Informe Final de Procesamiento de Señales

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO
Facultad de Ingeniería
Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica
FILTROS FIR E IIR APLICADOS A UN LEVITADOR

AEORODINAMICO
Trabajo de Investigación formativa
PROSESAMIENTO DE SEÑALES
AUTOR(es) : CARMONA ESCAMILO, Jesus Alexander

JULCA APARICIO, Jean Brayam
RODRIGUEZ RODRIGUEZ, Gims Eliecer
RONDO CUEVAS, Jose Luis
DOCENTE : Ing. ASTO RODRIGUEZ, Emerson Maximo
CICLO : VIII
Trujillo, Perú
Fecha
15/12/2019
Resumen
El siguiente proyecto tiene la finalidad en poder aplicar los filtros FIR (Finite Impulse
Response) y los filtros IIR (Infinite impulse Response) aplicados en un Levitador
aerodinámico, conseguir que la respuesta sea más eficiente, y lograr que la esfera levite en
un lugar dándole un variable de entrada, la respuesta tiene que establecerse en un tiempo
más mínimo y así poder darle diferentes aplicaciones.
Los sensores utilizados en el proyecto son los ultrasónicos con el código HC-SR04, estos
sensores son muy ruidosos para eso se le aplicara los filtros y ver como su respuesta es más
eficiente, también se utilizó un motor Dc que mueve el ventilador, se utilizó un control PID
para mejorar el tiempo de establecimiento y también se utilizó un microcontrolador que es
el Arduino.
Palabras Claves:
Filtro FIR
Filtro IIR
Levitador
Aorodinamico
Set Point
INGENIERÍA MECATRÓNICA ii
Abstract
The following project is intended to apply FIR (Finite Impulse Response) filters and IIR
(Infinite impulse Response) filters applied in an aerodynamic Levitator, make the response
more efficient, and make the sphere levitate in a place giving it An input variable, the
response has to be set in a shorter time and thus be able to give different applications. The
sensors used in the project are the ultrasonic ones with the code HC-SR04, these sensors
are very noisy so that the filters will be applied and see how their response is more
efficient, a Dc motor that moves the fan was also used, it was used a PID control to
improve the establishment time and a microcontroller that is the Arduino was also used.
Keywords:
FIR filter
IIR filter
Levitator
Aorodynamic
Set point
INGENIERÍA MECATRÓNICA iii

Tabla de Contenidos
Capítulo 1 Introducción.........................................................................................................1
1.1. Realidad Problemática............................................................................................1
1.2. Antecedentes...........................................................................................................1
1.3. Formulación del Problema......................................................................................1
1.4 Objetivos.................................................................................................................1
Capítulo 2 Antecedentes (Estado del Arte)............................................................................2
Capítulo 3 Marco Teórico......................................................................................................3
Capítulo 4 Metodología.........................................................................................................4
Capítulo 5 Resultados y Discusiones.....................................................................................5
Capítulo 6 Conclusiones........................................................................................................6
Capítulo 7 Recomendaciones..................................................................................................7
Referencias Bibliográficas......................................................................................................8
Anexos....................................................................................................................................9
INGENIERÍA MECATRÓNICA iv
Lista de Tablas
INGENIERÍA MECATRÓNICA v
Lista de Figuras
INGENIERÍA MECATRÓNICA vi
Capítulo 1
Introducción
Se llama levitación al fenómeno físico que pcuerre cuando un objeto es mantenido de
manera estable en el aire en una posición particular, sin sujeción mecánica alguna. Para
que exista la levitación en un campo gravitatorio se debe cumplir dos condiciones muy
importantes:
La presencia de una fuerza que contrarreste el peso del cuerpo
Para la suspensión estable, es necesaria una fuerza variable adiciona que se oponga a
cada desplazamiento del objeto con respecto a la posición de levitación.
El hombre durante los siglos ha intentado materializar este fenómeno y para ello ha
empleado diversos principios sisicos, entre ellos los que cabe destacar la levitación
electrostatica (requiere que el cuerpo levitante este cargado eléctricamente), Levitación
Aerodinámica (Lo que presenta en helicópteros). Levitación acústica (Usando ondas
sonoras en objetos de pequeñas masas), Levitación óptica (Empleando radiación laser
también en objetos de masa pequeña).
El presente trabajo comprende la aplicación de filtros en un levitador aerodinámico con
los filtros en tiempo de real de FIR e IIR, estos filtros ayudaran en nuestro proyecto para
poder mejorar la señal que mandara el sensor ultrasónico utilizado en el proyecto, y
eliminar el ruido y así poder trabajar de manera más eficiente.
El documento está dividido en capítulos de manera que se presente gradualmente cada
paso necesario para la aplicación de filtros en un sistema de levitación aerodinámica. En
el capítulo 1, se encuentra la realidad problemática, Objetivos, antecedentes. En el

