Controles Automáticos

Instituto Universitario Politécnico “Santiago Mariño” Escuela Ing.
Mantenimiento Mecánico
Controles Automáticos

Introducción a los Sistemas
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Ing. José Ángel Santana

Instituto Universitario Politécnico “Santiago Mariño” Escuela Ing. Mantenimiento Mecánico
SISTEMA
• Es un conjunto o combinación de componentes

interconectados, los cuales interaccionan para
realizar una función que no es posible obtenerla
con cualquiera de los componentes por separado.
Ejemplo:
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CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS
• SISTEMA ESTATICO: Si su salida para cualquier

instante de tiempo (t) no depende de los valores
pasados o futuros de la señal de entrada, sino del
valor de la entrada en ese mismo instante de tiempo.

• SISTEMA DINAMICO:
Todo lo contrario del Sistema Estático.
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MODELAJE DE SISTEMAS
Los sistemas se representan por medio de modelos de ecuaciones

matemáticas a través de una ley Física

CLASIFICACION DE SISTEMAS DINAMICOS

M u n d o R eal
S istem a en G en eral
S istem a a P aram etros S istem a a P aram etros

D istrib u id os C on cen trad os
S istem a S istem a
E stocá sticos D eterm in isticos
S istem a N o L in eales S istem a L in eales

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S istem a L in eales S istem a L in eales

Hacer click sobre los cuadros
pera ver descripción
con P aram etros con P aram etros
variab les en el tiem p o In varian tes en el tiem p o

SISTEMAS LINEALES
• Consideraremos que un sistema es lineal si se

cumple el principio de superposición
CONTINUAR Regresar

SISTEMA NO LINEAL
• Consideraremos que un sistema no es lineal si no

se cumple el principio de superposición
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SISTEMA LINEAL VARIANTE E INVARIANTE EL TIEMPO
Un Sistema Lineal es invariante en el tiempo, cuando su

relación entrada-salida no cambia con el tiempo.
Si la relación entrada-salida del sistema es:
Y (t )  H (t )
El sistema es invariante sí solo sí, se cumple que:

Y (t  k )  H (t  k )
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Regresar

SISTEMAS SEGÚN LA SEÑAL DE TRABAJO
Otra forma muy importante de clasificar los sistemas es la

relacionada con el tipo de señal que está presente en él. Y
pueden ser:
 Sistema continuo o con señal continua

 Sistema Discreto o con señal discreta
 Sistema Cuantizado o con señal Cuantizada
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SISTEMA CONTINUO O CON SEÑAL CONTINUA
Cuando la entrada y la salida de un sistema son

capaces de cambiar en cualquier instante de tiempo,
el Sistema se denominará Sistema Continuo.
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SISTEMA DISCRETO O CON SEÑAL DISCRETA
Cuando la señales con que operan los sistemas cambian solamente a

tiempo discretos, por ejemplo cada segundo, hora, año. Además entre
los instantes en los cuales la variable puede cambiar de valor, la señal
puede o no estar definida o tener un valor constante.
CONTINUAR

SISTEMA CUANTIZADO O CON SEÑAL CUANTIZADA
En sistemas o señales Cuantizadas, las variables

pueden asumir solamente un número contable de
valores niveles, pero cambios entre un nivel y otro
ocurren a cualquier instante de tiempo.
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METODOS DE ANALISIS DE SISTEMAS

LINEALES
Hay dos razones:

a).- La mayoría de los sistemas de ingeniería son lineales
dentro de cierto rango.
b).- La solución que describe el comportamiento de un
sistema lineal puede encontrarse de forma matemática
usando técnicas generales. Esta es la razón de más
peso. Existen muy pocos métodos para analizar los
sistemas lineales
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METODO CLASICO.
Generalmente se utiliza para analizar los sistemas de

una sola entrada y una sola salida, donde se define:
Entrada = Función Forzante
Salida = Variable Controlada
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METODOS MAS USADOS
1) Solución directa de la ecuación diferencial que describe el sistema

