Diseño Lógico

Universidad Tecnológica de México

Diseño Lógico

Profesor: David Méndez

Nombre del alumno: Clara Flores Robles

Fecha: 10 julio 2019

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INTRODUCCIÓN

Las manos son parte de las extremidades del cuerpo humano, se localizan al
extremo de los antebrazos, abarcan desde la muñeca hasta la yema de los dedos.
Su principal función, además de ser fuente de información táctil, es la de tomar y
sostener objetos, la mano también puede usarse para comunicarse con lenguaje de
señas en el caso de personas sordomudas; además, puede emplearse para
actividades que exigen mayor coordinación, tales como escribir o dibujar o para
interpretar instrumentos musicales.

OBJETIVO

Desarrollar una mano robótica articulado que tenga similitudes con una mano real,
que en su parte electrónica implique el uso de compuertas lógicas.

MARCO TEÓRICO

ANATOMÍA DE LA MANO.
La mano se une al antebrazo por la muñeca, formada por los huesos carpianos, a
los que se unen cinco dedos (pulgar, índice, medio o corazón, anular y meñique),
cada uno de estos dedos están formados por 4 huesos (hueso metacarpiano, la
falange proximal, falange medio y falange distal) a excepción del pulgar que
solamente tiene tres huesos (metacarpiano, proximal y distal).
Además de huesos, la mano está compuesta por varios músculos y ligamentos que
permiten una gran cantidad de movimientos.
El dedo pulgar puede rotar 90° perpendicularmente, mientras que el resto solamente
pueden rotar cerca de 45°.
La utilidad de la mano para desarrollar infinidad de actividades a impulsado el
desarrollo de manos robóticas ya sea en campo de la biotecnología con el fin de
lograr manos artificiales que permitan a aquellas personas que la han perdido,

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obtener un trasplante artificial que realice los movimientos que realizan las de
verdad.
En el área industrial, se han desarrollado dispositivos que emulan el movimiento de
las manos, con diversos grados de libertad, para mover material, piezas,
herramientas o dispositivos, en general para realizar tareas inseguras, peligrosas,
repetitivas o desagradables.

HISTORIA
1594 Pare Ambroise publica el primer diseño de una mano mecánica en París.
En 1962 Aparece el primer brazo robótico.
En 1969 Se crea un prototipo de mano de cuatro dedos con tres ejes y un grado de
libertad desarrollado por la Universidad del Sur de California en cooperación con la
Universidad de Novi-Sad at Belgradetiene.
En 1982 el Instituto de Tecnología de Massachussets desarrolló la mano Utah-Mit
con 16 grados de libertad.
En 1983 se crea la mano Standford-Jpl con 3 grados de libertad en el Centro de
Robótica y Sistemas de Manufactura de la Universidad de Kentucky.
En 1997 el Centro Aeroespacial de Alemania desarrolla la mano GDL con 4 dedos,
sobre un sensor de fuerza y posición de 6 ejes, transmitiendo movimiento por poleas
y tendones.
En 1998 el Laboratorio de Mecánica de Sólidos de la Universidad de Poitiers en
Francia desarrolló la mano LMS con 4 grados de libertad, tres para el movimiento
de flexión-extensión y uno para el movimiento de aducción-abducción, estructura
ligera de aluminio y 16 motores de corriente continua, la transmisión de movimiento
con cables de polietileno.
En el mismo año la Universidad de Génova desarrolla la mano mecánica DIST con
16 grados de libertad y alto grado de destreza.
En 1999 se diseña la Robonaut con 3 grados de libertad en dos dedos y 1 grado de
libertad para dos dedos de agarre.
En el siglo XXI aparece la DRL versión II con 13 grados de libertad, manejada por
servomotores y transmitidos por cableado de 12 líneas.
En el Departamento de Ingeniería de Sistemas Mecánicos de la Universidad de
Agricultura y Tecnología de Tokio en conjunto con el Departamento de Ciencias

