I.

Transformada Z y su aplicación a los sistemas de control

Se sabe que si se realiza la transformación s = jw en la función de transferencia H(s) de

un sistema de tiempo continuo, se obtiene la función de respuesta en frecuencia del sistema
H(jw). Ahora se extenderá esta técnica a los sistemas de tiempo discreto y se mostrará que
al reemplazar z por ejwT en la función de transferencia H(z) se obtiene la función de
respuesta en frecuencia del procesador de tiempo discreto correspondiente z « e jw T H(z) «
H(ejw T) donde T es el periodo de muestreo.
Se comenzará considerando la respuesta de
estado estable de un procesador de tiempo
discreto a una señal sinusoidal muestreada de
amplitud A y frecuencia w definida por la ecuación:
x[n] = A cos(n wT)
La Figura 4.4. ilustra el efecto de un procesador
lineal típico en la secuencia cosenoidal x[n]. La
respuesta de estado estable es una secuencia
cosenoidal de la misma frecuencia que la entrada,
pero con amplitud y fase diferentes. La salida
puede modelarse como la secuencia: y[n] = B
cos(n w T + F)
Por analogía con el caso continuo, se puede decir
que la razón de amplitudes B/A define la magnitud
de la respuesta en frecuencia del sistema, y F define
su fase.
Para encontrar la forma de la respuesta en frecuencia se usará la técnica sugerida por el
tratamiento que se hizo en el Tema 2 de las señales de tiempo continuo.
En este caso la entrada cosenoidal x[n] se reemplazará por una componente exponencial
compleja única y representativa.
En este caso la entrada al procesador de tiempo discreto será la secuencia de valores
complejos definida por: x[n] = ej·w·n·T
Ahora bien, se sabe que la respuesta y[n] de un sistema lineal de tiempo discreto a una
entrada general x[n] se puede encontrar a partir de la suma de convolución:

donde h[n] es la respuesta a la muestra unitaria d(t) del sistema. Puesto que la entrada x[n]
es la secuencia compleja ej·w·n·T la secuencia de entrada desplazada x[n-k] se puede escribir
como:
x[n -k] = ej·w ·(n-k)·T = ej·w ·n·T = e -j·w ·k·T
Sustituyendo x[n-k] en la suma de convolución, se obtiene la respuesta del sistema:
Obsérvese que la variable en la suma de convolución es k. Puesto que el término
ej·w ·n·T no varía con k, puede sacarse de la suma:

Esta expresión proporciona la información necesaria para determinar el efecto que

un sistema dado tiene en una serie exponencial compleja.
Se observa que la secuencia de salida y[n] está dada por el producto de la secuencia de
entrada x[n] = ej·w·n·T y el resultado de la suma en k,

.
Ahora bien, en la suma intervienen los términos de la respuesta a la muestra unitaria h[n]
y, para un sistema causal, h[n] = 0 para n < 0. Así, y[n] = 0 para n < 0, por lo que la suma
puede hacerse a partir de k = 0 sin cambiar el resultado:

Obsérvese que los términos de la suma dependen de k y de w, pero no de n. Esto significa

que a cualquier frecuencia dada w = wo y período de muestreo T=To, el resultado de la suma
será un número complejo que actúa como multiplicador en todos los términos de la
secuencia de entrada. Esto se puede expresar más claramente escribiendo la secuencia de
salida como: y[n] = ej·w ·n·T·H(ej·w·T) donde:

+ .... +...

Para un procesador dado, el valor de H(ejwT) sólo depende del valor del producto wT y los
valores de las muestras de la respuesta a la muestra unitaria h[n]. En
general, es un número complejo que describe el efecto de un procesador
de tiempo discreto en la secuencia obtenida al muestrear una componente exponencial
compleja de frecuencia w=wo en intervalos de T=To.
 Teniendo en cuenta los resultados obtenidos en el Tema
2 para el caso de tiempo continuo, se
interpretará, Figura 4.5., como la respuesta en frecuencia

del sistema de tiempo discreto

Figura 4.5.
En esta expresión, haciendo el cambio W = w T,
donde W es la frecuencia digital, w la frecuencia analógica
y T el periodo de muestreo, se obtiene la ecuación:

que es sencillamente la transformada de Fourier de la señal h[k].

Ahora se puede relacionar con facilidad la función de respuesta en frecuencia con la

función de transferencia de un procesador de tiempo discreto. Se sabe que la función de
transferencia es igual a la transformada z de la respuesta a la muestra unitaria:

H(z) = h[0] + h[1]·z -1 + h[2]·z -2 + h[3]·z -3 + ... + h[k]·z -k + ...

de manera que al reemplazar z por ejwT resulta la función de respuesta en frecuencia

expresada por la ecuación obtenida anteriormente que se repite a continuación:

+ ... + ...