(prácticamente ya no se usa).
2) Transformada de Laplace. Utilizamos la función de transferencia y el
análisis se efectúa en el dominio frecuencial complejo con
frecuencia compleja S = σ + j w.
3) Métodos frecuenciales; se basan en la transformada de Fourier,
diagramas de Bode, diagramas de Nichols, etc.
4) Simulación y análisis en términos del gráfico de flujo. Utilizan
computadoras analógicas y digitales, criterio de Mason para el
gráfico de flujo, etc.
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METODO MODERNO
Se emplea en los sistemas de múltiples entradas y

múltiples salidas. Se basa en el uso de las variables de
estado donde la dinámica del sistema se representa por
la ecuación diferencial de la forma:
X(t) = A X(t) + B U(t)
Pudiendo ser esta ecuación en forma vectorial o

escalar.
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METODO MODERNO VS METODO CLASICO
Las ventajas del Método moderno sobre el Método

Clásico son:
• 1) El análisis se realiza totalmente en el dominio del

tiempo en vez del dominio frecuencial.
• 2) Permite incorporar de manera sencilla las
condiciones iniciales.
• 3) No está restringido para ecuaciones lineales.
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SISTEMA EN LAZO ABIERTO
Cuando la variable de salida o medida no tiene ninguna

influencia sobre la acción llevada a cabo por el
dispositivo de control.
Representa el más simple y económico tipo de control.

Sin embargo, su poca precisión hace que su empleo
sea limitado, excepto en casos donde la precisión
requerida no sea crítica.
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LAZO ABIERTO
El sistema se denomina en Lazo Abierto, ya que no existe

método alguno de comparación entre la entrada y la
salida.
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LAZO ABIERTO. CARACTERISTICAS Y VENTAJAS
Lazo abierto se caracteriza por:

1. Buena estabilidad
2. Precisión moderada
3. Bastante sensibilidad a las variaciones en condiciones
ambientales o inherentes al sistema tales como: temperatura,
vibración, variaciones de voltaje de la linea, ruido,
envejecimiento y carga.
4. Respuesta lenta a cambios en la señal de comando.

Ventajas
5. Simplicidad
6. Economía
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LAZO CERRADO
El objetivo principal del control de procesos consiste en mantener

controlada una variable alrededor de una referencia. Para lograrlo,
es necesario reinyectar la información relacionada con la variable
de salida o medida. Esto es lo que se llama REALIMENTACION o
Sistema en LAZO CERRADO
En un Sistema de Control de Procesos existen solamente dos tipos
de Realimentación posible:
Realimentación positiva.
Realimentación Negativa
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LAZO CERRADO
Sistema en Lazo cerrado o Realimentado.
Sumador
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REALIMENTACION POSITIVA
La realimentación positiva aumenta el efecto de las

perturbaciones y conduce a la inestabilidad.
Esto significa que ante un cambio en la señal de entrada o
una perturbación, el sistema llevará la señal de salida a uno
de los dos extremos (máximo o mínimo).
Este tipo de Realimentación no se usa jamás en el control de
Lazo Cerrado.
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REALIMENTACION NEGATIVA
La Realimentación Negativa disminuye el efecto de las perturbaciones

y tiende a restablecer el equilibrio entre la referencia y la variable
medida.
Por ejemplo, si en un lazo de control de nivel, este supera el valor de

Referencia, la Realimentación negativa disminuye el flujo de entrada
del líquido favoreciendo así el restablecimiento de la estabilidad.
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LAZO CERRADO. CARACTERISTICAS Y VENTAJAS
Lazo cerrado se caracteriza por:
1. Estabilidad moderada o reducida.

2. Buena precisión.
3. Bastantes independientes a las variaciones en las
condiciones ambientales.
4. Respuesta rápidas a cambios en la señal de comando.

Ventajas
5. Alta precisión.
6. Flexibilidad.
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COMPONENTES DE UN SISTEMA DE CONTROL
Componentes básicos de un sistema de control en

Lazo Cerrado se muestran a continuación:
v R E m C Q
A G1 G2 Z
B
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COMANDO (V) y ELEMENTO (A)
COMANDO (V)
Es la entrada al sistema establecida o variada por algún medio
independiente del sistema de control automático en consideración.
EL ELEMENTO DE REFERENCIA (A).

Son los elementos que producen una señal proporcional a la señal de
comando
CONTINUAR

REFERENCIA REALIMENTACION PRIMARIA
SEÑAL DE REFERENCIA (R).

