Capítulo I

Planteamiento del Problema.

A mediados de la segunda guerra mundial se dieron a conocer las nuevas tecnologías en el
campo de la ciencia e ingeniería y sobre todo para aeronáutica y náutica, conforme se
desarrollaba la guerra en aire, mar y tierra, se vieron en la necesidad de utilizar radares con
el fin de poder localizar objetivos más efectivos y hoy en día se siguen utilizando esas
tecnologías, solo que ahora son más eficientes y mejoradas. Estos tipos de dispositivos
regularmente se emplean en fines educativos y militares.
La visión es la capacidad de percibir objetos a ciertas distancias, su funcionamiento se basa
en él envío de un pulso de alta frecuencia, no audible para el ser humano por lo que este
pulso rebota en objetos cercanos y se ve reflejado en el sensor.
Este tipo de dispositivo tienes varias funciones como el posicionamiento de un objeto del
rango de este. La calidad de operación y precisión se ve afectada por los dispositivos de
utilización y medios del entorno, en los cuales se trabaja. Es por esto, por lo que la
utilización del radar (Radio Detecting and Ranging) en la industria es muy favorable para
tener una precisión y ubicación de los objetos que se encuentran alrededor del punto de
operación.
En el trabajo a continuación se mostrará el manejo de un sistema mediante radar el cuál por
medio de ondas ultrasónicas se podrá detectar o ubicar elementos en cualquier plano de
trabajo, para fines de seguridad o educación.
Tras la obtención de los análisis del radar poder llevar a cabo una implementación sobre las
mejoras futuras a las que se, someterá y mediante esto reducir los errores que se pueden
desarrollar a través del análisis, con el único fin de crear proyectos referentes a este mismo,
más eficientes y poder patentarlos o comercializarlos.
 1.1 Objetivos

1.1.1 Objetivo General.

Demostración del principio de funcionamiento del radar por medio de un sensor ultrasónico
para la ubicación de objetos en el área de trabajo tomando en cuenta una circunferencia
(360°), la cual comprenderá 180° como zona hábil o de trabajo y los otros 180° restantes
como zona muerta, utilizando el software processing y microcontrolador Arduino.

1.1.2 Objetivos Específicos.

 Analizar el comportamiento del radar a través del programa processing.
 Recabar la información necesaria para la realización del prototipo.
 Elaboración del prototipo del radar, para su demostración.
 Establecer la interfaz gráfica de Arduino y Processing.
 Diseño y realización del prototipo a través del programa de elemento finito llamado
SolidWorks
 1.2 Justificación
El sistema de radar es un sistema complejo que utiliza muchos elementos tales como el
procesamiento de señales, procesamiento de datos, dispersión electromagnética, detección,
transmisores y receptores. Este dispositivo funciona principalmente con un emisor y un
receptor. El primero se encarga de generar ondas de radio de alta intensidad y frecuencia,
cuando la señal se encuentra algún objeto esta rebota generando un eco el cual regresa al
mismo puno donde fue enviada la señal para que el receptor procese e interprete los datos
generando como son: el tiempo y efecto Doppler que se genera. Lo anterior, hace que el
sistema sea tema de estudio.

Con el desarrollo de este proyecto hoy en día este tipo de tecnologías facilitan la obtención
de información del posicionamiento de los objetos en el ámbito de ingeniería y el área
científica.

El desarrollo de este radar se realizará a través de un microprocesador Arduino y un sensor

ultrasónico el cual nos permite analizar y estructurar a través de programación su
funcionamiento, eficacia y el ámbito de llevarlo a la parte estudiantil con el fin de visualizar
los datos obtenidos a través de un a PC mediante la comunicación de señales ultrasónicas y
poder trasmitir estos conocimientos a la educación.

El diseño de estos radares por lo general, suelen ser muy robustos y complicados de
transportar, con este proyecto se busca implementar un diseño más compacto y a la vez más
económico para futuros análisis de investigación en este ámbito.

Dado lo anterior el motivo de la realización de este proyecto es para analizar el

comportamiento de los radares actuales y ver que mejorías e innovaciones se le podrían
implementar a dicho radar para así facilitar los fines educativos y dar una mejor perspectiva
de este.
 1.3 Alcances y Limitaciones.

1.3.1 Alcances
 Dar a conocer los conocimientos deseados y adquiridos a la educación tanto estudiantil
como mercantil a través de este proyecto.
 Enfocar el proyecto al ámbito práctico mediante su resolución y desarrollo.
 Obtener el análisis del desarrollo de su funcionamiento para una aplicación futura.
 A través de los análisis obtenidos del radar y al finalizar todos los procesos de este,
planificar y argumentar sobre mejoras futuras para poder hacer más eficiente este
proyecto.

1.3.2 Limitaciones
 Incertidumbre en la posición de datos (por perturbaciones).
 El tiempo de respuesta tiende a variar dependiendo la configuración del Arduino.
 Algunos microondas que impactan contra objetivos que tienen ángulos de 0° y 90° no
retornan al radar.
 El rango de medición efectivo depende de las condiciones de operación y el rango que
permite medir el sensor.
 No resulta adecuado en entornos con gran número de objetos, dado que el sonido
rebota, dando falsas mediciones.
 No son apropiado para el funcionamiento en el exterior y al aire libre.
 1.4 Marco Teórico
1.4.1 Antecedentes del radar.

Para entender bien la génesis tecnológica completa de este equipo es necesario remontarse
al año 1864, en donde el físico inglés James Maxwell desarrolló las ecuaciones que
gobiernan el comportamiento de las ondas electromagnéticas. Posterior a esto, en 1886, el
físico alemán Heinrich Hertz pudo demostrar a partir de las ecuaciones de Maxwell, las
leyes de reflexión de las “ondas de radio”. Con esto logró demostrar que hay ciertas
propiedades físicas de los medios que facilitan la reflexión de estas ondas. Para ejecutar las
mediciones descritas, Hertz diseñó un elemento que generaba (transmisor) una onda a partir
de la descarga de un “capacitor” sobre una bujía generando un arco. Esta energía se
canaliza a través de un “loop de alambre” (antena) y a través de otro “loop” lograba medir
la cantidad de energía traspasada, tal y como se muestra en la Imagen 1.1. Obviamente los
términos técnicos que para nosotros resultan usuales en esa época no se manejaban.
[ CITATION Jor00 \l 2058 ].

Imagen 1.1. – Arreglo de una antena Loop, Fuente: [ CITATION Ala05 \l 1033 ]
El radar apareció a inicios de siglo 20, pero antes de que este apareciera, los científicos
tuvieron que comprender bien los Principios de las ondas de radio.
En 1887, un físico llamado Heinrich Hertz empezó a experimentar con ondas de radio en su
laboratorio en Alemania y descubrió que las ondas de radio podían ser transmitidas por
diferentes materiales y por otros eran reflejadas, ver Imagen 1.2. El desarrolló un sistema
para medir la velocidad de las ondas de radio.[ CITATION Uni \l 2058 ].
El año 1890 el físico francés Edouard Brandly diseñó un “receptor” más eficiente que el de
bujía creado por Hertz, al cual le llamó “coherer”. En 1895, un año después de la muerte de
Hertz, un joven inventor italiano de tan solo 21 años recopiló la teoría electromagnética de
Maxwell y los experimentos de Hertz y logró establecer la primera “transmisión” de
telegrafía sin hilos, dando paso a la creación de una gran y fructífera empresa que él
mismo no se debe haber imaginado en esa época, estamos hablando de Guglielmo Marconi.
A partir de aquí y con estas primeras herramientas del saber comienzan a separarse
claramente dos desarrollos que poseen sus raíces comunes, como son la Radio o
comunicación a larga distancia sin hilos y el Radar o la detección y medición de objetos
distantes, ambos de gran interés naval.[ CITATION Jor00 \l 2058 ]

Imagen 1.2. – Sistema de ondas de radio. (Créditos de la fotografía: First Lieutenant Harold Zahl y
al Dr. Howard W. Andrews), Fuente: [ CITATION Jor00 \l 2058 ]
En el año 1920, RC Newhouse de los Laboratorios Bell obtuvo una patente, y sus
experimentos de una década dieron como resultado el radio altímetro que empezó a ser
operacional en 1937.
En 1922 Guglielmo Marconi, dijo que podía demostrar que era posible detectar objetos
alejados con ayuda de las ondas de radio, pero fue hasta 1933 en que pudo mostrar un
dispositivo funcionando.
En los años 1925 y 1926, los físicos norteamericanos Breit y Tuye y los investigadores
británicos Appleton y Barnett, lograron la medición de la ionósfera terrestre utilizando un
transmisor de una onda pulsante de radio.
En 1928 HM Signal School del Reino Unido recibió la primera patente de radio
localización, acreditada a L. S. Alder, ver Imagen 1.3.[ CITATION Uni \l 2058 ].

