PROYECTO MANO ROBOTICA ARTICULADA

1. INDICE
Gráficas y tablas pág. 2
Introducción pág. 3
Objetivo pág. 3
Antecedentes pág. 3
La mano humana pág. 4
Diseño y montaje pág. 5
a. Parte mecánica pág. 5
b. Parte electrónica pág. 11
Recomendaciones pág. 15
Conclusiones pág. 15
Anexos pág. 15
Bibliografía pág. 17

pág. 1
2. GRÁFICAS Y TABLAS
Figura 1. Mano de alt-Rupin pág. 4
Figura 2. Estructura ósea de la mano pág. 5
Figura 3. Varilla de madera pág. 6
Figura 4. Mini bisagras pág. 6
Figura 5. Cáncamo pág. 6
Figura 6. Plantilla de mano pág. 7
Figura 7. Especificaciones de ángulo para el dedo articulado pág. 8
Figura 8. Sistema montado de la mano articulada pág. 9
Figura 9. Montaje del dedo pulgar pág. 9
Figura 10. Topes en las articulaciones para su movilidad pág. 10
Figura 11. Montaje de servos pág. 10
Figura 12. Posición de servos pág. 11
Figura 13. Arduino MEGA pág. 12
Figura 14. Módulo controlador de servos pág. 12
Figura 15. Protoboard pág. 12
Figura 16. Botón pulsador pág. 13
Figura 17. Conexiones para el módulo controlador de servos pág. 13
Figura 18. Conexiones en el simulador Fritzing pág. 14
Figura 19. Robot humanoide para usos espaciales Robonaut – NASA pág. 16
Figura 20. Robonaut Hand – NASA pág. 16
Figura 21. Estructura interna de la Robonaut Hand – NASA pág. 16
Tabla 1. Costo total de materiales pág. 5
Tabla 2. Costo de materiales de montaje pág. 5-6
Tabla 3. Tablas de especificaciones de falanges pág. 7-8
Tabla 4. Costo de materiales electrónicos pág. 11
Tabla 5. Conexiones entre arduino y el modulo controlador de servos pág. 14

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3. INTRODUCCION
El área de robótica destinada al estudio de manos robóticas está adquiriendo cada vez más
importancia, esto se debe a los adelantos tecnológicos en materia de actuadores, sistemas
de control y sensores.
En los últimos años, casi todos los sistemas de este tipo se han desarrollado para ser
incorporados en robots humanoides, prótesis humanas y tele operación a distancia.
Asimismo, se han utilizado para conocer más a fondo el comportamiento de la mano
humana.
La mano humana es y ha sido el órgano principal para la manipulación física, su sistema
sensorial y sistema nervioso son los más complejos de todo el cuerpo, la punta de los dedos
contiene una de las zonas con más terminaciones nerviosas y son la principal fuente de
información táctil, es por eso que el sentido del tacto se asocia inmediatamente con las
manos.
El filósofo griego Aristóteles se refería a la mano del hombre como el instrumento de
instrumentos, puede decirse que es la herramienta más maravillosa que la naturaleza ha
creado, una de las citas más impactantes que lo describe a la perfección está en un libro de
Kapandji que se transcribe a continuación:
“La mano del hombre, en su complejidad, se revela, pues, como una estructura
perfectamente lógica y adaptada a sus diferente funciones. Su arquitectura refleja el
principio de economía universal. Es uno de los más bellos logros del universo”.
4. OBJETIVO
El objetivo es el diseño e implementación de una mano robótica, con capacidad de
movimiento en los dedos de forma individual o todas a la misma vez mediante el control
de servo-motores con 6 grados de libertad.
5. ANTECEDENTES
La primera prótesis de miembro superior registrada data del año 2000 a.C., fue encontrada
en una momia egipcia; la prótesis estaba sujeta al antebrazo por medio de un cartucho
adaptado al mismo.
Con el manejo del hierro, el hombre pudo construir manos más resistentes y que pudieran
ser empleadas para portar objetos más pesados, tal es el caso del general romano Marcus
Sergius, que durante la Segunda Guerra Púnica (218 – 202 a.C.) fabricó una mano de
hierro para él, con la cual portaba su espada, fue ésta la primera mano de hierro registrada.
En la búsqueda de mejoras en el año de 1400 se fabricó la mano de alt-Ruppin construida
también en hierro, constaba de un pulgar rígido en oposición y dedos flexibles, los cuales
eran flexionados pasivamente, éstos se podía fijar mediante un mecanismo de trinquete y
además tenía una muñeca movible.

