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Ing. Mecatrónica
Dinámica de sistemas
hablamos de un sistema como de un objeto dotado de alguna complejidad, formado por partes coordinadas, de
modo que el conjunto posea una cierta unidad, que es precisamente el sistema. Así, hablamos del sistema
planetario, formado por los planetas unidos mediante las fuerzas gravitatorias
Dinámica:
El término dinámica lo empleamos por oposición a estática, y queremos con él expresar el carácter cambiante de
aquello que adjetivamos con ese término.
Al hablar de la dinámica de un sistema nos referimos a que las distintas variables que podemos asociar a sus
partes sufren cambios a lo largo del tiempo, como consecuencia de las interacciones que se producen entre ellas.
1.1 Conceptos preliminares
Modelo:
Un modelo es una representación de algún equipo o sistema real. El valor de un modelo surge cuando
éste mejora nuestra comprensión de las características del comportamiento en forma más efectiva que
si se observará el sistema real.
Modelos dinámicos:
Los modelos dinámicos son una representación de la conducta dinámica de un sistema, Mientras un
modelo estático involucra la aplicación de una sola ecuación, los modelos por otro lado, son
reiterativos.
1.2 Construcción de modelos
El término modelo está dotado de múltiples acepciones en el lenguaje ordinario. Aquí nos interesa
aquella en la que se emplea como sinónimo de representación. Incluso en este caso se usa en doble sen
tido. Se dice que la persona a la que un pintor pinta (representa) es su modelo; y que una maqueta es el
modelo a escala (lo que representa) de un edificio o un vehículo.
A nosotros nos interesa este segundo uso, como representación de un cierto aspecto de la realidad. Así,
decimos que un plano o un mapa es una representación bidimensional de la estructura geográfica de
una cierta área. Nos sirve para conocer las relaciones espaciales entre los accidentes geográficos
representados, para poder decidir cómo desplazarse de un punto a otro, y otros usos similares.
1.2 Construcción de modelos
Definición del problema. En esta primera fase se trata de definir claramente el problema y de
establecer si es adecuado para ser descrito con los útiles sistémicos que hemos desarrollado.
Conceptualización del sistema. Una vez asumida, en la fase anterior, la adecuación del
lenguaje sistémico elemental para estudiar el problema, en esta segunda fase se trata de aco
meter dicho estudio, definiendo los distintos elementos que integran la descripción, así como
las influencias que se producen entre ellos.
Por una parte, se tienen registros numéricos de las trayectorias seguidas en el pasado por las
magnitudes correspondientes.
Por otra, se dispone de una información, de naturaleza muy variada, con relación a cómo se
producen las interacciones en el seno del sistema.
Modelo cuantitativo es aquel cuyos principales símbolos representan números. Son los más
comunes y útiles en los negocios.
Modelo Descriptivo cuando el modelo simplemente describe una situación del mundo real
en términos matemáticos, descripción que puede emplearse para exponer una situación con
mayor claridad, para indicar como pueden reajustarse o aún para determinar los valores de
ciertos aspectos de la situación.
Para sistemas lineales, las ecuaciones que constituyen el modelo son lineales. Trataremos con
sistemas lineales que puedan representarse por ecuaciones diferenciales ordinarias, lineales e
invariantes en el tiempo.
La propiedad más importante de los sistemas lineales consiste en que se les puede aplicar el principio
de superposición. Este principio establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea de
dos funciones de excitación diferentes o entradas, es la suma de dos respuestas individuales
1.4 Sistemas lineales y no lineales
Utilizando leyes físicas, escribir ecuaciones para cada componente, combinándolos de acuerdo con el
diagrama del sistema y obtener un modelo matemático.
Para verificar la validez del modelo, la predicción acerca del funcionamiento obtenida al resolver las
ecuaciones del modelo, se compara con resultados experimentales. (La pregunta sobre la validez de
cualquier modelo matemático puede contestarse solamente mediante experimento.) Si los resultados
experimentales se alejan de la predicción en forma considerable, debe modificarse el modelo. Entonces
se obtiene un nuevo modelo y las nuevas predicciones se comparan con los resultados experimentales. El
proceso se repite hasta que se obtiene una concordancia satisfactoria entre la predicción y los resultados
experimentales.