Imagen 1.3. – Primer modelo funcional, Fuente: [ CITATION Uni \l 2058 ].

Los alemanes se adelantaron a los trabajos británicos, y Heinrich Rudolph Künhold de la

Marina alemana comenzó a trabajar en ello en 1933, llevando a cabo un experimento en la
bahía de Kiel el 20 de marzo de 1934 con barcos en vez de aviones.[ CITATION Cur \l
2058 ].
En 1933 Hitler tomo el poder en Alemania y la naval alemana inicio sus investigaciones en
la tecnología de medición a distancia con ondas de radio. En 1934 las investigaciones
empezaron en Rusia, lográndose tener éxito con un rango de detección de aviones hasta 70
Kilómetros. En 1935 Sir Robert Watson Watt (1982 – 1973) demostró con éxito la
detección de un avión por un aparato de radio en lo que se llamó el experimento
“Daventry”. Ese mismo año se dio la orden de desarrollar un sistema de radar completo,
después de que se probara que por medio de un detector de sonido no se lograba un tiempo
de respuesta adecuado, que si se lograba con el RADAR.
Este fue el inicio de la primera red de radares llamada “Chain” que estuvo operativa a partir
del año 1937, mucho antes de que la guerra terminara. De esta manera los aviones
enemigos pudieron ser detectados.
Nadie tiene acreditada la invención del RADAR. Muchos dan este crédito a los ingleses por
ser los pioneros en este campo. Fueron ellos los que crearon la “Chain Home” para prevenir
un ataque aéreo alemán en la segunda guerra Mundial.[ CITATION Uni \l 2058 ].

1.4.2 Principio de Funcionamiento del radar.

El principio electrónico de base para el funcionamiento del radar es muy similar al de la

reflexión de ondas sonoras. Si se emite un sonido en la dirección de un objeto que refleje el
sonido (como un cañón rocoso o una cueva) es posible escuchar el eco y, conociendo la
velocidad del sonido en el aire y el tiempo de retardo, se pueden calcular la posición
relativa y la distancia a la que se encuentra el objeto, con base en la relación entre espacio
velocidad y tiempo.
El radar emplea pulsos de energía electromagnética. La energía de Radio Frecuencia (R.F.)
se transmite hacia y se refleja desde un objeto reflector. Una pequeña fracción de la energía
reflejada, denominada ECO como en el caso de las ondas sonoras, retorna al equipo radar.
Los equipos radar analizan el eco para determinar la dirección y distancia del objeto
reflector. [CITATION MarcadorDePosición1 \l 1033 ]
1.4.2.1 Transmisión de Ondas Principios

Una onda electromagnética la podemos crear y transmitir, luego, con los aparatos

adecuados, la podemos recibir y utilizar. Para poner una onda electromagnética en el
espacio necesitamos una serie de elementos: vamos a poner como ejemplo una emisora de
radio (pero sería aplicable a cualquier otro tipo de emisión), en este caso lo que queremos
transmitir es la voz; nuestra voz, al estar delante del micrófono, se convierte en corrientes
eléctricas que un emisor se encarga de convertir en corrientes de Radio Frecuencia (R.F.),
estas corrientes se aplican a una antena de emisión (que es la encargada de convertir las
corrientes del emisor en ondas electromagnéticas), ver Imagen 1.4.

Imagen 1.4. – Ondas electromagnéticas, Fuente: [ CITATION Tra \l 2058 ]

Estas ondas viajan por el espacio, si dentro del alcance de estas ondas ponemos un
receptor, la antena de este receptor se encarga de convertir ondas electromagnéticas en
débiles corrientes eléctricas; estas corrientes el receptor las amplifica y las tratas de forma
conveniente para que sean capaces de excitar el altavoz.
El transmisor más sencillo que podemos construir se basaría en un circuito electrónico
llamado oscilador, que en este caso debería oscilar dentro de la gama de las R.F.; esa R.F.,
aplicada a una antena, generaría ondas electromagnéticas que se propagarían por el
espacio. Pero este sencillo transmisor no nos serviría de mucho porque el receptor
(dependiendo del tipo de receptor que elijamos) o bien nos emite un pitido constante o bien
no emite ningún tipo de sonido.[ CITATION Tra \l 2058 ]

1.4.2.2 Principio de funcionamiento de Sensor Ultrasónico HC-SR04.

El sensor HC-SR04 posee dos transductores: un emisor y un receptor piezoeléctricos,

además de la electrónica necesaria para su operación. El funcionamiento del sensor es el
siguiente: el emisor piezoeléctrico emite 8 pulsos de ultrasonido(40 KHz) luego de recibir
la orden en el pin TRIG, las ondas de sonido viajan en el aire y rebotan al encontrar un
objeto, el sonido de rebote es detectado por el receptor piezoeléctrico, luego el pin ECHO
cambia a Alto (5V) por un tiempo igual al que demoró la onda desde que fue emitida hasta
que fue detectada, el tiempo del pulso ECHO es medido por el microcontrolador y asi se
puede calcular la distancia al objeto. El funcionamiento del sensor no se ve afectado por la
luz solar o material de color negro (aunque los materiales blandos acústicamente como tela
o lana pueden llegar a ser difíciles de detectar). [ CITATION Nay \l 2058 ].
Este Modulo consta de 4 pines (+5V, Trigger, Echo y GND) tal y como se muestra en la
Imagen 1.5, los pines 1 y 4 son los de alimentación y tierra de nuestro modulo, el pin del
“Trigger” (disparador) es el pin por el cual vamos a meter un pulso de un determinado
tiempo para que el módulo se active y envíe los ultrasonidos, cuando los ultrasonidos
reboten en una superficie y lleguen a nuestro receptor, esta señal va a ser tratada por el
circuito de acondicionamiento y nos va a devolver por el pin “Echo” un pulso de duración
el tiempo que ha tardado en ir y volver nuestra señal. [ CITATION wor \l 2058 ]

Imagen 1.5. – Sensor Ultrasonido HC-SR04, Fuente: [ CITATION cir \l 2058 ]

1.4.3 Radar

La palabra o término “RADAR” proviene de “Radio Detection And Ranging”, un método

utilizado para conocer la localización y velocidad de objetos. El Radar funciona
transmitiendo una señal y midiendo el tiempo que tarda en ir y regresar del objeto donde
rebota (la señal) tal y como se muestra en la Imagen 1.6,[ CITATION Uni \l 2058 ].
Imagen 1.6. – Radar, Fuente [ CITATION www \l 1033 ]
1.4.3.1 Tipos de radar

Los radares se dividen en dos grupos:

 Primarios.
 Secundarios.

Radares Primarios: Este grupo es llamado primario, ya que su función sigue siendo la
misma que la de los primeros radares, o sea, detección y distancia, estos se pueden
subdividir de la siguiente forma.

 Radar de onda continua (CW): transmite ininterrumpidamente. El radar de la

policía suele ser de onda continua y detecta velocidades gracias al efecto Doppler.
 Radar de onda continua con modulación (CW-FM, CW-PM): se le añade a la
señal modulación de fase o frecuencia con objeto de determinar cuándo se
transmitió la señal correspondiente a un eco (permitiendo hacer la estimación de
distancias).
 Radar de onda pulsada: es el funcionamiento habitual. Se Transmite
periódicamente un pulso, que puede estar modulado o no. Si aparecen ecos de
pulsos anteriores al último transmitido, se interpretarán como pertenecientes a este
último, de modo que aparecerán trazas de blancos inexistentes.[ CITATION
San16 \l 2058 ]
 Radares Secundarios: En los radares secundarios no se utilizan las reflexiones. La
energía transmitida es recibida por un receptor en el blanco; en respuesta a esta, el
 transmisor en el blanco transmite energía que a su vez es recibida por el radar.
[ CITATION Ósc \l 2058 ]

1.4.3.1.1 Clasificación según su finalidad:

 Radar de seguimiento: es capaz de seguir el movimiento de un blanco.
 Radar de búsqueda: explora todo el espacio, o un sector de él, mostrando todos los
blancos que aparecen.

