplicacin, CALL, etc a aadir (p. ej. Relajar pinza)
n: CALL MAKRO100; (Esperar seal de arranque FOLGESTART)

Segundo punto
El Segundo punto debe seguir la siguiente estructura.
J P[2] 100% CNT = 0 DB 0.0, P-SPS ACC = 100; (Recordar P[2] = P[1])
TC_ONLINE=ON
(Rearme de monitorizacin)
1: CALL MAKRO101;
(Robot NO est en posicin inicial (home))
2: TC_ONLINE = (M[1] & DI [(Freigaben)]); (Monitorizacin de seguridad de la mquina y
seales de seguridad desde la clula (presin de aire, caudal de agua,)
Atencin! Las visualizaciones de subprograma solo se pueden programar fuera de P-SPS.

3: IF (!DI[29] & !DI[30]), CALL UP 8; (Visualizacin de subprograma de posic. de mantenimiento)


4: IF (DI[30]), CALL UP 9;
(Visualizacin de subprograma de posic. de referencia)
5: IF (DI[29]), CALL UP 10;
(Visualizacin de subprogr. de posic. de cambio de herramienta)

**FANUC Robotics no es responsable de la autenticidad de la informacin contenida en este papel.

Expert Level Training Course EG_02

79

ltimo punto
El ltimo punto debe seguir la siguiente estructura.
J P[n] 100% CNT = 0 DB 0.0, P-SPS ACC = 100;
TC_ONLINE=ON
(Rearme de monitorizacin)
1: CALL MAKRO299; (Salida de posicin base y ltimo punto ON)
2: CALL MAKRO081; (Anticolisiones rearmados: ON)
4: CALL MAKRO082; (Rearme de bloqueos de movimiento)
: Instrucciones de aplicacin, CALL, etc a aadir (p.ej. fin de operacin de pinza)

8.4. Aplicacin de soldadura por puntos


Punto de soldadura
J P[n] 100% CNT = 0 DB 0.0, P-SPS ACC = 100;
(Punto de trabajo, pistola 1)
TC_ONLINE= M1 & DI(Fre. X & Y)
(Monitorizacin de seguridades & X, Y liberadas)
1: GO[1 or 2] = n
(Seleccionar el ndice de soldadura para el punto actual)
2: CALL MAKRO80; (Se para en el punto)
3: CALL MAKRO2;
(Cierre de pistola)
4: CALL MAKRO4;
(Soldadura)
5: CALL MAKRO3;
(Abrir pistola)
6: GO[1 or 2] = m
(Seleccionar ndice de soldadura para el siguiente punto)

8.5. Aplicacin de manipulacin


Coger pieza
L P[nn] 200mm/s FINE (Dispositivo 1)
1: TC_ONLINE = M1 & DI(Freigaben V1) (Monitorizacin de seguridades de mquina y seales
de seguridad para V1)
2: WAIT ( M10 (M11, M12)
(Control de pieza en pinza)
3: CALL MAKRO80
(Detencin en el punto)
4: F31 = ON
(Seleccionar cerrar grupo 1)
5: CALL MAKRO30
(Cerrar pinza grupo 1)
6: TC_ONLINE = M1 & DI(Freigaben V1) & M3 & M10 (M11, M12); (Monitorizacin de
seguridades de mquina, seales de seguridad, pinza cerrada y pieza en pinza)

Dejar pieza
J P[nn] 100% CNT = ..(Dispositivo 2)
1: TC_ONLINE = M1 & DI( Freigaben) & M3 & M10 (M11, M12) ) (Monitorizacin de seguridades
de mquina, seales de seguridad, pinza cerrada y pieza en pinza)
2: gA[10] = 10, 20, 30, 40, 50, 60
(Para soltar dispositivo X)
3:WAIT ( !KT Dev. 2 & Freigabe Dev. 2 )
(Esperar no presencia de pieza y pieza soltada)
4: gA[10] = n +1
(Despus de soltar dispositivo X)
5:Profile free Device 2 = OFF
(Dispositivo 2, seal de rea libre en OFF )
6: TC_ONLINE = M1 & M3 & M10 (M11, M12) & E(Freigabe V2) & !KT Device 2
(Monitorizacin de seguridades de mquina, pinza cerrada, pieza en pinza, seguridades del
dispositivo 2 y no hay pieza en dispositivo 2)
**FANUC Robotics no es responsable de la autenticidad de la informacin contenida en este papel.**

