Introducción a la Teoría

de Mecanismos y
Máquinas
Docente: M.Sc. Iván Panta F.
https://www.linkedin.com/in/ivanpanta/
 AL final de la sesión el estudiante:
• Conoce y Comprende los conceptos básicos de mecanismos y
máquinas.
• Identifica los principales componentes de un mecanismo.
• Reconoce los diferentes tipos de mecanismos.
• Define la condición de estabilidad y grados de libertad.
 Introducción a los Mecanismos

Se llama mecanismo a un conjunto de sólidos

resistentes, móviles unos respecto de otros, unidos entre
sí mediante diferentes tipos de uniones, llamadas pares
cinemáticos (pernos, uniones de contacto, pasadores,
etc.), cuyo propósito es la transmisión de las máquinas
reales; y de su estudio se ocupa la Teoría de
mecanismos
◼ MÁQUINA
“Combinación de cuerpos resistentes, unidos entre sí, con
determinados movimientos relativos, que transmiten fuerzas
desde una fuente de energía determinada hasta el lugar donde
han de ser vencidas las resistencias”.
◼ MECANISMO
“Combinación de elementos de modo que
permitan conseguir determinados
movimientos”
◼ ESTRUCTURA
“Combinación de cuerpos resistentes,
capaces de transmitir fuerzas o de portar
cargas, pero cuyas partes no tienen
movimiento relativo”.
◼ PIEZA
“Parte indivisible de un elemento o
de un mecanismo”.
◼ ELEMENTO O MIEMBRO
“Parte de una máquina o mecanismo
que posee movimiento relativo con
cualquier otra”.
TEORÍA DE LOS MECANISMOS
 MECANISMOS
MECANISMOS QUE ARTICULADOS
TRANSMITEN O PALANCAS
EL MOVIMIENTO
SISTEMA
MECANISMOS
DE POLEAS

SISTEMA DE
CADENA Y
PIÑONES
MÁQUINAS SIMPLES
ENGRANAJES

TORNILLO
MECANISMOS QUE
TRANFORMAN
EL MOVIMIENTO BIELA- MANIVELA

MANIVELA -
CIGÜEÑAL

PIÑON - CREMALLERA

LEVAS Y EXCÉNTRICAS

CLASIFICACIÓN DE LOS MECANISMOS

Teoría de los mecanismos

ELEMENTOS
TRANSFORMADORES

ELEMENTOS AUXILIARES
 Elementos transformadores de movimiento

Son mecanismos que se ocupan de transformar el tipo

de movimiento en una máquina:

PIÑÓN CREMALLERA BIELA-MANIVELA-ÉMBOLO

TORNILLO-TUERCA TRINQUETE

LEVA Y EXCÉNTRICA RUEDA LIBRE

Piñón-cremallera
Se trata de mecanismo compuesto por un piñón
normal, y una cremallera de radio infinito.
El funcionamiento depende de qué parte se desplace:

• El piñón se desplazará sólo cuando la cremallera

esté fija.
• La cremallera se desplazará cuando el piñón esté
fijo o cuando éste gire sin desplazamiento.
 Tornillo – tuerca
Una de las aplicaciones más utilizadas consiste en hacer que gire
el tornillo y la tuerca no.
Pero desde el punto de vista de la
transformación de movimiento,
hay dos:

• Mover cargas y sujetar objetos

M=(Q·p)/(2·π)
• Para colocar objetos de forma
precisa
 Leva y excéntrica
Transforma el movimiento circular en alternativo
rectilíneo.

• Leva: Es una pieza que está

sujetada a un eje y mueve una
varilla.
• Excéntrica: Es un disco cuyo
eje no está centrado que
produce un “movimiento
armónico simple”
 Biela-manivela-émbolo

 Es un mecanismo que transforma movimiento circular en

lineal o viceversa.

 Circular en lineal:

 Lineal en circular:
 Trinquete
• Es un mecanismo regulador del
sentido de giro de un eje, es decir
permite el movimiento en un sentido
y en el otro no.
• Según si este bloqueo se puede
regular o no, es reversible o no
reversible.
• Tiene diversas aplicaciones, por
ejemplo la llave de carraca o el
freno de mano.
 Rueda libre
• Es un mecanismo que se coloca en un árbol para permitir que
el árbol motriz mueva al conducido.
• El funcionamiento es muy similar al embrague de los coches.
Se utiliza en las bicicletas.
Elementos auxiliares
• Son mecanismos que no cumplen una función
concreta pero que facilitan el funcionamiento de la
máquina

ACUMULADOR DE ENERGÍA OTROS ELEMENTOS

DISIPADORES DE ENERGÍA EMBRAGUE

 Acumuladores de energía
Son aquellos elementos capaces de almacenar energía y
suministrarla posteriormente:
 Volante de inercia: Es un disco macizo que
se monta en un eje para garantizar un giro
regular.