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Computacionales y Control de la Universidad de Karlsruhe se diseña una mano
humanoide TUAT/Karlshure.
En el 2000 el Centro de Investigación de Karlshure desarrolla la mano Ultralight con
5 desdos con 13 grados de libertad que se puede usar como mano humanoide o
como mano para prótesis.
En 2001 la Universidad de Gifu desarrolla la mano GiFu con 5 dedos manejados por
servomotores, el pulgar con 4 gdl y los otros solo con 3.
En 2003 el Reino Unido publica el desarrollo de la mano Shadow, con 24 ejes de
movimiento, cuenta con sistema de retroalimentación de posición y trabaja con un
sistema de sensado táctil.
En 2004 Kevin Warnick presenta una mano capaz de ser controlada por un chip
implantado en el sistema nervioso, que además tiene sensores de fuerza que
implementan una realimentación al sistema nervioso y al cerebro.
En 2005 Japón desarrolla Cyberhand, mano artificial que transmite sensaciones,
con sistema basado en PC.
En 2006 Japón desarrolla una mano con músculos de aire comprimido que logra un
efecto similar al de la musculatura, con agarre de piezas pequeñas y blandas con
alta precisión.
En 2008 Intel crea una mano robótica con sentido pretáctil que permite adaptar los
dedos a la forma y colocación del objeto, basada en campos eléctricos similares al
funcionamiento de un radar.
En 2009, se desarrolla RAPHAEL mano artificial impulsada por aire comprimido,
creada por Robotics and Mechanisms Laboratory del Virginia Tech.
En el mismo año Ishikawa Komuro Laboratory presenta una mano que cuenta con
3 dedos ,pero con alta precisión, exactitud y velocidad.
Ese año Alemania fabrica Dyneema, mano fabricada con fibra sintética que resiste
hasta 30 N.

SERVO Y NONSERVO.
La mayoría de los brazos robots industriales se controlan con servo o nonservo. Los
robots servo se controlan mediante el uso de sensores que monitorean
continuamente los ejes del robot y los componentes asociados para determinar la
posición y la velocidad. Esta información se compra con la previamente programada
y almacenada en la memoria del robot. Los robots que no son de servicio no tienen

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capacidad de retroalimentación y sus ejes se controlan mediante sistemas de
paradas mecánicas e interruptores de límite.

Servomotor
Es un motor eléctrico al que se le puede controlar la velocidad y la posición del eje
que gira.
Está compuesto por:
 Un motor eléctrico que genera el movimiento a través de su eje.
 Un sistema de regulación para incrementar o disminuir la velocidad.
 Un potenciómetro conectado al eje central que le permite saber el ángulo en
el que se encuentra el eje.
Generalmente pueden realizar giros de 45° y hasta 180°, aunque ya existen con
giros de 360°, con lo que se puede crear una variedad de movimientos controlados.
Esto permite emplearlos para controlar los movimientos de brazos robóticos.
Normalmente utilizan corriente continua, normalmente con una tensión de
alimentación de 4 y 8V.
En los servomotores las principales características son:
a) El par, que es la fuerza capaz de hacer en su eje, se expresa en kg/cm. A
mayor par, mayor corriente de consumo.
b) Velocidad angular o de rotación.
Para hacerlo rotar es necesario aplicarle un pulso eléctrico cuya duración
determinará el ángulo de giro y la posición del eje del motor.
Por ejemplo, es posible que con un valor de 1.5ms logremos la posición de 90° y
con 2.5ms logremos un giro de 180° y con otros valores intermedios logremos
también posiciones intermedias.
Para generar estos pulsos eléctricos se utilizan circuitos eléctricos generadores de
pulsos como el 555 o también se puede hacer con tarjetas microcontroladoras, o
controlando la pulsación, como un Arduino.
Las tarjetas microcontroladoras permiten controlar los servos a través de un
pequeño programa que puede ser escrito por nosotros mismos, la cantidad de
servos a controlar depende del número de salidas que pueda controlar nuestra
tarjeta.
Existen controladores inalámbricos.

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Para conectar un servomotor se tienen 3 cable.
o El rojo (positivo) para la alimentación.
o El negro o café para tierra.
o El blanco o amarillo para recibir la señal para comunicar el ángulo en el que
debe posicionarse.
Existen 4 tipos fundamentales:
 El de corriente continua, se controla con PWM (modulación por ancho de
pulso).
 De corriente alterna, que se usan para mover grandes fuerzas.
 De imanes permanentes o Brushless Se usan para grandes torques o fuerzas
y para altas velocidades, de uso común en la industria, están basados en los
motores síncronos.
 De paso a paso, que no giran, sino que se mueven un paso a la vez.

COMPUERTAS LÓGICAS
Las compuertas lógicas son circuitos integrados que operan con estados lógicos,
por un lado, ingresan los datos, la compuerta realiza una operación y muestra el
resultado.
Las compuertas se representan con un símbolo y a la operación lógica que realiza
le corresponde una tabla de verdad.

Las compuertas básicas son:

a) Not, que invierte el datos de entrada, si se ingresa un 1, devolverá un 0.

Su tabla de verdad es:

NOT
A B
0 1
1 0

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b) La compuerta AND posee dos entradas como mínimo y la operación lógica

será una suma entre ambas, su símbolo y tabla de verdad son:

AND
A B Z
0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1

c) La compuerta OR es igual que la anterior, pero su operación lógica será una

suma entre ambas, su símbolo y tabla de verdad son:

OR
A B Z
0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1

d) La compuerta XOR cuenta con dos entradas, su salida será exclusiva, es

decir que dará como resultado 1 solo si una y solo una de las entradas es 1.