1.4.4 Factores para tomar en cuenta para el desarrollo de un radar.

Los sensores de proximidad son muy usados en sistemas de control para monitoreo de
llenado, detección de obstáculos en sistemas inteligentes y en algunas configuraciones
especificas en sistemas táctiles, para su aplicación en sistemas electrónicos, como teléfonos
móviles, pantallas táctiles, etc. Ver Imagen 1.7.

Imagen 1.7. – Esquema de niveles de proximidad, Fuente: [ CITATION Leo14 \l 2058 ]

No obstante, los sensores de proximidad se limitan a medir la proximidad de un objeto con

respecto al sensor, en el caso de los sensores ultrasónicos, estos sensores envían una señal
receptora en forma de ondas ultrasónicas que emiten pequeñas ondas y vibraciones en el
entorno o espacio que se dese analizar o detectar un objeto, ya sea en movimiento y en
reposo. La problemática de estos sensores es que cuando envían estas señales, esta se
comporta como una onda de rebote, la cual no atraviesa la estructura del objeto, si no al
revés estas ondas ultrasónicas transmitidas como señal regresan al mismo sensor, y
regresando la señal que indica que un objeto ha sido detectado.

Los sensores ultrasónicos son muy utilizados en sistemas de medición no invasivos para
determinar la distancia del emisor a un objeto dado. Por ejemplo, en la mayoría de los
vehículos se usan para avisar al conductor la proximidad de un objeto cuando maneja en
reversa.

Las principales ventajas de este tipo de censado son que, al ser una medición invasiva, es
decir, que no requiere ningún contacto alguno con el objeto al que se desea medir y detectar
y la variedad de estos objetos a medir es muy amplia.[ CITATION Leo14 \l 2058 ]

1.4.4.1 Métodos de Operación de un Sensor Ultrasónico.

Un sensor ultrasónico puede usarse de los distintos modos (ver Imagen 1.8):

 De acuerdo con el tipo de medición que se desea obtener.

 Configuración de reflexión.
 Configuración de ventana.

Imagen 1.8. – Esquema de los modos de operación de un sensor ultrasónico, Fuente: [ CITATION
Leo14 \l 2058 ]

1.4.4.2 Configuración de Reflexión

Este modo de operación se caracteriza por su similitud a un sensor de presencia
convencional (óptico, magnético, etc.).

Este registrara un cambio de estado cuando detecta un objeto dentro de un umbral.

[ CITATION Leo14 \l 2058 ]

1.4.4.3 Configuración de Ventana.

Esta configuración se caracteriza por tener un cambio de estado cuando el objeto se halla
dentro de una ventana definida por dos límites, tal y como se muestra en la Imagen 1.9 (a) y
1.9 (b).

Imagen 1.9 (a). – Configuración de ventana, Fuente: [ CITATION Leo14 \l 2058 ]

Imagen 1.9 (b). – Configuración de ventana, Fuente: [ CITATION Leo14 \l 2058 ]

1.4.4.4 Tipos de Sensores.

Un sensor es dispositivo que capta magnitudes físicas (variaciones de luz, temperatura,
sonido, etc.) u otras alteraciones de su entorno. La definición de sensor dice que se compara
con un transductor, con la única diferencia que el sensor no solo cambia en dominio de la
variable física a medir, sino que además de la salida del sensor se utiliza como un dato útil
del sensor, en el cual se define como un dispositivo de entrada que provee una salida
manipulable de la variable física medida. [ CITATION Leo \l 1033 ].

Tipos de sensores que podrían remplazar y mejora el funcionamiento del sensor

ultrasónico.
1. Sensor infrarrojo: Particularmente, el sensor infrarrojo es un dispositivo
optoelectrónico capaz de medir la radiación electromagnética infrarroja de los
cuerpos en su campo de visión, ver Imagen 1.10. A diferencia del ultrasónico esta
señal no rebota y no propaga ondas ultrasónicas de choca con los objetos a medir.
[ CITATION Leo \l 1033 ].

Imagen 1.10. – Sensor Infrarrojo, Fuente: [ CITATION san \l 1033 ]

2. Sensor capacitivo: Los sensores capacitivos son un tipo de sensor eléctrico. Los
sensores capacitivos (KAS) reaccionan ante metales y no metales que al
aproximarse a la superficie activa sobrepasan una determinada capacidad. A
diferencia de los sensores anteriormente mencionados este tipo de sensor funciona a
través de inducción electromagnética y receptora que no solo permite detectar un
objeto, sino que también es capaz de identificar si es metálico o no lo es, tal y como
se muestra en la Imagen 1.11. [ CITATION Leo \l 1033 ].
Imagen 1.11. – Sensor Capacitivo, Fuente: [ CITATION nay \l 1033 ]

Esta clasificación suele ser la más común, sin embargo, tienen la desventaja de provocar
cierta confusión en el lector, ya que un mismo sensor puede ser utilizado para la medición
de distintas variables física: por ejemplo, un sensor ultrasónico resulta muy útil si se desea
medir proximidad, el nivel de un líquido, la presencia de un objeto, la velocidad de un
fluido, etcétera. No obstante, su principio de funcionamiento siempre es el mismo, y solo
depende del tipo de configuración en que se coloque y como se interprete la señal de salida
de esta.[ CITATION Leo14 \l 2058 ].
Clasificación de los sensores según su variable física a medir:

 De posición, velocidad y aceleración.

 De nivel y proximidad.
 De humedad y temperatura.
 De fuerza y presión.
 De color, luz y visión.
 De gas y PH.
 Biométricos.

1.4.5 Perturbaciones del sistema en el desarrollo del radar.

 Hay dos métodos básicos para perturbar el radar: la perturbación electrónica,

transmitiendo con frecuencias capaces de interferir otros receptores; y la mecánica,
lanzando objetos como pequeñas láminas de aluminio que producen ecos e interfieren la
detección de los objetivos reales. En la actualidad, dada la proliferación de emisiones de
televisión, teléfonos móviles y otros radares, gran parte de las interferencias son
involuntarias.
Como ya mencionamos hay dos tipos de perturbación de radar: Interferencia mecánica e
interferencia electrónica. [ CITATION elr \l 1033 ]

A. Interferencia Mecánica:
Interferencia mecánica es causada por dispositivos que reflejan la energía del radar al
radar para producir falsos rendimientos sobre el alcance del operador. Los dispositivos de
interferencia mecánica incluyen: ventana, reflectores y señuelos.
Ventana: está hecha de tiras metálicas de longitud diferentes, que reflejan diferentes
frecuencias, a fin de crear una gran zona de declaraciones falsas en la que un contacto real
sería difícil de detectar. Reflectores son objetos con múltiples caras que re-irradian energía
de radar en su mayoría hacia su fuente.

Señuelos: son objetos maniobrables voladores que están destinados a engañar a un operador
de radar en la creencia de que son realmente aviones. Son especialmente peligrosos porque
pueden estorbar encima de un radar con los falsos objetivos por lo que es más fácil para un
atacante obtener armas de alcance y neutralizar el radar. Reflectores pueden ser instalados
en los señuelos para que parezcan más grandes de lo que son, fomentando así la ilusión de
que un señuelo es un avión real.

B. Interferencia Electrónica:
La interferencia electrónica es una forma de Guerra Electrónica, en las que se irradia
señales de interferencias hacia el radar del enemigo, el bloqueo del receptor de señales de
energía. Las dos técnicas principales son: la técnica de ruido y la técnica de repetidor. Los
tres tipos de interferencia de ruido son: el spot (punto) y sweep (barrido).
I. Interferencia Spot (punto):
Se produce cuando un jammer centra todo su poder en una sola frecuencia. Si bien esto
podría deteriorar seriamente la capacidad de seguir en la frecuencia de interferencia, en un
radar con agilidad de frecuencia no se vería afectada porque la mordaza sólo puede
bloquear una frecuencia. Pero los inhibidores de múltiples podrían interferir en un rango de
frecuencias, esto consume una gran cantidad de recursos para tener algún efecto en una
frecuencia de radar, y probablemente seguiría siendo ineficaz.
II. Interferencia de barrido (sweep):
Es cuando el poder completo es pasando de una frecuencia a otra. Si bien esto tiene la
ventaja de ser capaz de interferir frecuencias múltiples en una sucesión rápida, no afectan a
todos al mismo tiempo, y por lo tanto limita la eficacia de ese tipo de bloqueo. Aunque,
dependiendo de la comprobación de errores en el dispositivo (s) que esto puede hacer que
una amplia una gama de dispositivos realmente inútiles.[ CITATION www1 \l 1033 ]