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 Figura 1. Mano de alt-Ruppin construida con hierro en el año 14000.

No es sino hasta el siglo XVI, que el diseño del mecanismo de las prótesis de miembro
superior se ve mejorado considerablemente, gracias al médico militar francés Ambroise
Paré, quién desarrolló el primer brazo artificial móvil al nivel de codo, llamado “Le petit
Loraine”.
6. LA MANO HUMANA
La mano humana es una de las herramientas más maravillosas y más difíciles de imitar.
Hay numerosos estudios e investigaciones científicas que solo se dedican a descubrir su
funcionamiento, tanto muscular como sensorial.
La estructura de la mano está compuesta básicamente por huesos, músculos, tendones,
ligamentos y un sistema nerviosos sensorial muy sofisticado. Todos estos elementos,
funcionando simultáneamente de forma coordina dan a la mano humana una innumerable
cantidad de posiciones, movimientos y acciones. Todo ello gracias a su función más
importante: la prensión.
Podemos encontrar una gran cantidad de seres vivos en la naturaleza que disponen de
elementos o herramientas para realizar tareas de agarre, manipulación y corte; pero es en
la mano humana donde encuentra prácticamente la perfección. Este grado de perfección
se da básicamente a la disposición que tiene el pulgar con respecto a los demás dedos de
la mano. Como curiosidad, existen tantas manos diferentes como seres humanos en el
planeta. Todas ellas tienen casi la misma capacidad de movimientos y acciones.
El sistema sensorial de la mano es extremadamente sensible y preciso. Es asimismo
imprescindible, no solo para la propia acción sino también para la interpretación visual de
distancias y los grosores, y es un educador de la vista, con la capacidad de reconocer un
objeto sin la contribución de la misma. Tal y como dice el Dr. Kapandji, “… nuestra visión
del mundo sería aplanada y sin relieve sin la mano…”.

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 Centrándose exclusivamente en la mano, se compone de 27 huesos divididos en tres
grupos: el carpo, los metacarpos y las falanges, se conecta a la muñeca a través de la palma
y está dotada de 20 GDL (grados de libertad) accionados por cerca de cuarenta músculos,
la estructura ósea se muestra en la figura 2.

Figura 2. Estructura ósea de la mano.

Cada dedo está compuesto por tres falanges (Distal, intermedia y proximal), a excepción
del dedo pulgar que solo tiene dos (distal y proximal). El dedo pulgar está fijo por debajo
de los otros dedos y puede realizar los movimientos de cierre y rotación, debido a la gran
movilidad de su metacarpo.
7. DISEÑO Y MONTAJE
El proyecto compondrá de tres partes:
 La primera, Mecánica de como se ha construido la mano, las articulaciones y el
movimiento.
 La segunda parte es la Electrónica de como se ha implementado las funciones de
control.
 La tercera es el programa de control.

Parte Costo total

Mecánica S/. 66.00
Electrónica S/. 322.60
Total S/. 388.60
Tabla 1. Costo total de materiales

6.1. Parte Mecánica.

6.1.1. Materiales

MATERIAL Cantidad Precio unitario Costo Precio total

adicional
Varilla de madera 1m 1 S/. 25.00 - S/. 25.00
Mini-bisagras 14 S/. 1.00 S/. 10.00 S/. 24.00
Cáncamos 5 S/. 0.20 - S/. 1.00

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 Nilón 0.35mm 1 rollo S/. 2.00 -
S/. 2.00
Tornillería variada - S/. 5.00 aprox. S/. 5.00
Banda elástica 5 S/. 1.00 S/. 5.00
Pieza de madera 1 S/. 4.00 - S/. 4.00
Tabla 2. Costo de materiales de montaje TOTAL S/. 66.00

 Varilla de madera, tiene como objetivo simular las falanges de la mano repartidas
en 15 partes.

