UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

LICENCIATURA EN INGENIERÍA MECÁNICA

TEORÍA DE CONTROL
LABORATORIO N°2 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN EN XCOS

PROFESOR: SAID VARGAS

INSTRUCTOR: ANDY SANJUR

INTEGRANTES: JOSÉ JIMÉNEZ (8-951-1807)

ANYURI MIRANDA (4-805-542)
FELIX LARA (4-789-1650)

GRUPO: 1IM132

FECHA DE ENTREGA: 16 DE SEPTIEMBRE 2020

 INTRODUCCIÓN

Scilab es un software desarrollado por el instituto INRIA en conjunto con la

escuela de ingenieros (ENPC), que actualmente nos brinda un sistema de código
abierto. El mismo cuenta con distintos aspectos internos y dentro de ellos
contamos con un entorno denominado Xcos muy similar a Simulink el cual nos
ayuda desde realizar simulaciones dinámicas y resolver sistemas de ecuaciones
diferenciales hasta desarrollar simulaciones con circuitos eléctricos entre otros.
Las simulaciones dinámicas son herramientas que facilitan los diseños ingenieriles
ya que nos permite realizar variaciones de los parámetros en distintos modelos y
observar cuales serían las respuestas al sistema sin necesidad de contar con un
sistema físico.

Para objeto de este informe nos estaremos apoyando en el simulador Xcos para
el desarrollo de los distintos problemas a demás de que esta herramienta nos
brinda las graficas correspondientes a cada sistema simulado.
 MARCO TEÓRICO

La parte principal de este laboratorio son dos cosas; una es poder entender
como Scilab ayuda a resolver EDO de primer orden y conocer como son
específicamente las EDO. XCOS es un entorno de modelado por bloque de
estilo hibrido de sistemas dinámico, en cuanto al modelado de sistemas
siempre son “idealizados” debido a que la realidad es compleja y dependen
de muchas variables, para modelar se deben seguir ciertos pasos como
identificar como el formular el fenómeno en lenguaje sencillo, luego decir
que factores son los que son más importantes es decir se hacen
suposiciones, se debe entonces construir el modelo matemático y
finalmente se resuelve la expresión pero esto no es el paso final debido a
que se debe comparar en resultado con la realidad y el rango de valores
que tiene para ser válido. Como en este caso debemos visualizar como es
el comportamiento del flujo de la señal a través de la representación de los
bloques respecto a la entrada de la señal y como es la variación de la
grafica cuando cambiamos en el primer caso a τ, en los otros casos K,
manteniendo constante a y b.

Dentro de las formulas que se necesitan para realizar profundo un análisis

de la planta se usan

Y también esta propiedad

 MARCO METODOLOGICO

Este laboratorio a grandes rasgos de presento de manera que se pueda

comprender como afectan las entradas al sistema.
Durante la ejecución de los problemas se siguió el procedimiento de abrir el
XCOS introducir los bloques necesarios para crear el diagrama necesario
luego agregar las condiciones necesarias, es decir los valores de las
ganancias o variables que exige en laboratorio de deban modificar para
encontrar un significado más intuitivo y visual de los ejemplos teóricos en
condensados de la clase principal, regresando al tema del laboratorio pues
de ejecuta el programa previamente introducida la señal de entrada de
experimentación.
 RESULTADOS

 Construya los diagramas de bloques mostrados en la fig. 1 de la guía de

laboratorio y verifique la respuesta o salida, al aplicar las mismas entradas
(Escalón y Rampa) a ambos circuitos y grafique estas respuestas.

Figura 1. Resultado gráfico para función de entrada rampa con pendiente igual a 2.

Figura 2. Resultado gráfico para función de entrada escalón unitario con magnitud igual a 10.

Comparando ambos resultados, se puede concluir que para el caso de una

función de entrada tipo rampa su crecimiento se da infinitamente de manera
exponencial, mientras que en el caso de la función escalón la alteración solo
ocurre en un periodo de tiempo finito y posteriormente el sistema entra
nuevamente a estado de reposo.

 Aplique al sistema anterior una entrada del tipo Escalón y verifique el gráfico de
salida Y(t), evaluando la función en valores distintos de “τ”. Represente estas
salidas en el mismo gráfico. Emplee: τ = 0.5, 1 y 4. ¿Qué diferencias observa
entre los gráficos?
Figura 3. Comparación de resultado gráfico para función de entrada escalón unitario con magnitud
igual a 10.
Comparando los resultados obtenidos en los tres casos podemos ver que entre
mayor sea el valor de “τ” mayor será el tiempo necesario para que el sistema
llegue a la magnitud máxima del escalón; Es decir, el cambio en el sistema no
ocurre abruptamente.

 Considerando el diagrama de bloques de la fig 2 de la guía de laboratorio, el

cual se le agrega una ganancia ajustable de sistema 0<K<5. Usando una
entrada de tipo escalón verifique el comportamiento para diferentes valores de
ajuste del sistema. Donde b=0.25 y a=2.

Figura 4. Resultados para K = 1.

Figura 5. Resultados para K = 2.

Figura 6. Resultados para K = 3.

Figura 7. Resultados para K = 4.

Figura 8. Resultados para K = 5.

 Resuelva la siguiente ED:

CONCLUSIÓN

Con este laboratorio entendí como se puede comportar un sistema lineal a

entradas típicas del estilo rampa y escalón unitario, con respecto al sistema
consideró que interviene de manera dinámica en el comportamiento de la
respuesta pues el mismo variará para lograr una estado modificado de la
entrada es decir la salida y una vez se empiecen a modificar de ciertas
constantes o ganancias de la planta que se analiza.