Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Mecánica

GUIA DE LABORATORIO #8

4II131-7215

DINAMICA APLICADA Y TEORÍA DE CONTROL

Representación de sistemas

lineales invariantes en el tiempo y reducción de

diagrama de bloques

Por:

Deyka García, PhD.

Campus Universitario Dr. Victor Levi Sasso, Panamá

Junio de 2020
 4II131- 7215
Dinámica Aplicada y
Teoría de Control
Experimento de Lab. 8: Representación de sistemas
lineales invariantes en el tiempo y reducción de diagrama
de bloques
Objectivos: Este experimento tiene dos objetivos siguientes:
1. Continuando con el aprendizaje del Modelado Matemático de laboratorios anteriores,
ahora comenzamos a enfocar los sistemas lineales. Aprenderemos comandos en
SCILAB que se usarían para representar dichos sistemas en términos de la función de
transferencia y representaciones de la respuesta de tiempo debido a impulsos, pasos y
entradas arbitrarias.
2. Otro de los objetivos de este ejercicio será aprender los comandos en SCILAB que se
usarían para reducir el diagrama de bloques de los sistemas lineales utilizando series,
paralelos y configuración de retroalimentación.

Lista de equipos / software

Se requiere el siguiente equipo / software:

• SCILAB

Categoría Experimento práctico

Entregables
Un informe de laboratorio completo que incluye lo siguiente:
• Resultados de aprendizaje resumidos.
• Los códigos de SCILAB, los diagramas y sus resultados para todas las asignaciones y
ejercicios deben entregarse adecuadamente.

Simulación de sistemas lineales a

diferentes entradas.

impulse, step and lsim

Puede simular los sistemas LTI a entradas como
impulso, paso y otras entradas estándar y ver el
gráfico de la respuesta en la ventana de la figura.
El comando 'impulso' de MATLAB calcula la
respuesta unitaria del sistema; 'step' calcula la
respuesta escalonada unitaria del sistema y 'lsim'
simula la respuesta (tiempo) de sistemas lineales
continuos o discretos a entradas arbitrarias.
Cuando se invoca sin los argumentos de la
izquierda, los tres comandos trazan la respuesta
en la pantalla. Por ejemplo:

Para obtener la respuesta impulso

>> H = tf([2 5 1],[1 2 3]);

>>impulse(H)
Para obtener la respuesta escalón
>>step(H)

Trabajo de laboratorio parte I.

Para obtener la respuesta impulso y la respuesta escalón utilizando SCILAB realice los
ajustes respectivos según corresponda.

Especificación de intervalo de tiempo:

Para obtener la respuesta del sistema se puede

especificar el intervalo de tiempo en el cual se va
a simular el sistema. Por ejemplo,

>> t = 0:0.01:10;
>> impulse(H,t)

>> step(H,t)

Trabajo de laboratorio parte II.

Para obtener la respuesta impulso y la respuesta escalón especificando el intervalo de
tiempo utilizando SCILAB realice los ajustes respectivos según corresponda.

Simulación para entradas arbitrarias:

Para simular la respuesta (tiempo) de sistemas

lineales continuos o discretos a entradas
arbitrarias utilizar ‘lsim’. Cuando se invoca
sin argumentos a la izquierda, ‘lsim’ grafica la
respuesta en la pantalla.

lsim(sys,u,t) produce un gráfico de la respuesta temporal del modelo LTI sys al historial de
tiempo de entrada 't', 'u'. El vector 't' especifica las muestras de tiempo para la simulación y
consiste en muestras de tiempo regularmente espaciadas.

T = 0: dt:Tfinal

La matriz u debe tener tantas filas como muestras de

tiempo (longitud (t)) y tantas columnas como
entradas del sistema. Cada fila u especifica los
valores de entrada en la muestra de tiempo t (i).
Simular y graficar la respuesta del sistema

a una onda cuadrada con un período de cuatro

segundos.

Primero genera la onda cuadrada con gensig. Muestra cada 0.1 segundos durante 10
segundos:

>>[u,t] = gensig(‘square’,4,10,0.1);

Luego simula con lsim.