Figura 3. Varilla de madera

 Mini-bisagras, tiene como objetivo simular las articulaciones de la mano con 14

unidades.

Figura 4. Mini bisagras

 Cáncamos, tiene como objetivo ser un canal de apoyo para los tendones de la mano.

Figura 5. Cáncamo

 Nilón, tiene como objetivo simular los tendones de la mano.

 Pieza de madera, tiene como objetivo simular el antebrazo.

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 6.1.2. Desarrollo de la parte mecánico
Previamente antes del ensamblado de las falanges y articulaciones que componen la mano
articulada se hizo un boceto de plantilla de la mano en papel (Ver figura 6), para tener
claras cuáles son las articulaciones y medidas aproximadas de cada falange.

Figura 6. Plantilla de mano

Una vez realizado, se tiene las medidas aproximadas para realizar los cortes en la varilla,
las medidas de cada falange se muestran en los cuadros siguientes:
Para digitus tert(medio)
Tabla 3. Tablas de especificaciones de falanges
Nro. de pieza* Tipo de falange Medida en m
7 Distal 3.7e+02
8 Intermedia 3.7e+02
9 Proximal 2.7e+02
* Los números de cada falange están enumeradas según la figura 6.
Para el digitus anularis (anular)
Nro. de pieza Tipo de falange Medida en m
4 Distal 4.2e+02
5 Intermedia 3.2e+02
6 Proximal 2.7e+02

Para digitus index (índice)

Nro. de pieza Tipo de falange Medida en m
13 Distal 4.2e+02
14 Intermedia 2.7e+02
12 Proximal 2.7e+02

Para digitus minimus (meñique)

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 Nro. de pieza Tipo de falange Medida en m
1 Distal 3.7e+02
2 Intermedia 2.7e+02
3 Proximal 2.2e+02

Para digitus pollex (pulgar)

Nro. de pieza Tipo de falange Medida en m
13 Distal 3.7e+02
14 Proximal 2.7e+02
A* ------------- 2.7e+02
*No se encuentra en la figura 6
En las piezas cortadas se hizo agujeros centrales en cada una de ellas para conectarlas con las
bisagras.
Antes de finalizar el montaje definitivo, se tomó en cuenta algunos detalles importantes.
 Para que al montar los dedos a la mano, las gomas posteriores no obliguen a flexionarlos
hacia atrás, cosa que dificultaría o impediría la articulación natural de cada una de ellas,
antes de encolar las bisagras, debe fijarse en que quede bien empotradas de manera que
con los dedos estirados las dos partes traseras tengan contacto [figura 7.A].
 Para que se permita la flexión entre dos piezas a 90º aproximadamente [figura 7.C],
hubo que limarse las extremidades en el ángulo apropiado (unos 45º) [figura 7.B].
 Recordar que la articulación inferior de cada dedo, que se unirá a la mano, también
deberá disponer del agujero correspondiente para insertar la bisagra.

Figura 7. Especificaciones de
ángulo para el dedo articulado

Una vez montado el sistema, queda más o menos como en la siguiente imagen (figura 8).

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 Figura 8. Sistema montado de
la mano articulada

Para el dedo pulgar, el sistema de montaje es diferente, porque el movimiento natural es

diferente al resto de dedos. La parte inferior es atornillada al rebaje de la mano,
permitiendo el libre movimiento.

Figura 9. Montaje del dedo pulgar

Para que el sistema de dedos no flexione hacia atrás, hay un tope (figura 10.D) que va detrás
del sistema digital que evita dicha flexión con respecto a la mano y el conjunto digital,
además se observa las articulaciones y topes (figura 10.C) que permiten la movilidad del

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 conjunto. Con esta solución se evita que los dedos flexionen para atrás de manera
antinatural.