 Elementos elásticos: Son aquellos que se

deforman y luego recuperan su forma.
 Tracción y compresión: Muelles
 Flexión: Ballestas y flejes
 Torsión: Muelles y barras
 Disipadores de energía
Son mecanismos que reducen el movimiento de un elemento
mecánico cuando es necesario

• Mecánicos: Existen dos

tipos principalmente:
➢ De zapata : Freno de tambor
➢ De disco: Freno de disco

• Eléctricos: Freno de disco

eléctrico
 Embrague
• Es un mecanismo que transmite si se desea el
movimiento entre dos ejes alineados. Existen tres tipos
de embragues.
• De dientes
• De fricción: Cónicos y de disco
• Hidráulicos
 Otros elementos
 Soportes: Es un mecanismo
destinado a sostener otro
elemento de la máquina.

 Cojinetes: Son unas piezas

cilíndricas que evitan el
rozamiento entre árboles.
Existen axiales y radiales.

 Rodamientos: Son cojinetes

formados por 2 cilindros
entre los que se pone una
corona con bolas para evitar
pérdidas por rozamiento.
 Teoría de mecanismos

POTENCIA → F·V, M·ω

• TRANSMISIÓN DE FUERZA F·V

DE PAR M·ω
• TRANSMISIÓN DE POSICIÓN
• TRANSMISIÓN DE POTENCIA
CLASIFICACIÓN POR • TRANSMISIÓN DE INFORMACIÓN
TIPO DE MÁQUINA: • APARATOS
• RELOJES
• REGULADORES

• ELEVACIÓN
CLASIFICACIÓN POR • TRANSPORTE
SU UTILIZACIÓN: • HERRAMIENTAS
......
Esquema general de un conjunto
mecánico

SISTEMA SISTEMA SISTEMA

MOTRIZ TRANSMISOR RECEPTOR

SISTEMA DE SUSTENTACIÓN

MÁQUINA
Esquema general de un conjunto
mecánico
S. Alimentación S. Regulación
S. Transmisor
TRANSMISIONES

S. Motriz EJES ÁRBOLES S. Receptor

ACOPLAMIENTOS

SISTEMA DE SUSTENTACIÓN
Apoyos S. Frenado
S. Lubricación Carcasa
Suspensión
Bancada
S. Estanqueidad S. Refrigeración
Fundación
AISLAMIENTO

SOPORTE
 Sistema Transmisor

◼ TRANSMISIONES ◼ TRANSMISIONES
◼ Rígidas ◼ Deformables
◼ Engranajes ◼ Correas
◼ Cilíndricos ◼ Planas
Trapeciales
◼ Cónicos ◼

◼ dentadas
◼ hiperbólicos
◼ Cadenas
◼ Trenes ◼ Cables
◼ Ordinarios
◼ Epicicloidales
◼ Otras
Mecanismos
Ruedas de
◼
◼
articulados
fricción ◼ Levas
◼ Cilíndricas ◼ Etc…
◼ Cónicas
◼ hiperbólicas
 Teoría de Máquinas y Mecanismos

TRANSMISIONES
RÍGIDAS CILÍNDRICOS FLEXIBLES
• ENGRANAJES CÓNICOS • CORREAS
HIPERBÓLICOS SINFÍN CORONA
• CADENAS
HIPOIDES
• RUEDAS DE FRICCIÓN • CABLES
ORDINARIOS
• TRENES DE ENGRANAJES
EPICICLOIDALES
• HUSILLO - TUERCA
• ESLABONAMIENTOS ARTICULADOS
SISTEMA SISTEMA
• LEVAS, EXCÉNTRICAS, TRINQUETES
MOTOR RECEPTOR
PORTADORES
EJES - ÁRBOLES

CONECTORES
PERMANENTES O ACOPLAMIENTOS TEMPORALES O EMBRAGUES
• RÍGIDOS • CONEXIÓN INSTANTÁNEA
• ELÁSTICOS • CONEXIÓN PROGRESIVA
• COMPENSADORES
 Sistema Transmisor