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80

8.6. Aplicacin de soldadura al arco con Fronius


Ejemplo de secuencia de trabajo:
Aadir en punto 1:
X : M15 = DI[645]
(Est presente un dispositivo de anticolisin en la mueca para la antorcha de
soldadura. DI[E645] es la salida del anticolisin. (ON cuando OK, OFF en colisin). Monitorizado despus
en TC_ONLINE)

Aadir en punto 2:
X: GO[8] = X
(Bit de programa de Fronius)
Y: GO[9] = X
(Bit de configuracin PNT de Fronius)
Z: R[9] (Ein) = XX Wert
(Conexin para mquina de refrigeracin)
A: CALL MAKRO199 (Evaluacin de la conexin de la mquina de refrigeracin)
B: F310 = ON / OFF
(Cambiar la direccin rotativa de la refrigeracin)
C: CALL MAKRO179 (Refrigeracin ON)

Punto de inico de soldadura:


L P[B] (nnn)mm/sec CNT XX ACC 100,
TC_ONLINE = M1 & M15 & DI(Freigaben) (Monitorizacin de las seguridades de la mquina,
anticolisin y seguridades de la clula)
1: CALL MAKRO80
(Detencin en el punto)
2: WAIT ( DI[537] (MS4DFL) + F14
(Dispositivo de control de refrigeracin)
3: CALL MAKRO50
(Inicio de soldadura)

Proceso de soldadura:
L P[B] (nnn)mm/sec CNT XX ACC 100,
TC_ONLINE = M1 & M15 & DI(Freigaben) (Monitorizacin de las seguridades de la mquina,
anticolisin y seguridades de la clula)
Punto entre puntos de trabajo:
TC_ONLINE = M1 & M15

(Monitorizacin de las seguridades de la mquina y anticolisin)

Punto de final de soldadura:


L P[B] (nnn)mm/sec CNT XX ACC 100,
TC_ONLINE = M1 & M15 & DI(Freigaben) (Monitorizacin de las seguridades de la mquina,
anticolisin y seguridades de la clula)
1: CALL MAKRO51
(Fin de soldadura)
2: R[5] (Ein) = R[5] + 1
(Contador para futuras peticiones de trabajo)
3: DO[543] (MS4DR1) = OFF (Refrigeracin OFF [Direccin rotativa 1])
4: DO[544] (MS4DR2) = OFF (Refrigeracin OFF [Direccin rotativa 2])

reas libres:
1: DO X = ON
2: DO Y = ON
3: CALL MAKRO86
4: CALL MAKRO87
5: TIMER [1]= STOP
6: F55 = R[5]

(X, Y = reas libres de estaciones y transportadores tratadas como ON)


(Se complet 1)
(Se complet 2, solo si es necesaria)
(Temporizador para medida del tiempo de ciclo = Stop)
(Flag para contar trabajos adicionales)

**FANUC Robotics no es responsable de la autenticidad de la informacin contenida en este papel.**

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81

ltimo punto:
TC_ONLINE = ON
1: F100 = ON
2: CALLMAKRO81
3: CALL MAKRO82

(Rearme de monitorizacin)
(Robot en posicin inicial (home))
(reas libres, seal en ON)
(Liberar bloqueos de movimiento)

8.7. Aplicacin de sellado

Consideraciones generales para sellado:


Aplicacin adicional en el punto 1:
DO[846] = ON
DO[894] = ON
(Aplicar sellador, seal en ON, si est el recipiente en la posicin inicial, para
proteger el equipo de sellado (despus de un tiempo de desconexin, no se endurecer el sellador))

Punto 2:
F15 = ON
DO[846] = OFF
DO[894] = OFF

(Parar la aplicacin de sellador, seal en OFF, si hay recipiente en la posicin


inicial)

Punto 3:
1: TC_ONLINE = M1 (Monitorizacin de seguridad de la mquina)
UP-Visualizacin:: J P[xx] 100%
1: TC_ONLINE = M1 (Monitorizacin de seguridad de la mquina)
Atencin! Las visualizaciones de subprogramas solo se pueden programar fuera del estamento P-SPS.