Ahora bien, si H(ejwT) se expresa en términos de su magnitud y fase:

[1]

se puede regresar al caso ilustrado en la Figura 4.4. y usando el principio de superposición,

calcular la respuesta de estado estable y[n] del sistema a la secuencia de entrada
cosenoidal x[n]=Acos(n w T). Se sabe que:

[2]
 Usando las ecuaciones [1] y [2] se puede escribir por separado la respuesta del sistema a
cada componente exponencial compleja. La respuesta a A/2ejnw T es:

De manera similar la respuesta a A/2e-jnwT es:

Por superposición, la respuesta a la secuencia cosenoidal de entrada x[n]=Acos(nwT) es

la suma de las respuestas a las componentes exponenciales complejas individuales:

=
Resumiendo, la función de respuesta en frecuencia H(ejwT) de cualquier procesador de
tiempo discreto se puede encontrar reemplazando z por ejwT en la función de
transferencia H(z).
Como en el caso continuo, la respuesta de estado estable de un sistema de tiempo
discreto lineal a una secuencia de entrada cosenoidal es a su vez una secuencia cosenoidal.
La magnitud |H(ejwT)| de la función de respuesta en frecuencia del sistema determina la
razón de amplitudes de secuencias de entrada y salida, mientras que la fase F determina el
desfase de la salida en relación con la entrada. Obsérvese que, si bien se están tratando
sistemas de tiempo discreto, la respuesta en frecuencia H(ejwT) es una función continua de
la variable de frecuencia w.
Un desarrollo similar se puede efectuar para una entrada senoidal x[n] = Asen(nwT)
Veamos un ejemplo:
La función de transferencia de un promediador móvil de dos términos es:

Determinar la magnitud y la fase de la función de respuesta en frecuencia del

promediador.

En la siguiente figura se muestra la magnitud y la fase de la función de respuesta en

frecuencia del promediador móvil.
Dentro del intervalo de frecuencias -p/T < w < p/T se observa que la respuesta tiene una
magnitud de aproximadamente la unida a bajas frecuencias y se reduce a cero enw = ± p/T.
La característica lineal de la fase muestra que cualquier componente de señal en el intervalo
-p/T < w < p/T experimentará un desfase proporcional a su frecuencia. Recuérdese que la
frecuencia p/T es de hecho igual a ws/2, donde ws=2p/fs y fs=1/T es la frecuencia de
muestreo en Hz.
Las características de respuesta en frecuencia del promediador móvil, Figura 4.5.,
muestran que cualquier componente de entrada con una frecuencia mucho menor que la
frecuencia de muestreo aparecerá en la salida relativamente sin cambio en magnitud y en
fase.
Por otra parte, las componentes de la señal con frecuencias mayores que
aproximadamente ws/4 se reducirán en amplitud y presentarán un desfase. Ahora bien,
para una señal muestreada de acuerdo con el teorema de muestreo, todas las componentes
de frecuencia significativas de la señal original x(t) deben encontrarse dentro del intervalo
|w| < ws / 2. Por consiguiente, para una señal muestreada correctamente, el sistema
actuará como un filtro pasabajas.
Fuera de este intervalo la respuesta del sistema es periódica, repitiéndose a intervalos
de ws = 2 p / T a lo largo del eje de frecuencia.

Debido al cambio periódico de signo de la función el desfase del sistema

o
cambia abruptamente en 180 cada vez que la magnitud se reduce a cero, dando como
resultado la respuesta de fase periódica que se muestra en la Figura 4.5.
Para entender por qué la respuesta debe ser periódica, debemos recordar que las
componentes sinusoidales con frecuencias que difieren en múltiplos de la frecuencia de
muestreo tienen los mismos valores de muestras. Sin embargo, el sistema desconoce la
frecuencia real de una entrada y es incapaz de distinguir entre componentes complejas o
sinusoidales con frecuencia de wo, wo+ ws , wo+ 2ws, ... ,wo+ nws , ... La respuesta del sistema
será idéntica para cada una de estas frecuencias y los valores de la respuesta en frecuencia
se repetirán de manera indefinida a intervalos de ws a lo largo del eje de frecuencias. La
característica resultante es, por consiguiente, una función periódica de la variable de
frecuencia w.

Interpretación del plano z en el dominio de frecuencia

Hemos visto que cuando z toma los valores ejwT se puede calcular la respuesta en
frecuencia de un sistema de tiempo discreto. Para diferentes valores de w (suponiendo que
el período de muestreo T = 1/fs = 2p/ws sea constante) los
valores correspondientes de z=ejwT se pueden expresar de
una manera conveniente como números complejos de la
forma general z = |z|·ej·q = |z|·(cosq + j·senq ), donde
|z|=1 y q =Tw.
Si se dibujan los valores de z = cos(T·w ) + j·sen(T·w ) en el
plano z, como se muestra en la Figura 4.6., cada número
complejo se encontrará sobre el círculo unitario.

Figura 4.6.