UNIVERSIDAD AUTONOMA DEL CARMEN

FACULTAD DE INGENIERIA Y TECNOLOGIA

PROYECTO:
Diseo de un brazo robtica manipulador

ALUMNOS:

Jos Carlos llamas Prez

Eddy Hernndez Rebolledo

Jonathan Blanco Gonzlez

MATERIA:
Robtica

PROFESOR:
Dr. Alberto Elas Petrilli Barcelo

Ciudad del Carmen, Campeche 25 de noviembre del 2016

Contenido

I. Introduccin........................................................................................................... 3
II. Diseo de brazo en solidworks. ....................................................................... 4
III. Elaboracin de brazo robtico con 3GOF ................................................. 6
Resultados experimentales. ................................................................................. 6
Observaciones.......................................................................................................... 7
Herramientas a utilizadas ...................................................................................... 7
IV. Discusin de los resultados .......................................................................... 8
Calculo del torque total .......................................................................................... 8
V. Programacin en Arduino. ............................................................................. 9
VI. Programacin en Matlab/simulink+Arduino............................................ 10
10
VII. Cinemtica directa. ............................................................................................ 11
Cdigo realizado en Matlab para calcular el valor del efector final del brazo. .. 11
Denavit Hartenberg. .............................................................................................. 12
VIII. CONCLUSION. ............................................................................................. 14

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I. Introduccin
Un robot es un manipulador flexible, reprogramable y multifuncional, en
contraposicin a las mquinas automticas, las que estn diseadas para
realizar, nicamente una tarea especfica. En los robots al igual que sucede con
los seres humanos, para ejecutar cualquier tarea se debe analizar cules sern
los movimientos necesarios y cul ser la fuerza que se le aplicar.
En este proyecto se realiza un diseo de lo que es un prototipo de un brazo
robtico, primeramente, hacemos el diseo de la estructura del manipulador que
es el diseo que construimos con material aluminio, en este caso nuestro brazo
robtico esta hecho de este material con una base metlica paran evadir ciertos
problemas al momento de hacer movimientos y no se caiga una vez que
funcione.
En este caso nuestro brazo tiene 4 servomotores que harn que se mueva
nuestro prototipo, y as una vez conectados los servos con su adecuada
Programacin para que funcione correctamente. Consiste ms que nada en
disear un prototipo de este tipo de manipuladores para entender y explorar las
posibilidades de su utilizacin para resolver tareas cotidianas en ciertos lugares
de trabajo y en la industria actual moderna.

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II. Diseo de brazo en solidworks.
El proyecto consiste en un manipulador que bsicamente hace movimientos de
giro de 180 grados por cada servomotor, en nuestro caso son 3 grados de
libertad para el movimiento del brazo.
Primeramente, se hizo el diseo en CAD que es un software para dibujo
mecnico llamado solidworks ah diseamos el prototipo para visualizar primero
como trabajaba en la simulacin y con qu medidas especficas podramos
disearlo al momento de hacerlo ya en el trabajo fsico.

A continuacin se muestran algunas piezas diseadas en el programa

solidworks, para la fabricacin del proyecto se utilizaron las siguientes piezas:

Figura1. Eslabn diseado en solidworks

Como se puede observar en la figura 1 se ha diseado un total de 2 eslabones

con medidas de 14 cm de largo y 3 cm de ancho para la fabricacin del robot
manipulador.

Fig2. Eslabn diseado en solidworks

Como se puede observar en la figura 2 se dise un segundo eslabn diferente

al primero esto debido a que se aadi una parte para que pueda ir sujeto el
efector final la medida para este eslabn fueron de 12cm de largo, por 3cm de
ancho.

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 Fig.3 croquis del eslabn, con sus respectivas medidas-

Figura4. Base para la colocacin del brazo manipulador

Base diseada en solidworks, en medio de la superficie se encuentra un

servomotor para que pueda girar el brazo.

Figura5. En esta imagen podemos apreciar el diseo del brazo en solidworks simulado.

Inicialmente se desarrolla la construccin de la estructura mecnica analizando

los materiales ms adecuados para soportar el peso de las articulaciones, luego
se procede al ensamble de los eslabones del brazo y a la seleccin de los
actuadores para el movimiento de las articulaciones con un torque apropiado
para el desplazamiento de la estructura mecnica.

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III. Elaboracin de brazo robtico con 3GOF
En este apartado realizamos el diseo en fsico ya despus de la simulacin, con
diversas herramientas de trabajo para el ensamblaje y el armado de nuestro
brazo robtico.
Implementamos las diversas herramientas como lo son tornillos, taladro para
perforar la placa de aluminio y entre otros elementos electrnicos para nuestro
diseo, el ms importante el servomotor que es un dispositivo electromecnico
que es un actuador para dar el movimiento a los eslabones y la base es de metal
para que as pueda resistir todo el peso del brazo, as como tambin
considerando el peso de cada servomotor el material que en este caso es
aluminio y considerando las distancia entre eslabones y los clculos del torque
respectivamente.
Resultados experimentales.

FIG.2 En esta imagen tenemos el primer eslabn siendo la estructura principal que sale de la
base del brazo robtico con su servomotor.

Fig.3. esta segunda imagen presentamos el brazo casi ensamblado con una base metlica.