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e) NAND es la compuerta que responde a la inversión del producto lógico de la

entrada.

f) La compuerta NOR a la salida resulta la inversión lógica a la suma.

g) La compuerta XNOR, devuelve la negación del XOR, como se puede ver en

su tabla de verdad.

h) Buffer, esta compuerta amplifica la señal.

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La tabla lógica de un circuito se construirá indagando el flujo a través de dicho

circuito.

IMPLEMENTACIÓN DE UN CIRCUITO COMBINACIONAL DECODIFICADOR

QUE PERMITA CONVERTIR EL INGRESO DE UN NÚMERO BINARIO A
DECIMAL, MOVIENDO 5 SERVOMOTORES QUE MANIPULARÁN UNA MANO
QUE NOS DEVUELVA EL NÚMERO CONTANDO DEL 1 AL 5.

1. Se genera la tabla de verdad en donde se plantea las 3 variables que nos

representarán del 20 a 23, que son las combinaciones binarias necesarias
para obtener números decimales del 1 al 5, colocando estos número como
las variables de salida que deseamos obtener.

2. Se realiza el mapa de Karnaugh para obtener la función de cada variable de

salida.

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3. Se simula el circuito que se obtiene por cada movimiento en arduino,
colocando leds en la posición de cada dedo.

Código de primer Arduino:

int SW4=5;
int SW3=4;
int SW2=3;

int C=13;
int D=12;
int E=11;

int s1state;
int s2state;
int s3state;
int s4state;

void setup()
{
pinMode(SW4, INPUT_PULLUP);
pinMode(SW3, INPUT_PULLUP);
pinMode(SW2, INPUT_PULLUP);

pinMode(C,OUTPUT);
pinMode(D,OUTPUT);
pinMode(E,OUTPUT);

void loop()
{
s1state = digitalRead(SW4);

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digitalWrite(C, s1state);
s2state = digitalRead(SW3);
digitalWrite(D, s2state);
s3state = digitalRead(SW2);
digitalWrite(E, s3state);
}

4. La simulación para tomar la señal y llevarla a un Arduino Nano para control

el movimiento de los servomotores, no fue posible con en el simulador
TinkerCad, porque no cuenta con la librería Servo, esta librería permite
controlar los movimientos de los servomotores sin tener que convertir las
señales en PWM.

Código del segundo Arduino:

#include <Servo.h>

int dedo1=6;
int dedo2=5;
int dedo3=4;
int dedo4=3;
int dedo5=2;

int a;
int b;
int c;
int d;
int e;

Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
Servo servo4;
Servo servo5;

void setup() {
pinMode(a, INPUT);
pinMode(b, INPUT);
pinMode(c, INPUT);
pinMode(d, INPUT);
pinMode(e, INPUT);

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servo1.attach(12);
servo2.attach(11);
servo3.attach(10);
servo4.attach(9);
servo5.attach(8);
}

void loop() {
a=digitalRead(dedo1);
b=digitalRead(dedo2);
c=digitalRead(dedo3);
d=digitalRead(dedo4);
e=digitalRead(dedo5);

if(!a){
servo1.write(180);
}
else{
servo1.write(0);
}
if(!b){
servo2.write(180);
}
else{
servo2.write(0);
}
if(!c){
servo3.write(180);
}
else{
servo3.write(0);
}
if(!d){
servo4.write(180);
}
else{
servo4.write(0);
}

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if(!e){
servo5.write(90);
}
else{
servo5.write(180);
}
}

MATERIAL
1. Compuertas lógicas
 1 not
 1 and
 1 or
2. Protoboard
3. Arduino Uno
4. Arduino Nano
5. 5 servomotores SG90
6. 5 leds
7. 8 resistencias de 220

CONCLUSIONES

Se ha desarrollado el aprendizaje de los siguientes aspectos de interés:

a) La programación en Arduino.
b) La implementación de circuitos combinacionales, en este caso un
decodificador.
c) La organización, planificación y desarrollo de un proyecto.
d) Creación de tablas de verdad.
e) Aplicación de mapas de Karnaugh.
Que son parte de los objetivos del curso de Diseño Lógico en general.

BIBLIOGRAFÍA

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Mano. (2019, 24 de junio). Wikipedia, La enciclopedia libre. Fecha de consulta: 02:12, julio 7, 2019
desde https://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Mano&oldid=116923430.

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https://www.areatecnologia.com/electricidad/servomotor.html

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Estados Unidos Sitio web: https://www.osha.gov/dts/osta/otm/otm_iv/otm_iv_4.html

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https://eldesvandejose.com/2016/04/02/la-libreria-servo/

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