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MODELADO DE SISTEMAS
Pedro Jose Toro 815069
Juan Esteban Pachon 815054
Jhon Edwin Grajales 214030
Docente: Fabiola Angulo Garcia
Profesora auxiliar: Luz Adriana Ocampo
Monitor: Fernando Burgos
Asignatura: Sistemas dinamicos y control
Fecha: 7 de septiembre de 2017
Departamento de Ingeniera Electrica, Electronica y Computacion

Resumen. III-A1. sistema de segundo orden RLC: :


El presente documento contiene la informacion del desarrollo El circuito de segundo orden propuesto se encuentra en la
de la gua numero 1: Modelado de sistemas donde se tuvo como figura 1:
proposito encontrar funciones de transferencia y diagramas
de bloques de sistemas de segundo orden y sistemas reales fsicos

La practica se enfoca al uso de herramientas de computacion


y simulacion para comprender mejor el comportamiento de los
sistemas, obtener informacion y visualizar su respuesta ante una
senal de escalon unitario a la entrada.
Palabras clave- Sistema de segundo orden RLC, Antena
Azimuth, Inductor, Capacitor, Resistencia, MATLAB, Simu-
link,Transformada de Laplace

I. INTRODUCCI ON: Figura 1. Sistema de segundo orden. Circuito RLC


Conocer el funcionamiento general de un sistema es fun-
damental para poder predeterminar su comportamiento, el
modelado de sistemas es importante al momento de tratar de El sistema de segundo orden esta compuesto por un circuito
ver como es un fenomeno fsico del mundo real, ya que nos que consta de 3 mallas, las cuales tienen componentes pasivos
permite a partir de aproximaciones matematicas y leyes fsicas y almacenadores de energa, resistores, capacitores e
describir de una manera detallada el sistema. inductores.
Estas aproximaciones matematicas que describen el sistema La resistencia es el elemento pasivo que se opone al paso
nos permite conocer la respuesta del sistema a determinada de la corriente encargada de disipar la energa, el inductor
entrada, su error en la salida, su tiempo de establecimiento y y el capacitor son elementos almacenadores de energa, el
demas caractersticas del sistema. inductor en forma de campo magnetico y el capacitor a traves
del campo electrico.
El inductor se encuentra conectado en paralelo con el
II. O BJETIVOS capacitor y as mismo con la resistencia R2 y esta impedancia
Obtener la Funcion de transferencia y el diagrama de se conecta en serie con la resistencia R1.
bloques de un sistema de 2do orden RLC. La corriente que fluye a traves del circuito se divide sobre
Obtener la Funcion de transferencia y el diagrama de R2, L y C, de manera analoga el voltaje se concentra en R1 y
bloques de la Antena Azimuth. en la impedancia (R2,L,C) debido a su conexion en paralelo.
Obtener la respuesta ante el escalon unitario de cada una El sistema consta de dos salidas, Vr1 y Vr2, por lo tanto se
de las Funciones de transferencia encontradas mediante obtendran dos funciones de transferencia.
MATLAB.
Obtener la grafica de la respuesta ante el escalon simu- III-A2. Modelado y desarrollo matematico 1:
lando el diagrama de bloques en Simulink.
1. Calcular la funcion de transferencia:
III. D ESARROLLO DE LAS ACTIVIDADES :
Para calcular la primer funcion de transferencia, se
III-A. Descripcion detallada de los sistemas: plantean las ecuaciones de nodos, se pasan al dominio
En esta seccion se describen los sistemas propuestos a ser de la transformada de Laplace y se procede a hallar
estudiados, para nuestro caso, se tiene el circuito RLC y el la relacion entre la tension en la resistencia R1 y la
sistema fsico Antena Azimuth. tension de entrada:
2

Ecuacion de nodo para Vr1:


V r2 v V r2 V r2
+ + + CsV r2 = 0 2. Obtener el diagrama de bloques del circuito para las
r1 R2 Ls
salidas en R1 y R2, reducirlos y hallar la funcion de
Se tiene que V r2 = V V r1, reemplazando en la transferencia:
ecuacion de nodo Vr1, se obtiene lo siguiente:
V r1 V V r1 V V r1 Para realizar el diagrama de bloques de la salida Vr1
+ + + CsV CsV r1 = 0
R1 R2 R2 Ls Ls se hace uso de las siguientes formulas:
Agrupando terminos de Vr1 y V por separado, y facto-
rizando, se llega a lo siguiente:
1 1 1 1 1 V r1 = Ir1 R1
V( + + Cs) = V r1( + + + Cs)
R2 Ls R1 R2 Ls Ir1 = Ir2 + Il + Ic
2
Ls + R2 + R2LCs V r2
V( ) Ir2 = Il =
LsR2 Ls
= Ic = V r2 Cs
Ls(R1 + R2) + R1R2 + R1R2LCs2
V r1( ) V r2 = v vr1
R1R2Ls
V R1
Haciendo la relacion entre V , se obtiene lo siguiente: Para la salida Vr1 del circuito se obtuvo el siguiente
V r1 R1Ls + R1R2 + R1R2LCs 2 diagrama de bloques que se muestra en la figura 2:
=
V R1R2LCs2 + Ls(R1 + R2) + R1R2
Para finalizar se factoriza para expresar la Funcion de
transferencia en forma monica:
S 1
V r1(s) s2 + R2C + LC
= (R1+R2)s
V (s) s2 + R1R2C + LC 1

Para calcular la segunda funcion de transferencia, se


Figura 2. Diagrama de bloques salida R1
plantea el mismo procedimiento que la primer funcion,
las ecuaciones de nodos las cuales se pasan al dominio
Ahora se procede a reducir el diagrama de bloques,
de la trasformada de Laplace y se procede a hallar
primero se pueden sumar los tres primeros bloques
la relacion entre la tension en la resistencia R2 y la
debido a que llegan a un mismo punto de suma,
tension de entrada:
quedando lo siguiente:
Ecuacion de nodo para Vr2:
V r2 v V r2 V r2 1 1 Ls + R2 + R2LCs2
+ + + CsV r2 = 0 + + Cs =
r1 R2 Ls R2 Ls R2Ls
V r2 V V r2 V r2 El bloque se reduce y queda como se muestra en la
+ + + CsV r2 = 0
R1 R1 R2 Ls figura 3
Agrupando terminos de Vr1 y V por separado, y facto-
rizando, se llega a lo siguiente:
V 1 1 1
= V r2( + + + Cs)
R1 R1 R2 Ls
V Ls(R1 + R2) + R1R2 + R1R2LCs2
=
R1 R1R2Ls
V R2
Haciendo la relacion entre V , se obtiene lo siguiente: Figura 3. Diagrama de bloques reducido salida R1
V r2 R2Ls
= 2 Continuamos reduciendo el diagrama para obtener la
V R1R2LCs + Ls(R1 + R2) + R1R2
funcion de transferencia:
Para finalizar se factoriza para expresar la funcion de
transferencia en forma monica:
S 2
V r2(s) R1C V r1 R1 ( Ls+R2+R2LCs
R2LS )
= (R1+R2)s =
V (s) 1 V Ls+R2+R2LCs2
s2 + R1R2C + LC 1 + R1 ( R2LS )
3

s2 LCR1R2 + R1Ls + R1R2 resultando lo siguiente:


s2 LcR1R2+ LS(R1R2 + R1R2)
Para finalizar se factoriza para expresar la funcion de R2Ls
transferencia en forma monica: R2+Ls R2Ls
2 =
S 1 1 + R2LCs R2 + Ls + R2LCs2
V r1(s) s2 + R2C + LC R2+Ls
=
V (s) s2 + (R1+R2)s
R1R2C + LC
1 El bloque se reduce y queda como se muestra en la
figura 6

Para realizar el diagrama de bloques de la salida Vr2


se hace uso de las siguientes formulas:

V r2 = Ir2 R2
Ir2 = Ir1 Il Ic
V r1 Figura 6. Diagrama de bloques reducido salida R2
Ir1 =
R1
V r2 Se continua reduciendo el diagrama para obtener la
Il = funcion de transferencia:
Ls
Ic = V r2 Cs
1 R2Ls
V r1 = v vr2 V r2 R1 R2+Ls+R2LCs2
= 1 R2Ls
V 1 + R1 R2+Ls+R2LCs 2
Para la salida Vr2 del circuito se obtuvo el siguiente
V r2 R2Ls
diagrama de bloques que se muestra en la figura 4: = 2
V s R1R2LC + LS(R1R2) + R1R2
Para finalizar se factoriza para expresar la funcion de
transferencia en forma monica:
S
V r2(s) R1C
=
V (s) s2 + (R1+R2)s + 1
R1R2C LC