1.4.6 Frecuencia.

Los sistemas de radar trabajan en diferentes porciones de las bandas de frecuencia UHF, L,
S, C, X, KU, K, Ka y hasta milimétricas como se muestra en la Tabla 1.1. En un principio
estas bandas fueron designada de esta forma en la segunda guerra mundial como secreto
militar, donde el código original de Letras era P, L, S, X, y K posteriormente se le
añadieron más banas. Una vez que ya no fue secreto militar se divulgaron y en la actualidad
permanecen estas designaciones. N general los radares trabajan en longitudes de onda entre
100 cm o mayores, hasta 10 – 7 metros o menores, lo cual en la frecuencia sería
aproximadamente de menos de 1 GHz, hasta mayores de los 100 GHz. No obstante, no hay
una limitante fundamental para las frecuencias del radar. Cualquier dispositivo que detecte
y localice blancos por medio de la radiación electromagnética y utilice el eco devuelto por
el blanco puede ser clasificado como un radar, cualquiera que sea la frecuencia utilizada,
ver Tabla 1.1[ CITATION San16 \l 2058 ]
Tabla 1.1 – Rangos de frecuencia, Fuente: [ CITATION San16 \l 2058 ]
Designación de Banda Rango de Frecuencia (GHz) Longitud de Onda (cm)
UHF 0.3-1.0 30-100
L 1.0-2.0 15-30
S 2.0-4.0 7.5-15
C 4.0-8.0 37.5-7.5
X 8.0-12.0 2.5-3.75
Ku 12.0-18.0 1.67-2.5
K 18.0-27.0 1.11-1.67
KR 27.0-40.0 0.75-1.11
Milimétrica 40.0-300.0 0.1-0.75
 1.4.6.1 Tipos de Onda

Las ondas ultrasónicas que se transmiten a través de un medio pueden ser descritas
basándose en dos factores: el movimiento específico que cada tipo de onda provoca en los
elementos del medio, y la capacidad de imprimir un cambio de volumen al material. La
trayectoria que los elementos del material siguen en respuesta al paso de una onda
ultrasónica se llama órbita. Si la órbita es paralela a la línea de propagación, la onda es
llamada longitudinal. Por otro lado, si la órbita de los elementos del medio en normal a la
línea de propagación, la onda es llamada transversal o de corte. Si las ondas pueden viajar
dentro de una distancia muy corta de la superficie, son llamadas ondas superficiales o de
Rayleigh. También existen las ondas de flexión cuyo movimiento de partícula es similar al
de las ondas superficiales, pero se diferencian de estas últimas en que las ondas de flexión
se propagan más allá de la superficie en el medio. Cuando se produce un cambio en el
volumen de un material atravesado por una onda ultra sonora, es decir, se provocan
expansiones y compresiones en éste, se habla de ondas de dilatación. En el caso contrario,
se habla de ondas de distorsión. Las ondas de dilatación son usualmente calificadas como
irrotacionales. Este último término define una condición en que no existen elementos de
rotación, y por lo tanto no existe circulación.[ CITATION Tes02 \l 2058 ].

1.4.6.1.1 Ondas Longitudinales.

Las ondas longitudinales existen cuando el movimiento de las partículas en un medio es

paralelo a la dirección de propagación de la onda. Estas ondas corresponden al tipo de onda
de dilatación e irrotacional. Existen, sin embargo, materiales que no pueden soportar las
ondas de dilatación. En estos casos las ondas longitudinales usadas en aplicaciones
ultrasónicas son experimentalmente desarrolladas para ser exclusivamente distorsiónales.
Las ondas longitudinales alcanzan una alta velocidad de propagación en la mayoría de los
medios. Además, las longitudes de onda en materiales comunes son muy pequeñas en
comparación con el área de la sección transversal del transductor ultrasónico. Esta
propiedad permite que la energía se concentre dentro de un rayo fino el cual usualmente no
se extiende a la superficie paralela a la dirección de viaje de la onda.[ CITATION Tes02 \l
2058 ].
 1.4.6.1.2 Ondas de Corte o Transversales.

Cuando el movimiento de las partículas en el medio es perpendicular a la dirección de

propagación de la onda, se habla de ondas de corte. Además, corresponde al tipo de onda de
distorsión, es decir, que no modifica el volumen del material por el cual se propaga. En
general, las ondas de corte son de la forma de un rayo de sección transversal pequeña en
comparación con el área de la sección transversal del material por el cual viaja la onda. Este
rayo no suele extenderse a la superficie paralela a la dirección de viaje de la onda. Las
ondas de corte no viajan en medios líquidos ni gaseosos, ya que la elasticidad de estos
medios es muy poca o casi nula.[ CITATION Tes02 \l 2058 ]

1.4.6.1.3 Ondas Superficiales o de Rayleigh

Existe un tipo de ondas elásticas ultrasonoras que se propagan por el contorno de la

superficie de un material y cuya penetración en éste es despreciable. Estas ondas son
conocidas como ondas superficiales. Dos son los tipos de onda de especial interés en las
aplicaciones de los ultrasonidos. Estas son las ondas de Love y las ondas de Rayleigh. El
movimiento de partícula en las ondas de Love es normal a la dirección de propagación y es
polarizado en el plano de la superficie. Las ondas de Rayleigh combinan una componente
de onda longitudinal con una componente de onda de corte la cual es normal a la superficie.
Por otra parte, las ondas de Rayleigh se producen por fuerzas que no están en equilibrio en
la superficie del material, generando de esta manera un movimiento elíptico en el medio
cuya amplitud disminuye exponencialmente a medida que aumenta la profundidad por
debajo de la superficie. La velocidad de estas ondas depende del material y es
aproximadamente igual a 9/10 de la velocidad de las ondas de corte. La longitud de onda de
las ondas superficiales es extremadamente corta, y el material por el cual ésta viaja es de al
menos varias longitudes de onda de espesor. Debido a estas condiciones, el desplazamiento
de partícula de unas pocas longitudes de onda más allá de la superficie del material es
despreciable.[ CITATION Tes02 \l 2058 ]
1.4.6.1.4 Ultrasonoras Planas
 Las ondas ultrasonoras se pueden considerar generalmente como planas, es decir, la
amplitud de movimiento sobre un plano perpendicular a la dirección de viaje de la onda es
uniforme. Como resultado de esto, las órbitas de los elementos están en una línea recta en
vez de elíptica o circular. Luego, una de las características que presentan las ondas
ultrasonoras es su propagación rectilínea debido al pequeño valor de su longitud de onda.
Debido a este movimiento rectilíneo, la energía no puede desplazarse a través de
discontinuidades, siendo ésta la propiedad que hace posible utilizar este tipo de ondas, por
ejemplo, para localizar objetos pequeños.[ CITATION Tes02 \l 2058 ]

Capítulo II
Diseño del Prototipo.
2.1. Materiales empleados en la elaboración del proyecto.

En la Tabla 2.1 se mostrará los materiales y su utilización en el desarrollo del proyecto.

Tabla 2.1. – Descripción de la lista de materiales.
Cantida
Materiales Descripción y Utilización Imagen Descriptiva
d
Sirve para detectar la presencia de un
objeto, a través de un transductor que
Sensor
1 emite ondas ultrasónicas; este sensor
Ultrasonido se utilizara para localizar objetos en
un área específica.
Este controlador es un circuito
integrado programable capaz de
Microcontrolad realizar operaciones matemáticas
1
or Arduino complejas a gran velocidad; permite
la comunicación entre el sensor y los
pines de la placa Arduino.
Motor eléctrico con sistema de
engranajes, el cual será utilizado para
rotar y posicionar al sensor en el área
Servomotor
1 de trabajo especificada; este permite
MG995S el movimiento del sensor ultrasonido
para hacer la detección en un área en
rango del servomotor.

Sirven para conectar cada dispositivo

Cable Dupont.
15 a utilizar; estos se ocuparán para la
Jumpers conexión entre dispositivos.
 Dispositivo, que posee orificios
Protoboard conectados por medio de un
(Placa de 1 conductor eléctrico siguiendo un
Pruebas) patrón; este nos permitirá la conexión
eléctrica de los dispositivos.
Permite la elaboración de objetos
Filamento PLA mediante una impresora 3D, gracias a
(Ácido Poli- 1 este material se puede generar una
Láctico) copia solida del modelo generado en
SolidWorks.

Permite la conexión serial del

Laptop 1 Arduino y Processing.

Permite el desarrollo de la interfaz

Processing
- gráfica, mediante un lenguaje de
(v3.5.3) programación.