INGENIERÍA MECATRÓNICA 1
capítulo 2 se tendrá el marco de referencia, en el cual tendrá marco teórico que nos
ayudará a poder desarrollar de manera correcta nuestro proyecto. En el capítulo 3 se
mencionó los materiales y también los métodos o caso de estudio, que es como se
desarrolló el proyecto. En el capítulo 4 se presentará los resultados y discusiones que se
hizo. En el capítulo 5 son las conclusiones que se sacaron al desarrollar todo el proyecto.
1.1. Realidad Problemática
Los sensores digitales tienes muchos factores los cuales hacen que la señal que dé
sea muy distorsionada, Por ejemplo, en el caso del sensor ultrasónico HC-SR04, este
sensor tiene mucho ruido y la señal es muy distorsionada que al momento de querer
usarla a veces nos pasa que no lee o que lee valores que no están de acuerdo, para eso se
utilizara filtros FIR e IIR para poder mejorar el ruido que tiene.
1.2. Antecedentes
A. Se denomina levitación al efecto por el que un cuerpo u objeto se halla en
suspensión estable en el espacio, sin necesidad de estar en contacto con otro
objeto físico.
Para el autor David Octavio Medrano de la facultad de ingeniería de la
Universidad de San Buenaventura (2010), Bolivia, mediante su trabajo:
“Diseño y construcción de un levitador acústico, mediante el principio de
onda estacionaria, aplicado a transporte sin contacto”, realiza una definición
exacta sobre levitación aerodinámica de tal manera que nos dice “La
levitación aerodinámica es posible mediante las variaciones de presión de
determinados gases para mantener un objeto en una posición estable sin
contacto físico aparente”[ CITATION Oct10 \l 10250 ]
Para generar el fenómeno de levitación se debe compensar las fuerzas
gravitatorias para lo cual el autor plantea las siguientes: “Óptico,
Electrostático, Magnético, Aerodinámico, Acústico”[ CITATION Oct10 \l 10250 ]
Para que un cuerpo puede mantenerse en el aire se debe generar cambios de
presión entre la parte superior e inferior de dicho cuerpo.
B. Para el autor Juan Carlos Martinez Quintero de Facultad de Ingeniería
Mecánica de la Universidad Tecnológica de Pereira, a través de su tesis para
optar al título de Magister en Sistemas Automáticos de Producción:
“Implementación de controladores en sistemas retroalimentados usando
electrónica embebida y simulación hardware in the loop”, propone un
levitador neumático como planta, del cual no se conocen sus constantes físicas
“Es necesario en este caso identificar la planta mediante la respuesta a una
entrada escalón unitario usando la herramienta IDENT de Matlab® para este
fin”[ CITATION Jua13 \l 10250 ]
El autor Juan Carlos Martinez Quintero realiza un modelo matemático que nos
servirá como base, así como realizar la adquisición de datos.
Realiza una descripción del funcionamiento que debe tener el levitador
neumático: “Una esfera que puede desplazarse en forma vertical a lo largo de
un tubo con un motor ventilador en su extremo inferior usado para transformar
la corriente eléctrica en flujo de aire, empujando la esfera a diferentes
posiciones siendo este el principio neumático de la planta, la estructura cuenta
con una base en la parte superior donde se ubica el sensor detector de
posición” [ CITATION Jua13 \l 10250 ]
C. En el trabajo de Lianet Avello Fernandez en su trabajo de tesis con el título de
“Diseño de filtro digitales para la atenuación de ruidos e interferencias en la
medición de sensores de control de un robot paralelo de dos grados de
libertad”. Analiza las señales captadas de los sensores de presión, posición, e
inercia pertenecientes al robot. El análisis de estas señales se realiza en el
dominio de la frecuencia mediante los métodos de FFT (Fast Fourier Trasfor)
y Periodograma de Welch. El objetivo fundamental del análisis es seleccionar
la frecuencia de corte y la atenuación de los filtros. Se diseñan filtros FIR e
IIR mediante el método de Enventanado aplicando ventana de Kaise y
mediante el método de ParksMcClellan-Remez que permite diseñar filtros
óptimos de rizado constante (Equiripple). Los filtros son implementados en el
sistema de control para analizar la estabilidad del mismo y lograr mejorar sus
prestaciones.[ CITATION Fer16 \l 10250 ]
1.4 Objetivos
1.4.1 Objetivo General
 Aplicar filtro FIR e IIR a un sistema de levitación controlado.