IF ((DI[855] + DI[E856]) & !F14), CALL UP8 (Aplicacin de sellado en modo no simulado)
CALL UP11 (uno o varios sub-programa(s) visualizacin - Pegado)

Se complet el sellado:
1: TC_ONLINE = M1 (Monitorizacin de seguridad de la mquina)
2: CALL MAKRO86
(Se complet 1)
3: CALL MAKRO87
(Se complet 2, solo si se necesita)
4: TIMER[1]= STOP
(Temporizador para medida de tiempo de ciclo = Stop)
5: F15 = OFF
(Desde la posicin de mantenimiento del sellado)

ltimo punto:
TC_ONLINE = ON
CALL MAKRO299
CALL MAKRO81
CALL MAKRO82

(Rearme de la monitorizacin de las seguridades)


(Da salida de volver a la posicin inicial y de que est en el ltimo punto)
(Seal de reas libres est en ON )
(Liberar bloqueos de movimiento)

**FANUC Robotics no es responsable de la autenticidad de la informacin contenida en este papel.*

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82

Ejemplo de programa: UP 11
Punto 1:
J P[xx] 100%
1: CALL MAKRO095;
2: TC_ONLINE = M1
3: CALL MAKRO80
4: GO[3] = nx
5: GO[4] = nx
6: F44 = OFF

Comentario: (Sticking 1 START)

(Marcadores de seguridad de mquina y aire)


(Monitorizacin de seguridades de mquina)
(Detencin en el punto)
(Seleccin de programa de control 1)
(Parametrizacin de programa de control1)
(Macro 44 para dispositivo de dosificado. [F44 = ON no llena dispositivo de
dosificado. Usar cambio de programa])
7: CALL MAKRO144. (Inicia macro de dispositivo de dosificado lleno.)

Punto 2:
L P[B] (nnn)mm/sec CNT XX ACC 100,
1: TC_ONLINE = M1
(Monitorizacin de seguridades de la mquina)
2: GO[1] = (TCP_SPD[2]) (Valor analgico para el material)
3: GO[2] = (TCP_SPD[2]) (Valor analgico para aire, si se necesita)

Pistola abierta (OPEN):


!Pistola 1 OPEN Punto de conexin 1
L P[B] (nnn)mm/sec CNT XX ACC 100, TB 0,1, P-SPS
1: TC_ONLINE = M1
(Monitorizacin de seguridades de la mquina)
2: PS 0 mm -0,10sec GO[4] = (1)
(Punto de conexin de configuracin de parmetros 1)
3: PS 0 mm -0,05sec DO[834] = (ON) (Pistola 1abierta (OPEN))
Punto de conexin: Comentario: Punto de conexin 2
L P[B] (nnn)mm/sec CNT XX
1: TC_ONLINE = M1
(Monitorizacin de seguridades de la mquina)
2: PS 0 mm -0,05sec GO[4] = (2)
(Comentario de punto de conexin: (Connection point 2)
Pistola CERRADA (CLOSED): Comentario: (Pistola 1cerrada (ZU))
L P[B] (nnn)mm/sec CNT XX
1: TC_ONLINE = M1
(Monitorizacin de seguridades de la mquina)
2: PS 0 mm -0,05sec DO[834] = (OFF) (Pistola 1 cerrada (CLOSED))
Fin del sellado: Comentario: (Sticking 1 END Sticking 1 START)

Notas adicionales:
-

Para mayor informacin sobre la programacin de las diferentes aplicaciones, consultar el manual
Roboterleitfaden VW354_428.pdf, suministrado por VOLKSWAGEN.
Para mayor informacin sobre las listas de programas MAKRO, flags usados, temporizadores,
marcadores y registros y configuraciones de I/O, referirse al manual
bersicht_Makros_IBS_V6.5.pdf, suministrado por VOLKSWAGEN.

**FANUC Robotics no es responsable de la autenticidad de la informacin contenida en este papel.**

Expert Level Training Course EG_02

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