◼ PORTADORES: Ejes, árboles

◼ ACOPLAMIENTOS
◼ Permanentes
◼ Fijos: Platos o bridas de manguito
◼ Móviles
◼ Axial
◼ Radial
◼ Angular

◼ Temporales (embragues)
◼ Otros: hidráulicos, de seguridad,
etc.
 Par elemental

◼ Dos miembros contiguos

◼ En contacto
◼ Con movimiento relativo

Clasificación de cierres:
1.- “De cierre de forma “:
el contacto está asegurado por la forma de los dos
miembros del par (cilindro-émbolo)
 ◼ Leva: 2
◼ Varilla: 3

2.- “Cierre de fuerza“:

el contacto está asegurado por la fuerza

que ejerce un elemento elástico
interpuesto (leva-válvula)

3.- “Cierre de enlace“

el contacto está asegurado por medio de
otro miembro del mismo mecanismo
(engrane de dos ruedas dentadas)

◼ Rueda dentada: 2
◼ Rueda dentada: 3
Par elemental.
Clasificación de cierres

PAR ELEMENTAL PAR ELEMENTAL PAR ELEMENTAL

◼ Polea: 2 ◼ Polea: 2 ◼ Émbolo: 2
◼ Correa: 3 ◼ Polea: 4 ◼ Émbolo: 4

“Cinemática y dinámica de
Máquinas” A. de Lamadrid, A.
de Corral, UPM, Madrid 1992

CIERRE DE FUERZA CIERRE DE ENLACE CIERRE DE ENLACE

Teoría de Mecanismos

MECANISMOS
ARTICULADOS PLANO
ESPACIO
CADENA CINEMÁTICA TRENES DE
ENGRANAJES

COJINETES (RODAMIENTOS)
FRENOS
PARES EMBRAGUES
INFERIORES CRUCETA
DE MIEMBROS CUÑA
PARES RÍGIDOS TORNILLO
ELEMENTALES LEVAS
DE LA CADENA PARES TRINQUETES
CINEMÁTICA SUPERIORES PALANCAS RODANTES
ENGRANAJES

ELÁSTICOS RESORTES
BALLESTAS
DE MIEMBROS
CORREAS
DEFORMABLES FLEXIBLES CABLES
CADENAS...
Par elemental
◼ Clasificación según el número de barras o
miembros (orden del par o de la junta):
◼ Par binario: par formado por dos barras
◼ Par ternario: par de tres barras
◼ Par P-ario: par formado por P barras

◼ Clasificación según la superficie de contacto

◼ Par superior (de contacto lineal o puntual)
◼ Par inferior (de contacto superficial)
 Pares elementales inferiores
◼ Contacto superficial
◼ Pares de primer orden (un punto del eslabón describe una curva)

Par prismático o de traslación Par de rotación o de revolución Par helicoidal o de tornillo

◼ Par superficial o de 2° orden (un punto del eslabón describe una superficie)

Par esférico Par plano Par cilíndrico

◼ Clasificación según el movimiento relativo entre sus puntos
◼ Par de primer grado o lineal

◼ Par prismático: Par de rotación: ◼Par helicoidal:

describe una describe una describe una hélice
línea recta circunferencia

◼ Par de segundo grado o superficial

◼ Par plano: ◼ Par cilíndrico: ◼ Par esférico:

describe un plano describe un cilindro describe una esfera
 ◼ Par de tercer grado o espacial

◼ Clasificación según el tipo de rozamiento entre las dos

piezas
◼ Par con deslizamiento: cilindro-pistón
◼ Par de rodadura: rueda-carril
◼ Par con pivotamiento: quicio-quicionera
Par cilíndrico (corredera
cilíndrica) Par helicoidal (tornillo) Par de revolución (bisagra)

Par prismático (corredera Par esférico (rótula o

rectangular) articulación) Par plano
Combinaciones de pares. Junta cardán o junta universal
 Clasificación de los pares

Por el grado: lugar geométrico Por el cierre: Modo de Por la clase: Nº de

Por el número de descrito por un punto cualquiera asegurar el contacto entre Releaux: Según sea el
elementos que concurren de uno de los elementos elementos g.d.l. permitidos contacto entre elementos

Clase I: 1 g.d.l. Inferiores:

Binarios 1er grado lineales De forma
permitido Superficie

Superiores:
Ternarios 2º grado superficiales De fuerza …
Puntual o lineal

Clase V: 5 g.d.l.
… 3er grado espaciales De cadena
permitido
 Definiciones: Los pares más comunes

Tipo Inf. o Sup. Clase Descripción

Revolución (R) I 1 Una bisagra que permite solamente la rotación

Prismático (P) I 1 Una deslizadera que permite solamente la traslación

Cilíndrico (C) I 2 Un cilindro que permite la traslación y rotación axial

Esférico (S) I 3 Una esfera permite los tres g.d.l. de rotación entre elementos

Engranajes de dientes rectos, helicoidales, ….