1.4.2 Objetivos Específicos
 Generar un filtro que haga que el sistema sea más eficiente.
 Controlar una esfera en el sistema de levitación.
 Mejorar la señal del sensor ultrasónico usado en el sistema.
 Graficar en tiempo real el filtro aplicado al sistema.
Capítulo 2
Marco Referencial (Marco Teórico o Estado del Arte)
1. FILTROS
La primera pregunta que debemos de hacernos es, ¿qué es un filtro?, pues bien, un filtro
es un dispositivo (bien realizado en hardware o software) que se aplica a un conjunto de
datos ruidosos para poder extraer información sobre una cantidad de interés. En el área de
las señales, el filtrado es un proceso mediante el cual se modifica el contenido espectral
de una señal.
Hay diferentes tipos de filtros, la primera clasificación que podemos hacer es la de filtros
analógicos y filtros digitales según la aplicación. Dentro de los filtros analógicos
podemos diferenciar los filtros analógicos pasivos, que son aquellos filtros que están
realizados con elementos pasivos, es decir, resistencias, capacidades e inductancias (por
ejemplo los filtros en escalera RLC), y los filtros analógicos activos, que son aquellos
filtros que además de estar realizados con elementos pasivos, incorporan algún elemento
activo, como por ejemplo los amplificadores operacionales (OPAMPS), o transistores.
UN FILTRO DIGITAL: es un sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI) que
modifica el espectro en frecuencia de la señal de entrada X(w), según la respuesta que
tenga en frecuencia H(w) (más conocida como función de transferencia), para dar lugar a
una señal de salida con espectro Y(w) = H(w) * X(w). En cierto sentido, H(w) actúa
como una función de ponderación o función de conformación espectral para las diferentes
componentes frecuenciales de la señal de entrada. Los sistemas LTI se clasifican como:
FIR (finite impulse response) que se caracterizan por ser sistemas no recursivos, e IIR
(infinite impulse response) que se distinguen por tener retroalimentación en la señal de
salida.
1.1. Filtros FIR
Como ya hemos dicho, un filtro FIR es aquel que tiene una respuesta finita al
impulso y que se caracterizan por ser sistemas no recursivos. Un filtro FIR de
orden L se describe mediante la ecuación en diferencias:
y ( n )=a0 x ( n ) +a 1 x ( n−1 ) +a 2 x ( n−2 ) +…+ aL x ( n−L )
donde la secuencia ak son los coeficientes del filtro. A partir de esta ecuación en
diferencias puede obtenerse la función de transferencia del filtro en el dominio de
Z:
L−1
F ( z )=∑ a [ k ] z−k
k=0
En este tipo de filtrado no existe retroalimentación. Además, la respuesta al
impulso H(w), es de duración finita ya que si la entrada se mantiene en cero
durante L periodos consecutivos la salida también será cero. Algunas de las
características de este tipo de filtros son las siguientes:
1.- Un filtro FIR puede ser diseñado para tener fase lineal.
2.- Siempre son estables porque son hechos únicamente con ceros en el plano
complejo. 3.- Los errores por desbordamiento no son problemáticos porque la
suma de productos en un filtro FIR es desempeñada por un conjunto finito de
datos.
4.- Un filtro FIR es fácil de comprender e implementar.
5.- La salida siempre es una combinación lineal de los valores presentes y pasados
de la señal de entrada.
6.- Tiene memoria finita. La interpretación gráfica de un filtro LTI FIR de orden
L se realiza directamente a partir de su ecuación en diferencias, tal y como se
muestra en la Figura siguiente
Ésta es la denominada Implementación con Estructura Directa. Puede observarse
que para su realización se utilizan básicamente una línea de elementos de retardo,
multiplicadores y sumadores, con un número de etapas igual al orden del filtro.
Figura 1: Estructura directa filtro FIR.
1.2. FILTROS IIR
Un filtro IIR es aquel que tiene una respuesta infinita al impulso y que se
caracterizan por tener una retroalimentación de la señal de salida. En los filtros
IIR, la salida es función no sólo de la entrada actual y de las precedentes, sino
también de las salidas anteriores. Es decir, se trata de filtros recursivos (poseen
realimentación), y por tanto se espera que (en general) posean una respuesta
impulsional infinita. Su ecuación en diferencias puede expresarse como:

L−1 L−1
y [n]=∑ a [ k ] x [ n−k ] + ∑ b [ k ] y [ n−k ]
k=0 k=1
La función de transferencia para los filtros IIR tiene por lo tanto la forma:
L−1
∑ a [ k ] z−k
k=0
F ( z )= L−1
−k
1−∑ b [ k ] z
k=0
Al igual que en el caso anterior, la implementación directa de filtros IIR se
obtiene de forma inmediata a partir de su ecuación en diferencias, tal y como se
muestra en la Figura. Nótese que el filtro IIR puede considerarse como una
cascada de dos subsistemas, numerador y denominador de la ecuación anterior:
N(z)·(1/D(z)).
Figura 2: Filtro IIR con estructura directa I.
Capítulo 3
Materiales y Métodos (o Caso de Estudio)
En este capítulo se describirá además de los materiales (trabajo experimental), la
metodología utilizada para la realización del trabajo, o dependiendo de la naturaleza del
trabajo, exponer el caso de estudio y los métodos utilizados para resolverlo. Es
importante resaltar que los métodos deberán estar descritos de manera detallada,
separando por etapas el procedimiento de ejecución del proyecto de investigación.
(Desarrollo del proyecto, cálculos)
Capítulo 4
Resultados y Discusiones
En este capítulo, se discutirán los resultados obtenidos del proyecto de
investigación o del caso de estudio analizado. Es recomendable presentar los resultados
respetando las etapas mostradas en el capítulo anterior.
Capítulo 6
Conclusiones y Recomendaciones
Recordar que las conclusiones deben estar ligadas a los objetivos planteados.
También exponer también las principales dificultades encontradas.
Referencias Bibliográficas
Utilizar normas APA.
Anexos
Utilizar el anexo para incluir material adicional al trabajo.