Es una señal establecida como referencia para comparación y es
proporcional al comando (v)

SEÑAL DE REALIMENTACION PRIMARIA (B).
Es la señal en función de la variable controlada y que es
comparada con la señal de referencia para obtener la señal
actuadora.
CONTINUAR

SEÑAL DE ERROR Y ELEMENTO CONTROLADOR (G1)
SEÑAL ACTUADORA O SEÑAL DE ERROR (E)

Es la diferencia entre la señal de referencia y la señal de
realimentación primaria.

ELEMENTOS CONTROLADORES (G1).
Son los elementos que transforman la señal actuadora en la señal
de control
CONTINUAR

SEÑAL DE CONTROL Y SISTEMA CONTROLADO (G2)
SEÑAL DE CONTROL (M).

Es la cantidad o condición obtenida de los elementos
controladores y aplicadas al sistema controlado

EL SISTEMA CONTROLADO (G2).
Es aquel elemento que se desea controlar
CONTINUAR

VARIABLE CONTROLADA (C) Y REALIMENTACION (H)
VARIABLE CONTROLADA (C).

Es la cantidad o condición del sistema controlado que
puede ser medida y controlada directamente.
ELEMENTO DE REALIMENTACION (H).

Son los elementos que transforman la cantidad o
condición controlada en la señal de realimentación.
CONTINUAR

SISTEMA INDIRECTAMENTE CONTROLADO (Z)
SISTEMA INDIRECTAMENTE CONTROLADO (Z).

Es el elemento, proceso o máquina, fuera de la cadena de
realimentación, y que determina la relación entre la variable
indirectamente controlada y la variable controlada.

VARIABLE INDIRECTAMENTE CONTROLADA (Q).
Es la cantidad o condición no empleada directamente para
efectuar control, pero controlada indirectamente en virtud de su
relación con la variable controlada
CONTINUAR

DISTURBANCIA (u).
DISTURBANCIA (u).
Es cualquier señal externa, exceptuando la señal de
referencia, que tiende a afectar la variable controlada.
Ella puede estar o considerarse colocada en cualquiera

de los elementos básicos que conforman el sistema de
Control.
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DIAGRAMA DE BLOQUES EQUIVALENTES
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CONTINUAR

CONTINUAR

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• Es un conjunto o combinación de componentes

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• SISTEMA ESTATICO: Si su salida para cualquier

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• Consideraremos que un sistema es lineal si se

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SISTEMA LINEAL VARIANTE E INVARIANTE EL TIEMPO

Un Sistema Lineal es invariante en el tiempo, cuando su

El sistema es invariante sí solo sí, se cumple que:

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SISTEMAS SEGÚN LA SEÑAL DE TRABAJO

Otra forma muy importante de clasificar los sistemas es la

 Sistema continuo o con señal continua

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SISTEMA CONTINUO O CON SEÑAL CONTINUA

Cuando la entrada y la salida de un sistema son

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SISTEMA DISCRETO O CON SEÑAL DISCRETA

Cuando la señales con que operan los sistemas cambian solamente a

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SISTEMA CUANTIZADO O CON SEÑAL CUANTIZADA

En sistemas o señales Cuantizadas, las variables

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METODOS DE ANALISIS DE SISTEMAS

Hay dos razones:

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Generalmente se utiliza para analizar los sistemas de

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METODOS MAS USADOS

1) Solución directa de la ecuación diferencial que describe el sistema

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Se emplea en los sistemas de múltiples entradas y

X(t) = A X(t) + B U(t)

Pudiendo ser esta ecuación en forma vectorial o

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METODO MODERNO VS METODO CLASICO

Las ventajas del Método moderno sobre el Método

• 1) El análisis se realiza totalmente en el dominio del

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SISTEMA EN LAZO ABIERTO

Cuando la variable de salida o medida no tiene ninguna

Representa el más simple y económico tipo de control.

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El sistema se denomina en Lazo Abierto, ya que no existe

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LAZO ABIERTO. CARACTERISTICAS Y VENTAJAS

Lazo abierto se caracteriza por:

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El objetivo principal del control de procesos consiste en mantener

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