Engrane (G) S 2 Rodadura y deslizamiento

Leva y seguidor
Leva (L) S 2
Rodadura y deslizamiento
Eslabón (elemento):
Se llama eslabón a cada una de las partes
móviles que constituye el mecanismo.
Un elemento fijo es aquel que no puede
moverse; normalmente, los elementos se
consideran sólidos rígidos.
Tipos de eslabones:

Unitario Binario Ternario Cuaternario

 PAR CINEMÁTICO (JUNTA):
Es la forma de conexión o unión de dos
elementos de un mecanismo que puede ser
puntual, según una recta o una superficie.
Los pares cinemáticos se clasifican en distintos tipos según el
movimiento que permiten, y son un elemento primordial en la
construcción de un mecanismo, dado que define el tipo de movimiento
que habrá entre las piezas unidas.
 PARES CINEMÁTICOS

Movimientos posibles de un elemento libre en el espacio

PARES CINEMÁTICOS
Clasificación:
1. Por el tipo de contacto entre los elementos:
línea, punto y superficie.
2. Por el número de GDL permitidos.
3. Por el tipo de cierre físico de la junta.
4. Por el número de eslabones unidos (orden
de la junta).
SÍMBOLOS NORMALIZADOS PARA MECANISMOS
 PARES CINEMÁTICOS

a. Par de revolución
b. Par prismático
c. Par helicoidal o
de tornillo
d. Par cilíndrico
e. Par esférico
f. Par plano
 CLASIFICACIÓN
Atendiendo a su movimiento, un elemento se
denomina manivela si da vueltas completas
respecto de un eje fijo, balancín si oscila
respecto de un eje fijo y biela si tiene un
movimiento general.
 CLASIFICACIÓN
Los pares cinemáticos se denominan de clase I, II, III, etc., en función del
número de grados de libertad que permitan en el movimiento relativo
entre los dos elementos que se unen.
Un par de clase I permite un solo grado de libertad, un par de clase II
permite dos grados de libertad, etc.
Las figuras muestran los pares más comunes
de clase I, II y III.
Pares más comunes de clase I, II y III

PAR CINEMÁTICO DE UN MOVIMIENTO

Clasificación de los
pares cinemáticos
COMBINACIONES EN LOS PARES
CINEMÁTICOS
PAR CINEMÁTICO DE UN MOVIMIENTO

Giratorio de Traslación
Par cinemático Giratorio Par cinemático de Traslación
(de un movimiento de tipo G) ( de un movimiento de tipo T)
 PARES CINEMÁTICOS

Par cinemático de dos Par cinemático de tres

movimientos movimientos
(cilíndrico) ( esférico )
 PARES CINEMÁTICOS

Par cinemático de Par cinemático de

cuatro movimientos cinco movimientos
EJEMPLOS DE MECANISMOS

Par cinemático de un movimiento (helicoidal)

EJEMPLOS DE MECANISMOS

Leva y rodillo

Pistón y Biela y pistón Cigüeñal

cilindro y biela
DEFINICIONES GENERALES

Cadena cinemática:
• Conjunto o subconjunto de miembros de un
mecanismo enlazados entre sí.
Puede ser:
• Abierta: en la cadena existe al menos un
elemento que solo tiene un par.
• Cerrada: unión de cadenas cinemáticas
simples.
Cadena cinemática abierta

2º grado Movilidad de un
“superficial” ( ) mecanismo:
•Punto P ligado a
un miembro del
P par.
•Estudiamos el
movimiento
respecto a otro
miembro del par.
1er grado “lineal” ( ) 3er grado
“espacial” ( )
Cadena cinemática cerrada

Agrupación de pares elementales

MECANISMO:
◼ Cadena

cinemática
con un
Estructura Desmódromo
miembro fijo
(TIERRA)

NOTA: Mecanismo fundamental y

sus inversiones.
Cadena cinemática:
EJEMPLOS DE MECANISMOS

Cadena cinemática:
Representaciones convencionales a) y formas
reales b).
PARES CINEMÁTICOS PLANOS
Representaciones convencionales de un par
cinemático plano de dos movimientos
Representaciones convencionales y
formas reales

Elemento que constituye

dos pares de giro
Clasificación de las barras.
(Barra n-aria: barra que conecta n nudos)

BINARIA

1
TERCIARIA
3

CUATERNARIA
 Clasificación de los pares cinemáticos.