Figura 10. Topes en las articulaciones

para su movilidad

Continuando con el montaje general se requiere colocar fijadores para guiar los tendones
a través de los dedos para la flexión, una vez hecho, el siguiente paso es la colocación de
servos. Pero antes, hay que tener en cuenta porqué se usan 6 servos y no 5 si los dedos
controlados son 5, la respuesta es que mientras los otros 4 dedos se gobiernan con un solo
servo por dedo, el pulgar está gobernado por dos servos, uno realiza el movimiento de
flexión–extensión igual que los otros, y el segundo realiza el movimiento sobre la primera
falange (adelante–atrás).

Figura 11. Montaje de servos

Como se puede observar en la figura 11 y la figura 12, cada servo tiene una posición
definida y diferente del resto.

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 Figura 12. Posición de servos
Los movimientos de las levas, no se deben estorbarse entre ellas ni tampoco que se estrellen
contra los servos, así como también el recorrido de los cables
6.2. Parte Electrónica.
6.2.1. Materiales
MATERIAL Cantidad Precio Costo Precio total
unitario adicional
Arduino MEGA 1 S/. 90.00 S/. 15.00 S/. 105.00
Modulo controlador de 14 S/. 55.00 S/. 15.00 S/. 70.00
servos
Servo motor 6 S/. 20.00 - S/. 120.00
Protoboard 1 S/. 14.00 - S/. 14.00
Botón pulsador 4 S/. 0.40 - S/. 1.60
Cables 1 paquete S/. 12.00 - S/. 12.00
Fuente de alimentación 1 - - -
Tabla 4. Costo de materiales electrónicos TOTAL S/. 322.60

 Arduino AtMEGA2560, micro controlador con 54 pines digitales, 16 entradas análogas,

un cristal oscilador de 16MHz, una conexión USB, un botón de reset y una entrada
para la alimentación de la placa.
La comunicación entre la computadora y arduino se produce a través del puerto serie,
sin embargo posee un convertidor usb-serie, por el que utilizan las impresoras. Arduino
MEGA puede ser programado de una manera muy fácil utilizando el lenguaje propio
de Arduino junto a la interfaz Arduino IDE.

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 Figura 13. Arduino MEGA

 Módulo controlador de servos PCA9685 (Servo shield), controlador de servos de 16

canales con chip el PCA9685 a través de 12C, la gran versatilidad de este módulo es que
solo requiere de 2 pines para controlar todas las señales PWM y no requiere señal
alguna de oscilador o temporización, por lo que funciona de forma totalmente
autónoma, para programarlo solo requiere cargar la librería de Adafruit en Arduino.

Figura 14. Módulo controlador de servos

 Protoboard, es una especie de tablero con orificios, en el cual se pueden insertar

componentes electrónicos y cables para armar circuitos.

Figura 15. Protoboard

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  Botón pulsador, un botón o pulsador es un dispositivo utilizado para realizar cierta
función, es activado al ser pulsados con un dedo. Permite el flujo de corriente mientras
es accionado, cuando ya no se presiona sobre el vuelve a su posición de reposo.

Figura 16. Botón pulsador

6.2.2. Desarrollo.
El problema que presenta el Arduino MEGA, es que únicamente suministra un máximo
de 50Ma, y los 6 servos consumen bastante más, para solucionar esta escasez se dispone
de un módulo controlador de servos PCA9685, que permite el gobierno de hasta 15 servos
y también permite la alimentación exclusiva para los servos.
Sin entrar en detalles del funcionamiento del módulo, las conexiones de los servos van a
los pines de colores, que van debidamente rotulados de izquierda a derecha, se conecta el
servo0, servo1, servo2… hasta el servo5 en nuestro caso, pero podrían conectarse hasta 16
servos si fuera necesario.
Y los colores corresponden amarillo a PWM, rojo a Vcc y negro a GND; en la parte
superior va la entrada de la alimentación externa de 5V, Vcc y GND.