SolidWorks Permite el desarrollo de modelos 2d y

- 3d, mediante un entorno gráfico.
2018

Permite la impresión de modelos 3d,

Impresora 3D 1 para su uso, mediante la adición de
capa a capa por medio de un material.

2.2. Factibilidad del proyecto.

A partir de la programación implementada en este proyecto, se podrá lograr múltiples
mediciones, tanto como la ubicación, distancia y área del objeto, puesto que depende del
área de trabajo del servomotor como anteriormente se menciona en el objetivo general.
Al ser un proyecto que muestra el principio de funcionamiento del radar, se podrán
entender sus alcances y limitaciones, las cuales se implementarán en el área industrial
tomando en cuenta los criterios que se mencionan en estos apartados. Al implementar el
proyecto se contemplará el uso de este mismo, el cual cuenta con materiales accesibles, un
diseño optimo y de fácil elaboración.
 2.2.1. Factibilidad Económica.
En el estudio de la Factibilidad Económica, se determinó el presupuesto de costos de los
recursos técnicos y materiales tanto para el desarrollo como para la implementación del
sistema, por lo tanto, se procederá con los costos del material a utilizar y cómo influye la
factibilidad económica en este proyecto (ver Tabla 2.2).
Tabla 2.2. – Descripción de la factibilidad económica de los materiales.
Cantid Imagen Costo Elección
Materiales
ad Descriptiva
Este sensor permite enviar
$125 ondas ultrasónicas y nos
permite un rango de 4.5 m y es
Sensor
1 Merca útil para este proyecto, además
Ultrasonido
do que su tamaño es reducido y
Libre. destaca por su bajo consumo,
gran precisión y es económico.
$270 La placa Arduino nos permite
una programación fácil y eficaz.
Microcontrol
1 Merca Por otro lado, es una de las más
ador Arduino
do económicas del mercado.
Libre.
El MG995S fue seleccionado
$210 por su alto rendimiento, sus
Servomotor engranes metálicos y su tamaño
1
MG995S Merca estándar, además de su alta
do velocidad y torque compatible
Libre. con conector estándar.
 Este tipo de cable o conectores
se seleccionó porque cuentan
$179 con pines de uso rudo siendo
Cable
este del tipo hembra-hembra,
Dupont. 15
Merca hembra-macho o macho-macho.
Jumpers
do También cabe destacar que es
Libre. económico y son muy fáciles de
conseguir.
$148 Se selecciono este tipo de
Protoboard protoboard por su tamaño
(Placa de 1 Merca compacto y uso eficaz en la
Pruebas) do interconexión del prototipo.
Libre.
Por ser un material
Filamento $4 x biodegradable y de bajo costo
PLA m. fue seleccionado para la
1
(Ácido Poli- $450 elaboración de este proyecto,
Láctico) Escuel además de contar con una
a. resistencia optima.

Total Material $1382

2.2.2. Factibilidad Comercial.

Al ser un proyecto que se enfocará a estudiar el principio del funcionamiento de este, se
toma en cuenta que su factibilidad comercial se encuentra en un punto accesible, pues los
materiales y programas se encuentran al alcance de todos, más sin embargo se debe tomar
en cuenta que se deben tener conocimientos previos de electrónica, programación y diseño.

2.3. Manual del Software de Dibujo del prototipo del radar.

Para la realización del prototipo del radar se comienza por la creación de los planos de las
piezas, en este caso la cubierta o la protección en donde se encontrará el material ya
mencionado en la Tabla 2.1 los cuales son: Sensor Ultrasonido, Microcontrolador Arduino,
Servomotor MG995S, Cable Dupont, Jumpers y Protoboard.

2.3.1 Tapa del prototipo del radar.

I. Se realiza la parte superior de la caja base con medidas de 180 cm x 100 cm
como se muestra en la Imagen 2.1.
Imagen 2.1. – Tapa de prototipo del radar.

II. Una vez realizado el plano de la tapa del prototipo se continúa con la extrusión
la cual será a 8 mm de espesor de la tapa (ver Imagen 2.2.).

Imagen 2.2. – Extrusión de la tapa del prototipo.

III. A continuación, se realiza una abertura en el plano superior de la tapa del

croquis donde ira insertado el servomotor (MG_995) tal y como se muestra en
la Imagen 2.3.
Imagen 2.3. – Creación del croquis para la colocación del servomotor MG 995.

IV. Al realizar el croquis de la posición del servomotor se extruye el corte por todo
el material de la tapa dejando un orificio en donde se colocará dicho servomotor
(ver Imagen 2.4.).

Imagen 2.4. – Extrusión del plano del servomotor en la tapa del prototipo.
 V. Posteriormente se redondean las esquinas de la tapa del prototipo a 10 mm de
radio, tal y como se muestra en la Imagen 2.5.

Imagen 2.5. – Redondeo de las esquinas de la tapa del prototipo.

VI. Al realizar el acabado de las esquinas de la tapa del prototipo se dibuja un círculo a
la mitad del plano de la tapa, siendo este el ducto por el cual pasaran los cables
dupont (ver Tabla 2.1), dicho circulo contara con un diámetro de 7 mm tal y como
se muestra en la Imagen 2.6.

Imagen 2.6. – Creación del plano del ducto de interconexión.

VII. Una vez realizado el plano del ducto de interconexión, procedemos a la extrusión de
dicho ducto el cual traspasara todo el material de la tapa (ver Imagen 2.7.).

Imagen 2.7. – Extrusión de plano del ducto de interconexión.

2.3.2 Cubierta del prototipo del radar.

Continuando con la creación de las piezas del prototipo se procede a la creación de la
cubierta la cual va a contener los materiales ya mencionados en el punto 2.4.
Manual del Software de Dibujo del prototipo del radar.
I. Se realiza el plano de la base de la cubierta con las medidas de 10 cm x 18 cm, tal y
como se muestra en la Imagen 2.8.
Imagen 2.8. – Creación del plano de la cubierta del prototipo.

II. Una vez realizado el plano de la cubierta se extruye y se aplica un vaciado, tal y como se
muestra en la Imagen 2.9.

Imagen 2.9. – Extrusión y vaciado de la cubierta del prototipo.

III. Se realizará un redondeo a cada una de las esquinas de la cubierta tal y como se
muestra en la Imagen 2.10.
Imagen 2.10. – Redondeo a cada una de las esquinas de la cubierta.

VI. Se tendrá una abertura en la cara inferior de la cubierta para que se pueda conectar
la entrada del Arduino la cual se muestra en la Imagen 2.11.

Imagen 2.11. – Abertura de la cubierta de la caja.

V. En la Imagen 2.12. se hará una extrusión en corte de tal manera que la entrada del
Arduino logre entrar.
Imagen 2.12. – extrusión para la entrada del Arduino.

2.3.3 Antena del prototipo del radar.

Realizados las dos partes inferiores siendo estas la tapa y la cubierta del prototipo del radar,
ahora se realizará la antena de este prototipo.

I. Se comienza haciendo una esfera la cual tendrá un diámetro de 120 mm (ver

Imagen 2.13.) dicha esfera será la antena que contendrá al sensor ultrasonido
HY-SRF04 tal y como se muestra en la Tabla 2.1.

Imagen 2.13. – Principio de la creación de la antena del radar.

II. Se realiza un corte en mitad de la esfera pues en esta parte se posicionará el sensor
ultrasonido HY-SRF04. (ver Imagen 2.14.)
Imagen 2.14. – Plano de corte de sección de la antena.

III. Se realiza un vaciado al corte de la esfera donde se colocará el sensor

ultrasonido (ver Imagen 2.15.).

Imagen 2.15. – Vaciado del corte de la antena.

 IV. Realización del plano del soporte de la antena con 30 mm de diámetro como se
aprecia en la Imagen 2.16.

Imagen 2.16. – Plano del soporte de la antena.

V. Plano del ducto de transporte de los cables dupont considerando el plano

anterior del soporte de la antena (ver Imagen 2.17.), sus medidas son 19 mm de
centro a centro del plano anterior y 7 mm de diametro, tal y como se muestra.

Imagen 2.17. – Plano del ducto de transporte de los cables dupont.

 VI. Corte de sección del plano del ducto de interconexión que se encuentra en la
antena como se puede apreciar en la Imagen 2.18.

Imagen 2.18. – Corte de sección del ducto de interconexión en la antena.

VII. Se realizará otra circunferencia en la parte del soporte como se muestra en la

imagen 2.19 y posteriormente se extruirá el corte a 3 mm, ver Imagen 2.20.