Tipos de pares cinemáticos según el número de barras conectadas: Par n-ario

Par
Binario
Terciario
1 Par Simple

Terciario
2 Binarios o simples
B
F

Cuaternario
A
3 Binarios o simples C D

En un nudo hay n-1 pares simples, donde n Ejemplo: 5 Nudos

es el número de barras que confluyen en el Pares cinemáticos binarios o Simples A, D, F
nudo. Por ejemplo un par pentario (5 barras) Pares cinemáticos Terciarios B y C,
hay 4 pares simples. (hay dos pares cinemáticos simples ).
 Configuración de una cadena cinemática

es la denominación que se le da a la cadena según el número

de barras y pares cinemáticos que la forman.
Nomenclatura: (b2,p2,b3,p3,b4,p4,......)
7 Barras binarias (2,3,4,5,6,8,10)
6 G I 2 Barras Terciarias (1,9)
B 10 1 Barras Cuaternarias (7)
J
7 10 Pares binarios
1 C
1 Par Terciario (F)
A
5 9
F H K
2
8
Configuración:
E 4
D
3
L (7,10,2,1,1)

Cuando a una cadena cinemática se fija cualquiera de sus barras, se le llama soporte,
bastidor o bancada, se obtiene el MECANISMO cuya Función es transmitir o
transformar movimiento.
Configuración cinemática o estructural de una cadena cinemática:
Conjunto de elementos y pares cinemáticos que forman la cadena.
Para pares de la misma naturaleza (todos R, P…) se puede representar por:

(n2,p2,n3,p3,…,ni,pi,…)
ni: nº de elementos i-narios (nº de pares que poseen)
pi: nº de pares i-arios (nº de elementos que unen)

Ejemplo:
• Cadena de Stephenson (4,7,2,0)
• Cadena de Watt (4,7,2,0)

Cadenas isomorfas: Aquellas que poseen la misma configuración estructural.

69
Cadenas cinemáticas con tres pares inferiores

“Cinemática y dinámica de
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992

2-1
1-2

2-3

3-1

2-3 1-3

3 pares de traslación o 1 par de rotación +

3 pares prismáticos 1 par de traslación
+ 1 par helicoidal
 Cuadrilátero articulado
“Cinemática y dinámica de
Máquinas” A. de Lamadrid, A.
de Corral, UPM, Madrid 1992

Corredera con guía excéntrica

circular
 Mecanismo biela-manivela (I)

◼ Cuadrilátero articulado degenerado

◼ Una manivela se encuentra en el .

Céntrico
Tierra
1

Tierra
3
Máquinas alternativas o de émbolo
Mecanismo biela-manivela (II)
Inversiones

Mecanismo de retorno rápido

Tierra 2

Bomba de péndulo

Tierra
4
Cuadrilátero articulado degenerado (I).

◼ dos manivelas en el .
Genera una elipse de
semiejes CA y CB

Tierra Tierra
1 3
Cuadrilátero articulado degenerado (II).

“Cinemática y dinámica
de Máquinas” A. de
Lamadrid, A. de Corral,
UPM, Madrid 1992

Tierra 2

Junta de Oldham

Tierra 3
 Inversión de un Mecanismo
Inversión: Intercambio de función entre dos barras en un mecanismo.
Dada una cadena cinemática se obtendrán distintos mecanismos en función
del elemento que se fije. A cada uno de estos mecanismos se le denomina
inversión cinemática.
Para que dos inversiones sean distintas debe existir diferencia topológica, es
decir, han de tener un conexionado de elementos diferente.
Ejemplo: Plantear las distintas inversiones de la sgte cadena cinemática
Ejercicio: Plantear las distintas inversiones de las cadenas de
Stephenson y Watt

Cadenas de Stephenson Cadenas de Watt

FUNDAMENTOS DE
CINEMÁTICA

Grado de movilidad:
Un sistema mecánico se
puede clasificar con el
número de grados de
libertad (GDL).
Grado de libertad (GDL):
En un sistema, es igual al número de
parámetros independientes que se requieren
para definir de manera única su posición en el
espacio en un instante de tiempo respecto a
un marco de referencia.
Movilidad de una cadena cinemática (M): Número de parámetros
independientes necesarios para definir perfectamente la posición de la cadena,
y por lo tanto, de todos sus elementos.

