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MODELADO DE SISTEMAS
Pedro Jose Toro 815069
Juan Esteban Pachon 815054
Jhon Edwin Grajales 214030
Docente: Fabiola Angulo Garcia
Profesora auxiliar: Luz Adriana Ocampo
Monitor: Fernando Burgos
Asignatura: Sistemas dinamicos y control
Fecha: 7 de septiembre de 2017
Departamento de Ingeniera Electrica, Electronica y Computacion
V r2 = Ir2 R2
Ir2 = Ir1 Il Ic
V r1 Figura 6. Diagrama de bloques reducido salida R2
Ir1 =
R1
V r2 Se continua reduciendo el diagrama para obtener la
Il = funcion de transferencia:
Ls
Ic = V r2 Cs
1 R2Ls
V r1 = v vr2 V r2 R1 R2+Ls+R2LCs2
= 1 R2Ls
V 1 + R1 R2+Ls+R2LCs 2
Para la salida Vr2 del circuito se obtuvo el siguiente
V r2 R2Ls
diagrama de bloques que se muestra en la figura 4: = 2
V s R1R2LC + LS(R1R2) + R1R2
Para finalizar se factoriza para expresar la funcion de
transferencia en forma monica:
S
V r2(s) R1C
=
V (s) s2 + (R1+R2)s + 1
R1R2C LC
Figura 10. Simulacion diagrama de bloques en Simulink salida R2 El proposito de este sistema es obtener el angulo de salida
de la antena, dado un angulo inicial o parametro de entrada
el cual se procesa a traves de un sistema.
Se obtuvieron los siguientes resultados mostrados en la
figura 11 y en la figura 12:
Esta antena (figura 14) funciona de la siguiente manera:
5
2. Funcion de transferencia de cada subsistema: Se tiene que el torque generado por el motor es
proporcional a la corriente que atraviesa el circuito:
Potenciometro de entrada y salida: Ambos T m(s) = KtIa(s)
tienen la misma configuracion, por ende su funcion
de transferencia es la misma. Se tiene un rango T m(s)
Ia(s) =
de -10 a 10v, por cada angulo se relaciona un kt
nivel de tension. En el centro el nivel de voltaje reemplazando en la ecuacion de la malla se tiene:
es cero, si se gira a un lado se llega a 10 y por
(Ra + Las)Ia(s) + Kbsm(s) = Ea(s)
el otro lado a -10. As la funcion de transferencia
se obtiene dividiendo el cambio de voltaje entre el T m(s)
(Ra + Las) + Kbsm(s) = Ea(s)
desplazamiento angular: Kt
Relacionando el torque con el angulo de giro se
obtiene la siguiente ecuacion obtenida a partir de la
V i(s) V o(s) 10 1 figura 17
= = =
i(s) o(s) 10
Preamplificador y amplificador de potencia:
Preamplificador: se define como una ganancia para
que el amplificador de potencia aumente la tension
que se enva al motor.
V p(s)
=K
V e(s)
Figura 17. Sistema equivalente a un tren de engranajes
Amplificador de potencia:
dm(t)
V b(t) = Kb
dt
debido a propiedades electromagneticas.
Figura 18. Sistema con un tren de engranajes
V b(s) = Kbsm(s)
De esta manera se puede obtener Jm y Dm, de la
Aplicando la transformada de Laplace.
siguiente manera:
Se hace una malla en el circuito:
N1 2
RaIa(s) + LasIa(s) + V b(s) = Ea(s) Jm = Ja + Jl( )
N2
7
N1 2
Dm = Da + Dl( ) 6,63K
N2 o(s) s(s+10)(s+1,71)
Se tienen los siguientes parametros para evaluar: = 6,63K
i(s) 1 + s(s+10)(s+1,71)
V n k k1 a ra Ja Da o(s) 6,63K
10 10 cte 100 100 8 0.02 0.01 = 3
. i(s) s + 101,71s2 + 171s + 6,63K
3. Realizar la simulacion de la funcion de transferencia.
Kb Kt N1 N2 N3 Jl Dl
0.5 0.5 25 250 250 1 1 Al realizar la correspondiente simulacion de la funcion
25 2 de transferencia obtenida en MATLAB, se obtuvieron
Jm = 0,02 + 1( ) = 0,03 los siguientes resultados mostrados en la figura 21 y
250
25 2 en la figura 22, Se tomaron valores de K para una
Dm = 0,01 + 1( ) = 0,02 ganancia alta y para una ganancia baja.:
250
As la funcion de transferencia esta dada por: Ganancia alta
0,5
m(s) 80,03 2,083
= 1 0,50,5 =
Ea(s) S[s + 0,03 (0,02 + 8 ] s(s + 1,71)
Engranajes: la funcion de transferencia esta dada
por el radio del engranaje, en este caso Kg = 0.1
Teniendo listo los calculos, se procede a reducir el
diagrama de bloques que quedara indicado como se
muestra en la figura 19:
Ganancia baja
de entrada acotada la respuesta del sistema es acotada) se genera un codigo en el cual se puede conocer al
podemos decir que el sistema se estabiliza luego de respuesta al escalon de la funcion de transferencia.
alcanzar el estado estacionario.
Se puede ver que ante una entrada acotada la salida
4. Realizar la simulacion del diagrama de bloques obtenido tambien es acotada, por ende, se puede apreciar que
en Simulink, asignando valores a los parametros del ambos sistemas son estables.
circuito.
Se puede notar que en las funciones de transferencia
Al realizar la correspondiente del diagrama de bloques halladas en el circuito RLC ambos denominadores son
en Simulink se obtuvieron los siguientes resultados los mismos, por esto esta expresion es denominada la
mostrados en la figura 23 y en la figura 24: ecuacion caracterstica.
Ganancia baja
IV. C ONCLUSIONES
Se obtuvo las funciones de transferencia tanto para el
circuito RLC como para la Antena Azimuth, como era
de esperarse el resultado fue el mismo, mediante los
procedimientos realizados uno mediante la transformada
de Laplace y el otro mediante la reduccion del diagrama
de bloques.