Imagen 2.19. – Elaboración de la circunferencia en la base de la antena.

Imagen 2.20. – Corte de la circunferencia de la base.

2.3.4 Tapa de la antena del prototipo del radar.

Como continuación de la parte de la antena se realizará la tapa de esta misma comenzando
como en las piezas anteriores se empieza realizando los planos de esta misma.
I. Creación del plano de la tapa de la antena con medida de 120 mm de diámetro
ver Imagen 2.21, la cual embonara en la antena la mitad de la esfera conseguida
por el corte de sección en la mitad del plano.

Imagen 2.21. – Plano inicial de la tapa para la antena del prototipo.

 II. Extrusión del plano de la tapa de la antena del radar a 5 mm, ver Imagen 2.22.

Imagen 2.22. – Plano extruido de la tapa de la antena.

III. Plano de los orificios en donde se colocará el sensor ultrasonido, se tiene las
siguientes medidas del plano a mitad de la esfera como se muestra en la Imagen
2.23.

Imagen 2.23. – Plano de los orificios del sensor ultrasonido.

 IV. Corte de sección del plano de los orificios en la pieza de la tapa de la antena que
pasa por todo el material dejando los orificios para el posicionamiento del
sensor ultrasonido, ver Imagen 2.24.

Imagen 2.24. – Extrusión de los orificios del sensor ultrasonido.

2.4.5 Ensamble del prototipo.

I. Se hace coincidente la arista exterior de la caja base con la arista exterior de la tapa
de la caja en el plano X, ver Imagen 2.25.

Imagen 2.25. – Coincidente 2 de la caja base con la tapa.

 II. Se hace coincidente la arista exterior de la caja base con la arista exterior de la tapa
de la caja en el plano Z, ver Imagen 2.26.

Imagen 2.26. – Coincidente 4 de la caja base con la tapa.

III. Se coincide una arista de lateral del sensor con una arista interna de la extrusión en
la tapa de la base en el plano Z, ver Imagen 2.27.

Imagen 2.27. – Coincidente 11 de la tapa con un lado del servo.

IV. Se coincide la cara superior de la tapa con la cara inferior de una parte del servo, así
quedaran las entradas para tornillos por fuera y se podrá colocar dichos tornillos
para fijarlos, ver Imagen 2.28.

Imagen 2.28. – Coincidente 7 cara inferior del servo con cara de la tapa.

V. Se hace coincidente la arista inferior de la extrusión de la tapa con una arista del
servo, todo esto con respecto al plano X, ver Imagen 2.29.

Imagen 2.29. – Coincidente 8 arista del servo con una arista del hueco medio.
VI. Se hace concéntrico uno de los círculos internos del servo con el circulo exterior de
la cara inferior del tubo de la antena, ver Imagen 2.30.

Imagen 2.30. – Concentricidad del hueco del tubo de la antena con la cara superior del servo.

VII. Se coincide la cara superior del servo con la cara inferior del tubo de la antena,
haciendo así que quede la unión fija, ver Imagen 2.31.

Imagen 2.31. – Coincidente 12 cara del tubo de la antena con cara superior del servo.
VIII. Se hace concéntricos los cilindros del sensor con las extrusiones de la tapa de la
antena y después se hace coincidente la cara inferior de la tapa de la antena con el
cristal de cuarzo del sensor, ver Imagen 2.32.

Imagen 2.32. – Coincidente 17 circunferencia tapa con la antena.

IX. Se coincide la arista superior de la tapa de la antena con respecto a la arista superior
del cuerpo de la antena, después se fijan estos dos puntos para evitar movimientos
no deseados, ver Imagen 2.33.

Imagen 2.33. – Coincidente 18 aristas de la tapa con la antena.

 X. Por último, se bloquean todos los movimientos que puedan tener con respecto a las
caras de la tapa y el cuerpo de la antena, ver Imagen 2.34.

Imagen 2.34. – Bloqueo de movimientos de la tapa con la antena.

XI. Finalmente se obtiene el modelo desarrollado, para su utilización como se muestra

en la imagen a continuación, ver Imagen 2.35.

Imagen 2.35. – Ensamble final mediante el software SolidWorks.

 2.4. Manual de ensamble del prototipo.
2.4.1. Impresión de piezas del prototipo.
I. Al término del diseño en SolidWorks se pasan las piezas al programa Ultimaker
Cura el permitirá hacer la comunicación con la impresora 3D, ver Imágenes 2.36
a), b), c), d). A continuación, se mostrarán las piezas en el programa Ultimaker
Cura.

Imagen 2.36 a. – Uso del software Ultimaker Cura para la tapa de la antena.

Imagen 2.36 b. – Uso de software Ultimaker Cura para la tapa de la cubierta.

Imagen 2.36 c. – Uso del software Ultimaker Cura para la antena .

Imagen 2.36 d. – Uso del software Ultimaker Cura para la cubierta.

 II. Al término de la edición y diseño del prototipo y tener las piezas en el software
Ultimaker Cura, se realiza la impresión de cada pieza por medio de la impresora
3D PRUSA I3 MK2, ver Imagen 2.37.

Imagen 2.37. – Impresora 3D en impresión de la pieza cubierta.

 III. El tiempo de las piezas varían dependiendo del tamaño y la densidad que se le
aplique, en este caso el tiempo de cada impresión se muestra en la siguiente
Tabla 2.3.

Tabla 2.3. – Tiempo de impresión de las piezas.

Pieza. Nombre. Tiempo de impresión.

Tapa de antena. 2 hr 24 m

Antena. 8 hr 50 m

Tapa de la cubierta. 4 hr 56 m

Cubierta. 8 hr 28 m

Total 24 hr 38 m
 2.5. Manual del Prototipo. (Ensamblaje).

1. Se comienza colocando el Sensor Ultrasonido a la placa protoboard. Este sensor

servirá para la detección de objetos, mediante ondas ultrasónicas (ver Imagen
2.38).

Imagen 2.38. – Placa Protoboard y Sensor Ultrasonido.

2. Se continúa conectando los siguientes cables a sus puertos respectivos siendo estos:
Verde hacia entrada VCC Alimentación +5V (4.5 V min – 5.5 V máx.) del sensor y
hacia la placa protoboard como se muestra en la Imagen 2.39.
Amarillo TRIG, Trigger entrada (input) del sensor (TTL).
Naranja ECHO, Echo salida (output) del Sensor (TTL).
Rojo GND del sensor y hacia la placa protoboard.

Imagen 2.39. – Diagrama de Sensor Ultrasonido y conexión del sensor.

Los cables amarillo y naranja se conectan a los pines # 11, 10 respectivamente en el
Microcontrolador Arduino y también se conecta un dupont Amarillo en el pin # 12 que
proviene del Servomotor MG995S (ver Imagen 2.40).

Imagen 2.40. – Arduino.

3. Se prosigue alargando los cables dupont del Servomotor MG995S con unos dupont
macho-macho siendo estos del mismo color a excepción de GND (ver Imagen
2.41).
Café/azul: GND.
Rojo: Vcc de placa protoboard.
Naranja: pin # 12 del Microcontrolador Arduino.
Imagen 2.41. – Diagrama de servomotor.

4. Ahora se conecta el Microcontrolador Arduino con los pines de alimentación a la

placa protoboard para brindar la energía necesaria (ver Imagen 2.42).
Dupont Blanco: pin 5Vcc (alimentación).
Dupont Naranja: pin GND (negativo).

Imagen 2.42. – Conexión de Arduino con sensor ultrasonido.

2.5.1. Programación.
2.5.1.1. Arduino
El programa Arduino permitió el control de los dispositivos electrónicos, estos con el afán
de desarrollar el radar para el fin previamente mencionado.
El IDE Arduino es un software open source el cual por medio de líneas de código permite
establecer una comunicación serial en los dispositivos electrónicos y el Arduino (ver
Imagen 2.43).
Imagen 2.43. – Entorno IDE Arduino.
El programa desarrollado en Arduino hace lo descrito a continuación, este primeramente
crea el movimiento del servomotor mediante las siguientes líneas de código:
for (int i=0; i<=180; i++) {
myServo.write(i);
delay (30);
distance = calculateDistance ();
Cuando esto se mueve, el sensor está recaudando información mediante los pines Trigger y
Echo, los cuales reciben los datos de la medición, la cual se muestran en el software
Processing.
int calculateDistance () {
digitalWrite (trigPin, LOW);
delayMicroseconds (2);
digitalWrite (trigPin, HIGH);
delayMicroseconds (10);
digitalWrite (trigPin, LOW);
duration = pulseIn (echoPin, HIGH); distance= duration*0.034/2;
return distance;
2.5.1.2. Processing
Este software permite desarrollar interfaz gráfica, para la demostración de detección en el
sistema y la comunicación serial Arduino – Ordenador, las placas Arduino poseen al
menos uno o más puertos serie para realizar acciones que se complementan con el uso de
un ordenador.

