CONTROL ANÁLOGO Y DIGITAL

MODELADO DE SISTEMAS DINÁMICOS

LTI (LINEAR TIME INVARIANT)

Msc(c). Esp. Ing. César Augusto Castillo Botia.

GENERALIDADES DE LOS SISTEMAS LTI
• Los sistemas Lineales invariantes en e tiempo deben cumplir
con 3 características:
• Deben cumplir con el teorema de la superposición.
• Deben tener coeficientes constantes.
• Deben responder igual al mismo estímulo en la entrada.
MODELAMIENTO MECÁNICO

Tomado de: Apuntes de clase, Liliana Fernández Samacá, PhD,

Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia.
MODELAMIENTO MECÁNICO
• SISTEMA MASA – RESORTE:

Tomado de: Apuntes de clase, Liliana Fernández Samacá, PhD,

Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia.
MODELAMIENTO MECÁNICO

Tomado de: Apuntes de clase, Liliana Fernández

Samacá, PhD, Universidad Pedagógica y Tecnológica
de Colombia.
MODELAMIENTO MECÁNICO
• PASOS PARA REALIZAR EL ANÁLISIS DE FORMA MÁS
SENCILLA:
• Si existe un estímulo externo, tómelo como positivo.
• Hay dos puntos de cero movimiento: techo y piso.
• Coloque las flechas indicando la dirección y sentido de las fuerzas.
Cada una se hace respecto a su masa involucrada, es decir, cada
masa modela su propia dinámica y se aplica un diagrama de
cuerpo libre.
• Todas las fuerzas son positivas. SI una fuerza depende de dos
posiciones, tome como positiva la fuerza que está en la punta de la
flecha y como negativa la otra.
• Escriba la ecuación y ordénela.
MODELAMIENTO MECÁNICO
• SISTEMA MASA – RESORTE – AMORTIGUADOR:

Tomado de: Apuntes de clase, Liliana Fernández Samacá, PhD,

Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia.
MODELAMIENTO MECÁNICO
• SISTEMA MASA – RESORTE – AMORTIGUADOR SOBRE UN
CARRO:

Tomado de: Apuntes de clase, Liliana Fernández Samacá, PhD,

Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia.
MODELAMIENTO MECÁNICO
SISTEMA MECÁNICO DE DOS GRADOS DE LIBERTAD

Tomado de: Apuntes de clase, Liliana Fernández Samacá, PhD,

Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia.
MODELAMIENTO MECÁNICO
• SISTEMA ROTOR MONTADO EN COJINETES:

Tomado de: Apuntes de clase, Liliana Fernández Samacá, PhD,

Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia.
MODELAMIENTO MECÁNICO
SISTEMA DE EJE SOBRE DOS COJINETES

Tomado de: https://i.ytimg.com/vi/TB8C3EfH3rA/maxresdefault.jpg

MODELAMIENTO MECÁNICO
• MODELADO CON ENGRANAJES:
𝑟1 ∗ 𝜃1 = 𝑟2 ∗ 𝜃2

𝜏1 ∗ 𝜃1 = 𝜏2 ∗ 𝜃2

𝑁1 ∗ 𝑟2 = 𝑁2 ∗ 𝑟1

Todas las relaciones se pueden

unificar como sigue:
𝜏1 𝑟1 𝜔2 𝜃2 𝑁1
= = = =
𝜏2 𝑟2 𝜔1 𝜃1 𝑁2

Tomado de: Sistema de Control Automático, Benjamín Kuo