Grupo 9 – Mano robótica

 Álvaro González López

 Álvaro Campos Serrano
 Alejandro Barona Palencia
 Alberto Roldán Ruiz

1. Introducción:

Nuestra idea principal para el proyecto se centra en el desarrollo de una mano

robótica que realizará un movimiento al mover alguno de nuestros dedos,
gracias a un guante con sensores de flexión.

2. Materiales:

Materiales Cantidad Precio Total

Arduino UNO 1 Ya en propiedad
Resistencias 10K 5 0.004 € 0.02 €
Breadboard 1 4.54 € 4.54 €
Sensor de flexión 4.5” 1 11.39 € 11.39 €
Sensor de flexión 2.2” 4 7.95 € 31.80 €
Cables Dupont 30 4.61 € 4.61 €
Servo TowerPro SG90 5 2.04 € 10.20 €
Guantes 1 2€ 2€
Cintas elástica 1 2€ 2€
Soldador y estaño 1 Ya en propiedad
Sedal 1 2€ 2€
Bolas para pulseras 1 1.20 € 1.20 €
Cinta de carrocero 1 Ya en propiedad
Cartón 3 Ya en propiedad
Total: 69.76 €
3. Montaje:
1. Creación de la estructura de la mano: nuestro primer paso realizar un
primer prototipo de la mano, con el que realizaríamos las primeras
pruebas de funcionamiento. Y así, después, poder crear el prototipo final.

Para crear los dedos utilizamos 5 tiras de cartón, y para realizar el cuerpo
del brazo y mano, utilizamos dos capas de cartón para otorgarle robustez
y dureza.

Para que los dedos realizarán bien el movimiento, doblamos las tiras para
representar las falanges y pegamos en los dedos y en la mano unas
pequeñas bolitas para hacer pulseras para así pasar por ellas el sedal.

Para que los dedos retrocedieran, pegamos en la parte trasera cinta

elástica.

2. Montaje del circuito: los primeros pasos que realizamos, fue conectar
los elementos para el movimiento de un único dedo. Este paso lo
realizamos al principio del primer prototipo de la mano para comprobar el
funcionamiento.

El siguiente paso fue ir conectando los componentes para ir añadiendo la

movilidad al resto de los dedos.

3. Pasos finales: como último paso, adecuamos una caja para nuestras
necesidades para ocultar el circuito y así evitar que se vieran tantos
cables. Y unimos con otra lámina de cartón la mano con la caja para dar
mayor robustez.

https://youtu.be/uORHx52doas
4. Esquema hardware:

Imagen 1

Imagen 2
5. Trabajo realizado por cada uno de los
componentes:
En el proyecto han participado cada uno de los integrantes en:
 Creación de la mano.
 Elaboración del código.
 Elaboración del circuito.
 Montaje de la mano junto a la plataforma que contiene el arduino.

6. Problemas encontrados:

 Saber exactamente cómo y con qué materiales íbamos a hacer la

mano.
 Sufrimos muchas interferencias entre las entradas analógicas.
 Calibrar la tensión de los flexores para un correcto funcionamiento.
 Juntar toda la estructura del brazo para que fuese sólida.
7. Anexo:
8. Video:

https://youtu.be/iueZPRbO0ig