3. Realizar la simulacion de la funcion de transferencia de


Figura 4. Diagrama de bloques salida R2
las salidas en R1 y R2, en Matlab, asignando valores a
los parametros del circuito.
Se procede a reducir el diagrama, primero se reduce el
Al realizar la correspondiente simulacion de las
punto de suma de los bloques de la salida que contienen
funciones de transferencia obtenidas, en MATLAB se
a R2 y Ls, de la siguiente manera:
obtuvieron los siguientes resultados mostrados en la
figura 7 y en la figura 8:
R2 R2Ls
R2
=
1 + Ls R2 + Ls
El bloque se reduce y queda como se muestra en la
figura 5

Figura 5. Diagrama de bloques reducido salida R2

A continuacion, se reduce el nuevo bloque obtenido y


el bloque que contiene a Cs mediante el punto de suma, Figura 7. Simulacion Funcion de transferencia matlab salida R1
4

Figura 11. Resultado simulacion diagrama de bloques en Simulink salida R1


Figura 8. Simulacion Funcion de transferencia MATLAB salida R2

Se puede observar que las respuestas ante el escalon


unitario para las salidas Vr1 y Vr2 son estables debido
a que segun la definicion de estabilidad tenemos que
el sistema responde a una senal de entrada acotada
con una salida acotada, en las figuras 7 y 8 es muy
perceptible lo anterior mencionado. Ademas por el
comportamiento de la grafica se puede observar un
sistema con respuesta subamortiguada.

4. Realizar la simulacion de los diagramas de bloques


obtenidos para la salida R1 y R2, en Simulink,
asignando valores a los parametros del circuito.

Al realizar la simulacion de los diagramas de bloques


obtenidos en el literal 2 en Simulink con los parametros Figura 12. Resultado simulacion diagrama de bloques en Simulink salida R2
ya definidos de R,L y C, en las siguientes figuras 9 y
10 se muestran los diagramas simulados:
III-A3. Sistema de control de posicion: Antena Azimuth::
El circuito que representa el sistema se muestra en la figura
13:

Figura 9. Simulacion diagrama de bloques en Simulink salida R1

Figura 13. Circuito Antena Azimuth

Figura 10. Simulacion diagrama de bloques en Simulink salida R2 El proposito de este sistema es obtener el angulo de salida
de la antena, dado un angulo inicial o parametro de entrada
el cual se procesa a traves de un sistema.
Se obtuvieron los siguientes resultados mostrados en la
figura 11 y en la figura 12:
Esta antena (figura 14) funciona de la siguiente manera:
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otro potenciometro se transforma el angulo de salida en senal


de voltaje el cual es llevado por el lazo de retroalimentacion
al amplificador para determinar un nuevo desplazamiento.

Funcion de cada componente:

El potenciometro: regula la magnitud del potencial.

Amplificador diferenciador y de potencia: usados


para controlar el rendimiento y la ganancia para que el
motor funcione, se asume que el funcionamiento del
Figura 14. Antena Azimuth amplificador es rapido comparado con la respuesta del
motor, por ende se modela como una ganancia pura
A la entrada se tiene un desplazamiento angular, el denominada K.
potenciometro convierte este desplazamiento angular en
un nivel de voltaje. De manera similar el desplazamiento Motor DC y su respectiva carga: encargados de
angular obtenido a la salida es convertido a voltaje por otro producir el desplazamiento angular a la salida, la
potenciometro el cual se usa como retroalimentacion del velocidad del motor es proporcional al voltaje aplicado
sistema. al circuito del motor. La carga consiste en una rotacion
de masa y friccion del rodamiento, de esta manera,el
El preamplificador de senales y el amplificar potencia modelo consiste en la inercia y amortiguamiento viscoso.
aumenta la diferencia entre las senales de voltaje de entrada y
salida obtenidas de la entrada y del lazo de retroalimentacion, Engranajes: encargados de desplazar la antena y definir
esta senal amplificada hace que el sistema funcione. la posicion dado un angulo de salida definido por el
sistema, tambien lleva la senal al potenciometro de salida
El sistema normalmente opera para obtener un error igual que la convierte en tension para ser llevada a la entrada
a cero, cuando la senal de entrada y de salida concuerdan, el mediante la retroalimentacion.
error se hace cero y el motor no se enciende, as, el motor III-A4. Modelado y desarrollo matematico 2::
solo se enciende cuando hay una diferencia de potencial entre
la entrada y la salida, entre mas diferencia haya, mas voltaje 1. Funcion de transferencia:
de entrada tendra el motor y por ende una velocidad de giro Para obtener la funcion de transferencia, se obtiene la
mucho mayor. funcion de transferencia de cada subsistema, haciendo
uso de la figura 13, se puede dibujar un diagrama de
El motor acciona el sistema que hace que la posicion bloques que represente el sistema general, el diagrama
de la antena cambie hasta llegar a un punto en donde la se muestra en la figura 15:
senal de entrada es igual a la de salida lo que hace que el
motor se detenga en la posicion deseada, este cambio de
posicion (tiempo) depende de la ganancia del amplificador, si
se tiene una ganancia alta, la velocidad del motor aumenta
por lo cual la respuesta del sistema es rapida pero pueden
haber consecuencias ya que el motor puede excederse y no
obtener la respuesta esperada, por el contrario si la ganancia es
baja,existira una respuesta mas lenta pero que no es tan brusca.
Figura 15. Antena Azimuth