Imagen 2.44. – Entorno visual del software Processing.

Se hablo del uso de Arduino y Processing, este último nos permite generar una interfaz
gráfica para la demostración del funcionamiento del radar y su vinculación igualmente con
Arduino (ver Imagen 2.44).
El código necesita de una conexión serial entre Arduino y Processing con el fin de que la
información a mostrar sea relacionada con la programación previa:
myPort = new Serial (this,"COM4", 9600); // starts the serial communication
myPort.bufferUntil('.'); // reads the data from the serial port up to the character '.
Teniendo en cuenta esto, generamos el gráfico de la lectura y el movimiento:
void drawRadar() {
pushMatrix();
 translate(width/2,height-height*0.074);
noFill();
strokeWeight(2);
stroke(98,245,31);
arc(0,0,(width-width*0.0625),(width-width*0.0625),PI,TWO_PI);
arc(0,0,(width-width*0.27),(width-width*0.27),PI,TWO_PI);
arc(0,0,(width-width*0.479),(width-width*0.479),PI,TWO_PI);
arc(0,0,(width-width*0.687),(width-width*0.687),PI,TWO_PI);
line(-width/2,0,width/2,0);
line(0,0,(-width/2)*cos(radians(30)),(-width/2)*sin(radians(30)));
line(0,0,(-width/2)*cos(radians(60)),(-width/2)*sin(radians(60)));
line(0,0,(-width/2)*cos(radians(90)),(-width/2)*sin(radians(90)));
line(0,0,(-width/2)*cos(radians(120)),(-width/2)*sin(radians(120)));
line(0,0,(-width/2)*cos(radians(150)),(-width/2)*sin(radians(150)));
line((-width/2)*cos(radians(30)),0,width/2,0);
popMatrix();
Y finalmente el cálculo de la información:
void drawObject() {
pushMatrix();
translate(width/2,height-height*0.074);
strokeWeight(9);
stroke(255,10,10);
pixsDistance = iDistance*((height-height*0.1666)*0.025);
if(iDistance<40){
line(pixsDistance*cos(radians(iAngle)),-pixsDistance*sin(radians(iAngle)),(width
width*0.505)*cos(radians(iAngle)),-(width-width*0.505)*sin(radians(iAngle)));}
Imagen 2.45. – Demostración visual del Sensor.

Como se puede ver en la Imagen 2.45, la interfaz permite tomar mediciones en un área a
180° con respecto a la posición del servomotor, cuando no detecta nada en su rango de
trabajo, este se mantendrá la línea de localización en verde; en cuanto el sensor ultrasónico
detecte un objeto de su área este se tornará rojo en el ángulo en el cual este siendo
localizado.

2.5.2. Ensamble del prototipo.

Al término de la impresión de las piezas continuamos con el ensamblado del prototipo y a
su respectiva conexión de elementos electrónicos.
I. Colocación del Microcontrolador Arduino en la cubierta del prototipo en su
posición destinada (ver Imagen 2.46 a y 2.46 b).
Imagen 2.46 a. – Colocación del Microcontrolador Arduino en la cubierta del prototipo.

Imagen 2.46 b. – Conexión del cable tipo USB A-B que comunica la interfaz del programa Arduino
a la placa de este mismo microcontrolador.

II. Colocación del protoboard en la cubierta del prototipo para la interconexión de los
cables DuPont como se muestra en la Imagen 2.47.
Imagen 2.47. – Colocación del protoboard en la cubierta del prototipo.
III. Conexión de los cables Dupont entre el protoboard y el Microcontrolador Arduino
para la alimentación del protoboard (ver Imagen 2.48.).

Imagen 2.48. – Protoboard y Microcontrolador Arduino conectados por medio de cables DuPont.

IV. Colocación del servomotor en la tapa de la cubierta del prototipo (ver Imagen 2.49).
Imagen 2.49. – Tapa de la cubierta del prototipo con el servomotor MG995S atornillado a esta
misma.
V. Conexión del servomotor con el microcontrolador Arduino y el protoboard como
función de puenteo para la alimentación de este (ver Imagen 2.50).
Imagen 2.50. – Conexión entre el protoboard, el microcontrolador Arduino y el Servomotor
MG995S.

VI. Montaje del sensor ultrasonido en la tapa de la antena del prototipo (ver Imagen
2.51).

Imagen 2.51. – Colocación del sensor ultrasonido HC-SR04 en tapa de la antena.

VII. Posicionamiento de los cables DuPont en orificio de la antena (ver Imagen 2.52).

Imagen 2.52. – Cables DuPont colocados en su respectivo orificio que contiene la antena.
VIII. Montaje de la tapa de la antena que contiene al sensor ultrasonido tal y como se
muestra en la Imagen 2.53.

Imagen 2.53. – Colocación de la tapa de la antena.

IX. Marcado de los puntos a atornillar en la pieza de la antena y atornillado del acople
del servomotor como se muestran en las Imágenes 2.54 y 2.55.

Imagen 2.54. – Marcado de los puntos a atornillar.

Imagen 2.55. – Colocación del acople del servomotor.

X. Etapa final del ensamble del prototipo montado todas las piezas e interconectando
los elementos electrónicos (ver Imagen 2.56).
Imagen 2.56. – Montaje del prototipo.

XI. Radar comunicándose con el software Processing por medio del sensor ultrasonido
HC-SR04 conectado al microcontrolador Arduino para el uso simultaneo de estos
dispositivos (ver Imagen 2.57).

Imagen 2.57. – Prototipo de radar terminado y en operación.

2.6. Planos del prototipo.
 I. Vista del diseño de ensamble del prototipo por medio del software SolidWorks
tal y como se muestra en la Imagen 2.58.

Imagen 2.58. – Planos del prototipo radar por medio de SolidWorks.

 Capitulo III
En este capítulo se demostrará las pruebas del radar para su comprensión, estas describen el
uso que se le dio, y los resultados demostrados mediante imágenes para un entendimiento
posible.
III.1.Pruebas del Prototipo.

Se procederá con la muestra del radar, el cual previamente elaborado, se desarrolló el

análisis de pruebas del equipo para su funcionamiento.
a) Primeramente, se colocó el sólido, en este caso una botella de agua, lo más
próximo al radar para ver si no hay defectos en la detección cercana cabe
resaltar que se refiere a 6 cm de distancia lineal. (ver Imagen 3.1 a).
Esto se puede visualizar también en el software de processing (ver Imagen 3.1
b)

Imagen 3.1 a. – Prueba próxima (o cercana) al radar.

Imagen 3.1 b. – Demostración visual en el software Processing.
b) Se prosigue colocando a una distancia próxima de 15 cm se logró los siguientes
resultados. Se puede visualizar que las líneas rojas representan las obstrucciones
generadas por el sólido, en la amplitud del movimiento generado por el
servomotor (ver Imagen 3.2 a y 3.2 b).

Imagen 3.2 a. – Demostración de la distancia próxima con el sensor y el software.

Imagen 3.2 b. – Demostración a una distancia próxima a 15 cm.
c) Finalmente, se movió el sólido a 30 (Imagen 3.3 a) y a 40 cm (Imagen 3.3 b)
para visualizar el limitante del sensor ultrasónico en el radar.

Imagen 3.3 a. – Demostración a 30 cm. Imagen 3.3 b. – Demostración a 40 cm.

Entre otras pruebas, fueron por medio de otros materiales, como la tela, en el caso de esta
no se genera una medición debido a la dispersión de la onda (ver Imagen 3.4) está al no ser
completamente solida debido al tejido, su medición será nula.

Imagen 3.4. – Medición nula debido al material de la mochila hecha de tela.

III.1.1.Puntos Muertos en el Radar.

Anteriormente se demostró, que el radar tiene su rango de medición lineal de distancia, un

problema con esto es, en el caso de la posición de la señal sobre, y debajo del radar
ultrasónico este tiende a no localizar el objeto, probando una de las limitantes de este.
Esto puede notarse con los siguientes ejemplos a continuación (ver Imagen 3.5).

Imagen 3.5. – Punto muerto sobre(izquierda) y debajo (derecha) del radar.