Figura 17. Conexiones para el módulo controlador de servos

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 A la izquierda la conexión se une al módulo con el arduino MEGA, según el siguiente
esquema:

MODULO PCA9685 ARDUINO MEGA

GND GND
OE GND
SCL 21
SDA 20
VCC 5v
V+ No conectado
Tabla 5. Conexiones entre arduino y el modulo controlador de servos

La conexión completa, en el simulador Fritzing es como sigue:

Figura 18. Conexiones en el simulador Fritzting

Para la conexión de los botones, pin1 se conecta a 5v de arduino, el pin2 a una entrada
digital del arduino en esa misma línea de circuito se conecta a GND de arduino sin antes
poner una resistencia de 10KOhmnios.
En la figura 17 se nota claramente cómo debe conectarse a excepción de los círculos grises
que es otra estructura de control mediante coordenadas X,Y de joysticks.

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7. RECOMENDACIONES
- El proyecto se puede mejorar si se dispondría de una impresora 3D para imprimir
piezas huecas perfectamente diseñadas para su montaje, dentro de ellas se puede
colocar además sensores de fuerza, movimiento, temperatura, etc., pareciéndose cada
vez más a una mano humana.
- Los servomotores adquiridos son de una calidad simple (la fuerza que ejerce no es
mucha y existen grandes posibilidades de que se averíe rápidamente) por lo que se
recomienda usar servomotores de más potencia.

8. CONCLUSIONES
- La mano robótica articulada no es muy estable en el diseño de sus parte mecánicas,
sería conveniente hacer piezas de materiales livianos teniendo en cuenta el diseño
estético, además la estructura de control se podría ajustar mediante señales
electromiográficas (EMG) el cual detecta las señales eléctricas del antebrazo del
paciente.
- Las estructuras de control son diversas: se puede con un potenciómetro, modulo
controlador Joystick, sensores flex adaptadas a un guante, lectura y detección de nervios
del antebrazo, etc.

9. ANEXOS

a. Modelo robótico
Robonaut Hand – NASA (1999)
La mano robótica del robot humanoide Robonaut, desarrollado por la NASA, es
probablemente en estos momentos, la mano robótica con mayor similitud a la mano
humana.
El Robonaut fue diseñado para ayudar a los astronautas en tareas en el espacio (Extra
Vehicular Activity – EVA). La finalidad del Robonaut es reemplazar a los astronautas
en las tareas de la nave, tanto dentro como fuera de ellas, y en aquellos lugares donde
el ser humano corre peligro. Por este motivo, el robot fue concebido con forma y
escala idéntica al hombre y es tele operado.
A parte de ser el primer robot humanoide en poseer movimiento fino y un control de
torque – fuerza para realizar sus movimientos; la destreza de su mano robótica, la
Robonaut Hand, se encuentra lo suficientemente elevada para llevar a cabo tareas
prácticamente imposibles con cualquiera del resto de las manos robóticas ideadas en
esa época.

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 Figura 19. Robot humanoide para usos espaciales Robonaut – NASA

El peso y las dimensiones de la Robonaut Hand son realmente antropomórficos. De

esta forma, es capaz de realizar movimientos y de tener una destreza similar a la mano
humana.

Figura 20. Robonaut Hand – NASA Figura 21. Estructura interna de la Robonaut Hand – NASA

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10. BIBLIOGRAFIA
 Kapandji, A. I., (1996). Cuadernos de fisiología articular.
 Cabás, Ramiro, (2011). Tesis doctoral. Metodología de diseño de manos robóticas
basada en los estados de su sistema accionador. Universidad Carlos III de Madrid.
 Quenayás Burgos, Cesar Augusto, (2010). Tesis de Maestría. Diseño y construcción
de una prótesis robótica de mano funcional adaptada a varios agarres. Universidad
del Cauca Popoyán.
 Editorial Médica Americana, (2001). “Dedos de la mano” en la Terminología
Anatómica Internacional. Págs. 2 y 5.
 Arduino Mega. Recuperado de http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMega2560
 Arduino IDE. Recuperado de http://arduino.cc/download/
 Simulador Fritzing. Recuperado de http://fritzing.org/download/
 Jaume Nin (2016). Proyecto Mano Articulada. Recuperado de
http://prometec.net/proyecto-mano-articulada/

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