Mecanismo: Es una cadena cinemática en la que se ha fijado uno de los

elementos, al que se le llama bancada, soporte o bastidor.
Nº de grados de libertad (G): Número de parámetros
independientes necesarios para definir perfectamente la posición
del mecanismo.

Relación entre G y M:
• En el plano un elemento tiene 3 g.d.l. M=G+3
• En el espacio un elemento tiene 6 g.d.l. M=G+6
 Grados de libertad

Par Rotación: 1 Grado de Libertad

Par Traslación: 1 Grado de Libertad 27
 Rotación pura: el cuerpo posee un punto
de rotación, cambia su rotación angular.
Movimientos

Traslación pura: todos los puntos del

cuerpo describen una trayectoria
paralela.

Movimiento complejo: es una

combinación simultánea de traslación y
rotación.

Tipos de Movimiento:
CÁLCULO DEL N° DE
GRADOS DE
LIBERTAD (GDL)
1. El criterio de KUTZBACH-GRÜBLER establece una fórmula
para determinar el número de grados de libertad de un
mecanismo plano:

n : el número de eslabones del mecanismo.

P1 : el número de pares cinemáticos de un movimiento.
P2 : el número de pares cinemáticos de dos movimientos.
W : el grado de movilidad del mecanismo plano.
Criterio de Grübler: Sirve para determinar el número de g.d.l. de un mecanismo
En el plano: Antes de conectar los N elementos el nº de g.d.l. será G = 3 x N
Un par de clase I permite 1 g.d.l., por lo que
restringe 2. Por lo tanto, con PI pares de clase I
se restringen 2 x PI g.d.l.
Un par de clase II permite 2 g.d.l., por lo que
restringe 1. Por lo tanto, con PII pares de clase II
se restringen 1 x PII g.d.l.
Un mecanismo siempre tiene un elemento
fijo, por lo que se restringen 3 g.d.l. adicionales.

Criterio de Grübler en el plano: G = 3 (N – 1) – 2 x PI – 1 x PII

2. El criterio de CHEBYSHEV establece una fórmula para
determinar el número de grados de libertad de un mecanismo plano:

n : el número de eslabones móviles del mecanismo.

P1 : el número de pares cinemáticos inferiores que imponen
dos ligaduras al movimiento del mecanismo.
P2 : el número de pares cinemáticos superiores que imponen
una ligadura.
W : el grado de movilidad del mecanismo plano.
3. El criterio de KUTZBACH-GRÜBLER establece una
fórmula para determinar el número de grados de
libertad de un mecanismo espacial:

W = 6 (n – 1) – 5p1 – 4p2 – 3p3 – 2p4 – 1p5

Criterio de Kutzbach-Grübler en el espacio.
G = 6 (N – 1) – 5 x PI – 4 x PII – 3 x PIII – 2 x PIV – 1 x Pv

Si se emplean únicamente pares de tipo I, el número mínimo de elementos para

tener un mecanismo desmodrómico (1 g.d.l.) de cadena cerrada es el siguiente:
• En el plano: G = 1 = 3 x (N – 1) – 2 x N → N=4
• En el espacio: G = 1 = 6 x (N – 1) – 5 x N → N=7

Limitaciones:
En el espacio también existe un gran número de casos en los que no se verifica el
criterio. Por ejemplo, el biela manivela: G = 6 x (4 – 1) – 5 x 4 = -2.
Para que exista movimiento, los ejes de los pares R del cuadrilátero articulado
deben ser paralelos entre sí y perpendiculares al plano del movimiento.
 EJERCICIOS RESUELTOS Y
PROPUESTOS

Dados los siguientes mecanismos

determinar su GDL identificando los
nombres de sus eslabones y sus
pares cinemáticos primarios y
secundarios.
EJEMPLO 1: Mecanismo de cuatro barras.
EJEMPLO 1: Solución.