Esto es debido al tamaño y la capacidad del sensor, al igual que el diseño de este.

III.2.Análisis de los Resultados.

El estudio del comportamiento del prototipo realizado tanto en el diseño y en la parte

electrónica sus resultados fueron factibles y con una respuesta que se esperaba fuera
excelente. Debido a que el ángulo de fase con respecto a su vertical no presenta signos de
oscilación y la estructura está completamente rígida sin grietas que desbalancean el
prototipo. El estudio de movimiento del radar en base a su eje con respecto a los 180°
grados es prometedor, las perturbaciones con respecto a la rotación son menores y la
vibración varía según el torque del servomotor (ver Imagen 3.6).
Imagen 3.6 Rotación del Servomotor.
Las condiciones del sensor también varían al detectar un objeto, esto debido a que las ondas
ultrasónicas que produce a través de un objeto son absorbidas y repelidas cuando la onda
regresa al punto de origen, es decir la señal entra y estos datos obtenidos a la memoria del
sensor y es como detecta a un objeto, en tal caso si el objeto es traslucido o su estructura no
es totalmente sólida y tiene aberturas en su forma física estas ondas en vez de chocar y
regresar al sensor, solo atravesaran el objeto y continuara viajando hasta encontrar un
objeto totalmente sólido.
III.3.Aplicación del prototipo.

A continuación, se describen algunos usos en donde se puede aplicar el prototipo.

III.3.1.Sensores en el automóvil.
Los sensores ultrasónicos se utilizan para averiguar las distancias que se encuentran
posibles obstáculos y para vigilar un espacio; están integrados en los parachoques de
vehículos p. ej. para facilitar la entrada y salida de aparcamientos y las maniobras de
estacionamiento. El gran ángulo de abertura que se obtiene con el empleo de varios
sensores (cuatro en la parte trasera y de cuatro a seis en la parte delantera) permite
determinar con ayuda de la "triangulación" la distancia y el ángulo en relación con un
obstáculo. El alcance de detección de un sistema de tal clase cubre una distancia de aprox.
0,25 a 1,5 m.
 III.3.2.Sensores ultrasónicos de detección del nivel de llenado de productos a
granel.
Los sensores ultrasónicos supervisan el proceso a fin de impedir el rebosamiento en
productos a granel, tal es el caso de la grava.
El nivel de llenado se controla mediante un sensor ultrasónico y una salida como valor
análogo. Cuando se alcanza el máximo nivel de llenado, el sensor genera una señal de
conmutación adicional para detener el flujo de material.
III.3.3.Sensores ultrasónicos para la protección antichoque en plataformas
de trabajo aéreas.
Los sensores ultrasónicos protegen el funcionamiento de este tipo de equipos con eficacia.
Por medio de sensores ultrasónicos, se puede supervisar el área situada debajo de la
plataforma de trabajo, debajo de los brazos y alrededor del vehículo. Las colisiones entre la
máquina y los obstáculos como árboles, edificios o personas se pueden evitar.
Si los sensores ultrasónicos detectan un objeto en las proximidades, la máquina cambia a
baja velocidad. En el caso de un peligro inminente de colisión, el movimiento de la
máquina se detiene por completo.
 GLOSARIO
Altímetro: Instrumento, empleado principalmente en la navegación aérea, que indica la
diferencia de altitud entre el punto en que está situado y un punto de referencia. [ CITATION
Rea14 \l 2058 ]

Amplitud: Diferencia entre los valores máximo y mínimo de un fenómeno oscilatorio.

[ CITATION Rea14 \l 2058 ]

Biométrico: Estudio de los seres vivos mediante métodos estadísticos. [ CITATION Lar19 \l
2058 ]

Canalizar: Aprovechar para el riego o la navegación las aguas corrientes o estancadas,

dándoles conveniente dirección por medio de canales o acequias. [ CITATION Rea14 \l 2058 ]
Dilatación: Es la acción y efecto de dilatar o expandirse. Aumento de longitud, superficie o
volumen de un cuerpo por separación de sus moléculas con disminución de su densidad.
[ CITATION Rea14 \l 2058 ]

Dispersión: Descomposición de una radiación en sus diferentes longitudes de onda por la

acción del medio de propagación. [ CITATION Rea14 \l 2058 ]
Doppler: Que se basa en el efecto doppler. Ecografía doppler. Técnicas doppler. [ CITATION
Rea14 \l 2058 ]

Elíptico: Curva cerrada y achatada, simétrica respecto de dos ejes perpendiculares entre sí.
[ CITATION Lar19 \l 2058 ]

Frecuencia: Número de veces que se repite un proceso periódico por unidad de tiempo.
[ CITATION Rea14 \l 2058 ]

Fructífera: Que produce provecho o utilidad. Producir rendimiento una cosa. [ CITATION
Lar19 \l 2058 ]

Génesis: Origen o principio de algo. [ CITATION Rea14 \l 2058 ]

Incertidumbre: Falta de certidumbre. Situación de desconocimiento que se tiene acerca de
lo que sucederá en el futuro. [ CITATION Lar19 \l 2058 ]
Infrarrojo: Dicho de la radiación del espectro electromagnético: De mayor longitud de
onda que el rojo y de alto poder calorífico. [ CITATION Rea14 \l 2058 ]
Interfaz: Conexión, física o lógica, entre una computadora y el usuario, un dispositivo
periférico o un enlace de comunicaciones. [ CITATION Rea14 \l 2058 ]
Interferencia: Acción recíproca de las ondas, de la cual puede resultar, en ciertas
condiciones, aumento, disminución o anulación del movimiento ondulatorio. [ CITATION
Rea14 \l 2058 ]
Ionósfera: Conjunto de capas de la atmósfera que están por encima de los 80 km. Presentan
fuerte ionización causada por la radiación solar y afectan de modo importante a la
propagación de las ondas radioeléctricas. [ CITATION Rea14 \l 2058 ]
Microcontrolador: Es un circuito integrado que en su interior contiene una unidad central
de procesamiento (CPU), unidades de memoria (RAM y ROM), puertos de entrada y salida
y periféricos. [ CITATION Ele19 \l 2058 ]
Ordenador: Máquina automática de tratamiento de la información capacitada para la
realización de una gran variedad de operaciones de diverso tipo a través de programas
informáticos que han sido introducidos en ella. [ CITATION Lar19 \l 2058 ]
Ondas electromagnéticas: Son aquellas ondas que no necesitan un medio material para
propagarse. Incluyen, entre otras, la luz visible y las ondas de radio, televisión y telefonía.
Todas se propagan en el vacío a una velocidad constante, muy alta (300 0000 km/s) pero no
infinita. [ CITATION DEF19 \l 2058 ]
Perturbación: Mezcla de las señales próximas que interfiere el sonido o la imagen de los
receptores. [ CITATION Lar19 \l 2058 ]
PH: Coeficiente que indica el grado de acidez o basicidad de una solución acuosa.
[ CITATION Lar19 \l 2058 ]

Piezoeléctricos: Propiedad que tienen ciertos cristales de polarizarse eléctricamente cuando

son sometidos a presión, y a la inversa. [ CITATION Rea14 \l 2058 ]
Proliferación: Reproducirse en formas similares. Multiplicarse abundantemente. [ CITATION
Rea14 \l 2058 ]

Receptor:  Aparato utilizado en la recepción de señales electromagnéticas, como en la

radiodifusión o la televisión. [ CITATION Rea14 \l 2058 ]
Software: Conjunto de programas, instrucciones y reglas informáticas para ejecutar ciertas
tareas en una computadora. [ CITATION Rea14 \l 2058 ]
Telegrafía: Técnica de la construcción, instalación y uso de los telégrafos. Sistema de
comunicación que permite la transmisión de información a larga distancia por medio de
impulsos eléctricos y utilizando un código de signos preestablecido. [ CITATION Rea14 \l
2058 ]

Transductor: Dispositivo que transforma una magnitud física en otra, función de la

anterior. [ CITATION Lar19 \l 2058 ]
Trazas: Trayectoria descrita por el punto luminoso en las pantallas de rayos catódicos.
[ CITATION Lar19 \l 2058 ]

Ultrasónicas: Sonido cuya frecuencia de vibraciones es superior al límite perceptible por el

oído humano. Tiene muchas aplicaciones industriales y se emplea en medicina. [ CITATION
Rea14 \l 2058 ]
Umbral: Valor mínimo de una magnitud a partir del cual se produce un efecto
determinado. [ CITATION Rea14 \l 2058 ]