Para controlar este comportamiento, normalmente su usa


un filtro electrico junto al amplificador para manipular la Ahora teniendo el diagrama de bloques del sistema, es
respuesta dinamica del sistema, lo que permite generar una mas sencillo trabajarlo partiendo de los subsistemas, de
respuesta mas acorde a la que se desea, este filtro se denomina la siguiente manera:
compensador, debido a la tarea que realiza.

En resumen la entrada indica un angulo que es transformado Subsistema Input Output


en una senal de voltaje usando un potenciometro calibrado Potenciometro input i(t) vi(t)
para determinar diferentes niveles de voltaje, dependiendo Pre amplificador V e(t) = V i(t) V o(t) V p(t)
de este nivel de tension, un motor con su respectiva carga Amp de potencia Vp(t) Ea(t)
empieza a moverse, lo cual genera movimiento en un Motor y carga Ea(t) o(t)
engranaje conectado en cascada, el cual, hace que la antena Potenciometro output o(t) vo(t)
se desplace al nuevo angulo deseado y a la salida a traves de
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2. Funcion de transferencia de cada subsistema: Se tiene que el torque generado por el motor es
proporcional a la corriente que atraviesa el circuito:
Potenciometro de entrada y salida: Ambos T m(s) = KtIa(s)
tienen la misma configuracion, por ende su funcion
de transferencia es la misma. Se tiene un rango T m(s)
Ia(s) =
de -10 a 10v, por cada angulo se relaciona un kt
nivel de tension. En el centro el nivel de voltaje reemplazando en la ecuacion de la malla se tiene:
es cero, si se gira a un lado se llega a 10 y por
(Ra + Las)Ia(s) + Kbsm(s) = Ea(s)
el otro lado a -10. As la funcion de transferencia
se obtiene dividiendo el cambio de voltaje entre el T m(s)
(Ra + Las) + Kbsm(s) = Ea(s)
desplazamiento angular: Kt
Relacionando el torque con el angulo de giro se
obtiene la siguiente ecuacion obtenida a partir de la
V i(s) V o(s) 10 1 figura 17
= = =
i(s) o(s) 10
Preamplificador y amplificador de potencia:
Preamplificador: se define como una ganancia para
que el amplificador de potencia aumente la tension
que se enva al motor.

V p(s)
=K
V e(s)
Figura 17. Sistema equivalente a un tren de engranajes
Amplificador de potencia:

Ea(s) k1 T m(s) = (Jms2 + Dms) m(s)


=
V p(s) s+a
Reemplazando en la ecuacion de la malla, se obtie-
Motor y carga: para obtener la funcion de trans- ne:
ferencia de este sub-bloque, es necesario partir de
(Ra + Las)((Jms2 + Dms) m(s))
la armadura del motor DC y desarrollar el circuito = Ea(s)
Kt
hasta llegar a la funcion de transferencia, la arma-
dura del motor se ve en la figura 16: Se asume que la inductancia es muy pequena, tanto
que Ra >> La, as la ecuacion queda de a siguiente
manera:
(Ra)
[ ((Jms + Dm) + Kb] Sm(s)) = Ea(s)
kt
La funcion de transferencia esta dado por:
Kt
m(s) RaJm
= 1 KtKb
Ea(s) S[s + Jm (Dm + Ra ]
Para deducir los parametros Jm y Dm, se usa la
figura 18:

Figura 16. Armadura o Circuito equivalente al motor

Partiendo de las siguientes consideraciones:

dm(t)
V b(t) = Kb
dt
debido a propiedades electromagneticas.
Figura 18. Sistema con un tren de engranajes
V b(s) = Kbsm(s)
De esta manera se puede obtener Jm y Dm, de la
Aplicando la transformada de Laplace.
siguiente manera:
Se hace una malla en el circuito:
N1 2
RaIa(s) + LasIa(s) + V b(s) = Ea(s) Jm = Ja + Jl( )
N2
7

N1 2
Dm = Da + Dl( ) 6,63K
N2 o(s) s(s+10)(s+1,71)
Se tienen los siguientes parametros para evaluar: = 6,63K
i(s) 1 + s(s+10)(s+1,71)
V n k k1 a ra Ja Da o(s) 6,63K
10 10 cte 100 100 8 0.02 0.01 = 3
. i(s) s + 101,71s2 + 171s + 6,63K
3. Realizar la simulacion de la funcion de transferencia.
Kb Kt N1 N2 N3 Jl Dl
0.5 0.5 25 250 250 1 1 Al realizar la correspondiente simulacion de la funcion
25 2 de transferencia obtenida en MATLAB, se obtuvieron
Jm = 0,02 + 1( ) = 0,03 los siguientes resultados mostrados en la figura 21 y
250
25 2 en la figura 22, Se tomaron valores de K para una
Dm = 0,01 + 1( ) = 0,02 ganancia alta y para una ganancia baja.:
250
As la funcion de transferencia esta dada por: Ganancia alta

0,5
m(s) 80,03 2,083
= 1 0,50,5 =
Ea(s) S[s + 0,03 (0,02 + 8 ] s(s + 1,71)
Engranajes: la funcion de transferencia esta dada
por el radio del engranaje, en este caso Kg = 0.1
Teniendo listo los calculos, se procede a reducir el
diagrama de bloques que quedara indicado como se
muestra en la figura 19:

Figura 21. Simulacion Funcion de transferencia matlab k = 100

Ganancia baja

Figura 19. Diagrama de Bloques Antena Azimuth

Multiplicando la linea directa de los bloques, se obtiene


lo siguiente mostrado en la figura 20

num = 0,318k 100 0,2083 = 6,63K


den = s(s+100)(s+1,71) = s3 +101,71s2 +171s+6,63K

Figura 22. Simulacion Funcion de transferencia matlab k = 10

Al analizar la respuesta ante el escalon unitario de la


Antena Azimuth, se obtuvieron dos resultados, al variar
la ganancia del amplificador y tener una ganancia alta,
Figura 20. Diagrama de Bloques antena Azimuth reducido el sistema tiene una respuesta subamortiguada, pero
en el caso de una ganancia baja, el sistema tiene una
Se continua reduciendo el diagrama para obtener la respuesta sobreamortiguada (como se puede observar en
funcion de transferencia: las figuras 21 y 22), ademas vemos que por el concepto
de estabilidad (BIBO-estabilidad, para cualquier senal
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de entrada acotada la respuesta del sistema es acotada) se genera un codigo en el cual se puede conocer al
podemos decir que el sistema se estabiliza luego de respuesta al escalon de la funcion de transferencia.
alcanzar el estado estacionario.
Se puede ver que ante una entrada acotada la salida
4. Realizar la simulacion del diagrama de bloques obtenido tambien es acotada, por ende, se puede apreciar que
en Simulink, asignando valores a los parametros del ambos sistemas son estables.
circuito.
Se puede notar que en las funciones de transferencia
Al realizar la correspondiente del diagrama de bloques halladas en el circuito RLC ambos denominadores son
en Simulink se obtuvieron los siguientes resultados los mismos, por esto esta expresion es denominada la
mostrados en la figura 23 y en la figura 24: ecuacion caracterstica.

Ganancia alta V. R EFERENCIAS


Nise, N. S. (2011). Control Systems Engineering. Sixth
Edition

Figura 23. Simulacion Funcion de transferencia simulink k=100

Ganancia baja

Figura 24. Simulacion Funcion de transferencia simulink k=10

IV. C ONCLUSIONES
Se obtuvo las funciones de transferencia tanto para el
circuito RLC como para la Antena Azimuth, como era
de esperarse el resultado fue el mismo, mediante los
procedimientos realizados uno mediante la transformada
de Laplace y el otro mediante la reduccion del diagrama
de bloques.

Se logra ver en las simulaciones que el sistema responde


de igual manera tanto en Simulink, en donde se simula
el diagrama de bloques, como en MATLAB en donde