Usando el criterio de Kutzbach:

n =4
P1 = 4 2
P2 = 0

1 3
El elemento 4 se
considera con barra
fija o BANCADA
Usando el criterio 4
de Chebyshev:
n =3
P1 = 4
P2 = 0
EJEMPLO 2:
Usando el criterio de Chebyshev:
n =4
P1 = 6 2
P2 = 0
4
1
3

5 5 5
EJEMPLO 3:
Usando el criterio de Kutzbach:

1 3

4 4
EJEMPLO 4:

Usando el criterio de Chebyshev:

n =5
P1 = 7
P2 = 0

2 4

5
1 3
6
6
6
Criterio de Grübler en el plano. Ejemplos
Criterio de Grübler en el plano. Ejemplos
 Criterio de Grübler en el plano. Posibilidades y limitaciones
G < 0 Estructura hiperestática.
G = 0 Estructura isostática.
G = 1 Mecanismo desmodrómico. Dada la posición de un elemento, se conoce la del resto
G = 2 Mecanismo diferencial.
G > 2 Mecanismo con N g.d.l.
Limitaciones:

Los pares terciarios se La aplicación del criterio indica que se

consideran binarios trata de una estructura isostática, G = 3 (9 – 1) – 2 x ( 2 + 2x3 + 2x2 ) = 0
y se introducen dos veces: pero en realidad se mueve
G = 3 (6 – 1) – 2 x 8 = -1 G = 3 (5 – 1) – 2 x 6 – 1 x 0 = 0 Pero los elementos 7, 8 y 9 sí se mueven
 Criterio de Grübler en el plano. Limitaciones
Reglas prácticas para aplicar el criterio de Grübler:
• Evitar el empleo de barras de la misma longitud.
• Establecer qué partes del mecanismo actúan como sólido
rígido y tratarlos como elementos n-arios.

Hirschorn clasificó el origen de las inconsistencias del criterio:

El mecanismo posee un par El mecanismo posee un par El mecanismo posee una
inferior que puede ser sustituido cinemáticamente redundante. restricción redundante.
por uno superior sin alterar el Si se elimina la articulación A,
movimiento. el sistema se moverá
exactamente igual.

G = 3 (3 – 1) – 2 x 3 = 0 G = 3 (3 – 1) – 2 x 2 – 1 = 1
G = 3 (4 – 1) – 2 x 3 – 1 = 1
Criterio de Kutzbach-Grübler en el espacio. Limitaciones
Existen otros casos en los que la interpretación del criterio no puede hacerse
rápidamente:
Mecanismo de Reer
G = 6 x (4 – 1) – 5 x 2 – 3 x 2 = 2
El g.d.l. extra corresponde al giro del
elemento ③ respecto a sí mimo.

La junta Cardan tampoco verifica el

criterio de Grübler:
G = 6 x (4 – 1) – 5 x 4 = -2
EJERCICIO PROPUESTO 1:
Usando el criterio de Kutzbach:
EJERCICIO PROPUESTO 2:
Usando el criterio de Kutzbach:
EJERCICIO PROPUESTO 3:
Usando el criterio de Kutzbach:
 EJERCICIO PROPUESTO 4
Usando el criterio de Kutzbach:
 EJERCICIO PROPUESTO 5
Usando el criterio de Kutzbach:
 EJERCICIO PROPUESTO 6
Usando el criterio de Kutzbach:

DESIGN OF MACHINERY 4th Ed. by ROBERT L. NORTON © McGraw-Hill 2008

 EJERCICIO PROPUESTO 7
Usando el criterio de Kutzbach:
MECANISMOS COMPLEJOS
En los mecanismos complejos, en un punto (en el haz
A) están unidos articuladamente N eslabones, el
número de pares cinemáticos en este punto será (N-1).
EJERCICIO PROPUESTO 1A:

Dados los siguientes mecanismos determinar su

GDL:
EJERCICIO PROPUESTO 2A:

Dados los siguientes mecanismos determinar su

GDL:
EJERCICIO PROPUESTO 3A:

Dados los siguientes mecanismos determinar su

GDL:
MECANISMOS REALES
EJERCICIO PROPUESTO 1C:
Dados los siguientes mecanismos, determinar su GDL:
EJERCICIO PROPUESTO 2C:
Dados el siguiente mecanismo, determinar su GDL:
 Bibliografía
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ingeniería mecánica de Shigley. Edit. Mc
Graw Hill, 8° edición. México 2008.
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Graw Hill 2° ed. México - 1972.