>> H = tf([2 5 1],[1 2 3])

Función de Transferencia:
2 s^2 + 5 s + 1
s^2 + 2 s + 3
>> lsim(H,u,t)

Trabajo de laboratorio parte III.

Para obtener la respuesta de simulación utilizando el comando lsim y gensig utilizando
SCILAB realice los ajustes respectivos según corresponda.

Trabajo de laboratorio parte IV.

Ejercicio 1:
a. Obtenga la respuesta de impulso unitario para el siguiente sistema

b. Obtenga la respuesta escalón unitario para el siguiente sistema

c. Explica por qué los resultados en a. y b. son idénticos.

Ejercicio 2:
Considera la ecuación diferencial donde y u(t)
es un escalón unitario Determine la solución de forma analítica y verifique mediante el gráfico del
conjunto solución analítica y la respuesta escalón obtenida con la función 'step'.

Configuración de la serie: si los dos bloques están conectados como se muestra a

continuación, se dice que los bloques están en serie. Para multiplicar dos funciones
de transferencia el comando MATLAB para dicha configuración es "series".

El comando de series se implementa como se muestra a continuación:

Dadas las funciones de transferencia de bloques individuales, se genera la función

de transferencia del sistema de las combinaciones de bloques.
El resultado es como se muestra a continuación:

Configuración en paralelo: si los dos bloques están conectados como se muestra a

continuación, se dice que los bloques están en paralelo. Le gustaría agregar dos
funciones de transferencia.

El comando MATLAB para implementar una configuración paralela es "parallel"

como se muestra a continuación:

Para los sistemas anteriormente definidos, modifique los comandos de MATLAB

para obtener la función de transferencia general cuando los dos bloques estén en
paralelo.

Trabajo de laboratorio parte V.

Para obtener la respuesta de simulación utilizando el comando “series” y “parallel”
utilizando SCILAB realice los ajustes respectivos según corresponda.

Configuración de retroalimentación: si los bloques están conectados como se

muestra a continuación, se dice que los bloques están en retroalimentación. Observe
que en la retroalimentación no hay una función de transferencia definida, H(s).
Cuando no se especifica, H(s) es la unidad. Tal sistema se dice que es un sistema de
retroalimentación de unidad.
El comando MATLAB para implementar un sistema de retroalimentación es
"feedback" como se muestra a continuación:

Cuando H (s) no es unitario o está especificado, se dice que dicho sistema es un

sistema de retroalimentación no unitario como se muestra a continuación:

Trabajo de laboratorio parte VI.

Para obtener la respuesta de simulación utilizando el comando "feedback" utilizando
SCILAB realice los ajustes respectivos según corresponda.

Trabajo de laboratorio parte VII.

Ejercicio 3: Considere el sistema de retroalimentación representado en la figura a

continuación

a. Calcule la función de transferencia de lazo cerrado utilizando los comandos de

"series" y "feedback" utilizando SCILAB realice los ajustes respectivos según
corresponda.
b. Obtenga la respuesta de escalón unitario del sistema de lazo cerrado con la
función 'step' y verifique que el valor final de la salida es 2/5, utilizando SCILAB
realice los ajustes respectivos según corresponda.

Ejercicio 4: Un sistema de control de altitud satelital de un eje se puede representar

mediante el diagrama de bloques en la siguiente figura. Las variables 'k', 'a' y 'b' son
parámetros del controlador, y 'J' es el momento de inercia de la nave espacial.
Supongamos que el momento nominal de inercia es 'J' = 10.8E8, y los parámetros
del controlador son k = 10.8E8, a = 1 y b = 8.
a. Desarrolle un script m-file para calcular la función de transferencia de lazo
cerrado.
b. Calcule y grafique la respuesta escalonada a una entrada step de 10o.
c. El momento exacto de inercia es generalmente desconocido y puede cambiar
lentamente con el tiempo. Compare el rendimiento de respuesta la step de la nave
espacial cuando J se reduce en un 20% y en un 50%. Desarrolle este ejercicio
utilizando SCILAB realizando los ajustes respectivos según corresponda.
Discuta sus resultados.