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FILTROS FIR E IIR APLICADOS A UN LEVITADOR

Trabajo de Investigación formativa

AUTOR(es) : CARMONA ESCAMILO, Jesus Alexander

DOCENTE : Ing. ASTO RODRIGUEZ, Emerson Maximo

Response) y los filtros IIR (Infinite impulse Response) aplicados en un Levitador

un lugar dándole un variable de entrada, la respuesta tiene que establecerse en un tiempo

más mínimo y así poder darle diferentes aplicaciones.

para mejorar el tiempo de establecimiento y también se utilizó un microcontrolador que es

INGENIERÍA MECATRÓNICA iii

Se llama levitación al fenómeno físico que pcuerre cuando un objeto es mantenido de

La presencia de una fuerza que contrarreste el peso del cuerpo

cada desplazamiento del objeto con respecto a la posición de levitación.

electrostatica (requiere que el cuerpo levitante este cargado eléctricamente), Levitación

Aerodinámica (Lo que presenta en helicópteros). Levitación acústica (Usando ondas

sonoras en objetos de pequeñas masas), Levitación óptica (Empleando radiación laser

también en objetos de masa pequeña).

El presente trabajo comprende la aplicación de filtros en un levitador aerodinámico con

poder mejorar la señal que mandara el sensor ultrasónico utilizado en el proyecto, y

eliminar el ruido y así poder trabajar de manera más eficiente.

El documento está dividido en capítulos de manera que se presente gradualmente cada

paso necesario para la aplicación de filtros en un sistema de levitación aerodinámica. En

el capítulo 1, se encuentra la realidad problemática, Objetivos, antecedentes. En el

ayudará a poder desarrollar de manera correcta nuestro proyecto. En el capítulo 3 se

desarrolló el proyecto. En el capítulo 4 se presentará los resultados y discusiones que se

1.1. Realidad Problemática

A. Se denomina levitación al efecto por el que un cuerpo u objeto se halla en

suspensión estable en el espacio, sin necesidad de estar en contacto con otro

Para el autor David Octavio Medrano de la facultad de ingeniería de la

Universidad de San Buenaventura (2010), Bolivia, mediante su trabajo:

“Diseño y construcción de un levitador acústico, mediante el principio de

onda estacionaria, aplicado a transporte sin contacto”, realiza una definición

levitación aerodinámica es posible mediante las variaciones de presión de

determinados gases para mantener un objeto en una posición estable sin

contacto físico aparente”[ CITATION Oct10 \l 10250 ]

Para generar el fenómeno de levitación se debe compensar las fuerzas

gravitatorias para lo cual el autor plantea las siguientes: “Óptico,

Electrostático, Magnético, Aerodinámico, Acústico”[ CITATION Oct10 \l 10250 ]

Para que un cuerpo puede mantenerse en el aire se debe generar cambios de

presión entre la parte superior e inferior de dicho cuerpo.

B. Para el autor Juan Carlos Martinez Quintero de Facultad de Ingeniería

Mecánica de la Universidad Tecnológica de Pereira, a través de su tesis para

optar al título de Magister en Sistemas Automáticos de Producción:

“Implementación de controladores en sistemas retroalimentados usando

electrónica embebida y simulación hardware in the loop”, propone un

“Es necesario en este caso identificar la planta mediante la respuesta a una

entrada escalón unitario usando la herramienta IDENT de Matlab® para este

fin”[ CITATION Jua13 \l 10250 ]

servirá como base, así como realizar la adquisición de datos.

Realiza una descripción del funcionamiento que debe tener el levitador

neumático: “Una esfera que puede desplazarse en forma vertical a lo largo de

un tubo con un motor ventilador en su extremo inferior usado para transformar

la corriente eléctrica en flujo de aire, empujando la esfera a diferentes

posiciones siendo este el principio neumático de la planta, la estructura cuenta

con una base en la parte superior donde se ubica el sensor detector de

posición” [ CITATION Jua13 \l 10250 ]

C. En el trabajo de Lianet Avello Fernandez en su trabajo de tesis con el título de

“Diseño de filtro digitales para la atenuación de ruidos e interferencias en la

medición de sensores de control de un robot paralelo de dos grados de

libertad”. Analiza las señales captadas de los sensores de presión, posición, e

inercia pertenecientes al robot. El análisis de estas señales se realiza en el

dominio de la frecuencia mediante los métodos de FFT (Fast Fourier Trasfor)

y Periodograma de Welch. El objetivo fundamental del análisis es seleccionar