1.5 Modelado de sistemas físicos
Ejemplo:
En la figura se muestra un esquema simplificado de una locomotora, donde F es la fuerza impulsora, M1 y M2 las
masas de los vagones, K la constante de elasticidad del resorte, R1 la constante del amortiguador y R2 el parámetro
asociado con la fricción entre las ruedas y la superficie. Las relaciones que definen la fuerza en el amortiguador y la
fuerza de roce se muestran en las ec.1 y 2, respectivamente. A partir de esta información se desea que obtenga un
modelo que represente el comportamiento dinámico del sistema.
𝑑𝑣 2 2
𝑚2= =𝐹 − 𝐹 𝑅 − 𝑅1 ( 𝑣 1 − 𝑣 2 ) − 𝑅2 𝑣 2
𝐸𝑐 1 : 𝐹𝑎= 𝑅1 𝑣 𝑑𝑡
2 𝑑𝑣 2
𝐸𝑐 2 : 𝐹 𝑓 = 𝑅2 𝑣𝑚2= 𝑑 =𝐹 − 𝐹 𝑅 − 𝑅1 ( 𝑣 1 − 𝑣 2 ) − 𝑅2 𝑣 22
𝑡
𝑑𝐹 𝑅
=𝑘 ( 𝑣 1 − 𝑣2 )
𝑑𝑡
1.6 Linealización de modelos matemáticos
Sistemas no lineales.
Un sistema es no lineal si no se aplica el principio de superposición. Por tanto, para un sistema no lineal la
respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada entrada a la vez y sumando los resultados.
En la ingeniería de control, una operación normal del sistema puede ocurrir alrededor de un punto de
equilibrio, y las señales pueden considerarse señales pequeñas alrededor del equilibrio. (Debe señalarse que
hay muchas excepciones a tal caso.)
1.6 Linealización de modelos matemáticos
Con la finalidad de obtener un modelo matemático lineal para un sistema no lineal, se supone
que las variables sólo se desvían ligeramente de alguna condición de operación. Considérese
un sistema cuya entrada es x(t) y cuya salida es y(r). La relación entre y(t) y x(i) se obtiene
mediante:
Donde la derivadas se evalúan en x=x’. Si la variación x-x’ es pequeña, es posible que considerar los
términos de orden en x-x’. Entonces, la ecuación se escribe como:
Que indica que y-y’ es proporcional a x-x’. La ecuación da un modelo matemático lineal para el sistema no
lineal obtenido mediante la ecuación, cerca del punto de operación ,
1.6 Linealización de modelos matemáticos
A continuación considérese un sistema no lineal cuya salida y es una función de dos entradas
de modo que:
Con la finalidad de obtener una proximidad lineal para este sistema no lineal, es posible
expandir la ecuación en series de Taylor alrededor del punto de operación normal entonces:
1.6 Linealización de modelos matemáticos
Donde las derivadas parciales se evalúan en x, = i,, x2 = x2. Cerca del punto de operación normal, es
posible no considerar los términos de orden superior. A continuación, el modelo matemático lineal de este
sistema no lineal alrededor de la condición de operación normal se obtiene mediante:
1.6 Linealización de modelos matemáticos
Ejemplos
Un amplificador electrónico es lineal en un intervalo
La relación entre la potencia que
específico pero presenta una saturación a altos voltajes de
cede una resistencia eléctrica y la
entrada.
intensidad que circula por ella es
cuadrática El posicionador eléctrico de una válvula no puede abrirse
más del 100% ni cerrarse menos del 0%.
1.7 Analogía
Estudio de los fenómenos ondulatorios dio mucho impulso a la teoría general de sistemas, en la que
fenómenos muy distintos compartían el mismo modelo matemático, también se observaron en física muchas
analogías entre fenómenos muy distintos que podían representarse con un mismo modelo, por ejemplo, la
analogía entre un sistema hidráulico y uno eléctrico.
Unidad 2 Ecuaciones diferenciales y de diferencia
Ejemplo:
Cuando un objeto absorbe calor del medio que lo rodea sigue la Ley de Newton. Una pequeña barra de
metal, cuya temperatura inicial es de 20 °C, se deja caer en un recipiente con agua hirviendo.
Calcular el tiempo que dicha barra tardará en alcanzar los 90 °C, si se sabe que su temperatura aumentó
2°C en un segundo. ¿Cuánto tardará la barra en alcanzar los 98°C?