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 Fig.4. en esta imagen mejoramos la base para soportar el peso del brazo completo.

Observaciones.
Al principio tuvimos dificultades debido a que nuestra primera base el diseo
haba quedado muy desequilibrado para soportar el brazo completamente, as
que mejoramos el diseo en cierto aspecto y utilizamos una base de madera
pegada a la base del metal para no afectar el movimiento en el giro del brazo
robtico y el soporte del peso del diseo completo.
Lo principal de nuestro diseo y lo ms complejo fue la parte mecnica lo que
fue ensamblar el brazo y determinar cada tornillo respectivamente de cada
eslabn y pensar en la base correcta pero al final obtuvimos buenos resultados
con el material seleccionado que en este caso fue el aluminio y tuvimos que
hacer el clculo para saber el peso y las distancias de la base al final de la mano
del brazo.

Herramientas a utilizadas:

-Material (Barras de aluminio)

-Desarmadores de estrella y planos
-Tornillos
-Tuercas
-Placa de base metlica
-Servomotores 55gr), Torque (15kg.cm)
-Taladro.
-Madera.
-Arduino uno.

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IV. Discusin de los resultados
En este apartado tenemos los clculos del torque.
Uno de los problemas clsicos en el diseo de brazos mecnicos es su peso, el
cual genera un torque (fuerza angular) que debe ser soportado por motores, que
a su vez tienen que tener fuerza adicional para soportar el torque generado por
el peso de un objeto que pueda sujetar. Torque: Es la fuerza aplicada en una
palanca que hace rotar alguna cosa. Al aplicar fuerza en el extremo de una llave
se aplica un torque que hace girar las tuercas. En trminos cientficos el torque
es la fuerza aplicada multiplicada por el largo de la palanca (Torque = F x D) o
(T=WxL) y se mide comnmente en Newtons metro.
Imaginemos el brazo, sin considerar la pinza (griper), solamente dos
articulaciones, Este tiene la capacidad de girar para proporcionarle a nuestro
brazo un movimiento de abajo hacia arriba en el plano vertical.

Fig.5. En esta imagen se visualiza el brazo con su base y ensamblado sin el gripper aun
con sus respectivos eslabones.

Para la seleccin de los actuadores se analizaron los torques que deban

soportar las articulaciones del robot en una posicin extendida. En este caso
tenemos 3 grados de libertad.
El brazo tiene un peso uniformemente distribuido, es decir su centro de masa
est justamente a la mitad. El motor que genera el movimiento tiene que tener la
capacidad de soportar el torque que genera ese peso justo a la mitad de la
distancia del brazo o sea su centro de masas: Torque = Peso X Largo/2.
Este torque ser mayor entre ms largo y pesado sea nuestro brazo, una
solucin sera acortarlo o eliminar peso con materiales ms liviano. Pero siempre
tenemos torque que vencer.
Con este principio lo nico que nuestro motor debe soportar es el torque que
genera el peso de un objeto que nuestro brazo pueda sujetar.

Calculo del torque total:

T=(5gr)(1.75cm)+(55gr)(3.5cm)+(10gr)(10.5cm)+(55gr)(17.5cm)+(10gr)(23.5cm)+(
55)(29.5)72=1.5Kg.cm

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V. Programacin en Arduino.

En este apartado se elabora un codigo en el programa Arduino para poder mover

el brazo robotico para poder observer que el diseo realizado fuera el correcto y
verificar fallas.

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VI. Programacin en Matlab/simulink+Arduino.

Se realizara una comunicacin entre Arduino y Matlab para poder obtener un

estudio ms detallado de la posicin de nuestros eslabones y poder determinar
orientacin de cada uno de ellos en el plano X,Y,Z , para ello se implement un
diagrama de bloque en simulink en el cual podemos mover los servos
independientemente con ngulos deseados, como se puede observar en la
siguiente figura se elabor un diagrama para 3 servomotores.

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VII. Cinemtica directa.

Consiste en determinar cul es la posicin y orientacin del extremo final del

robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia,
conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los
elementos del robot.

Se utiliza fundamentalmente el lgebra vectorial y matricial para representar y

describir la localizacin de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a
un sistema de referencia fijo. Dado que un robot puede considerar como una
cadena cinemtica formada por objetos rgidos o eslabones unidos entre s
mediante articulaciones, se puede establecer un sistema de referencia fijo
situado en la base del robot y describir la localizacin de cada uno de los
eslabones con respecto a dicho sistema de referencia.

Cdigo realizado en Matlab para calcular el valor del efector final del brazo.

Para el calculo del efectro final se utilizaran los parmetros de Denavit Hartenberg.

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Denavit Hartenberg.
A continuacin se muestra una tabla con los resultados de nuestros parmetros de Denavit
Hartenberg. Con respecto a las longitudes medidas de nuestro brazo robtico
respectivamente

CADENA 1 d1 a2-1 2-1

1 9 0 -90
2 0 12 0

3 0 10 0
4 0 0 0

CODIGO MATLAB

clc; close all; clear all;

a=arduino('COM3')
a.servoAttach(7)
a.servoAttach(8)
a.servoAttach(9)
a.servoAttach(11)
%%declaracion de la pocision inicial de los servos%
a.servoWrite(7, 90);
a.servoWrite(8, 0);
a.servoWrite(9, 90);
a.servoWrite(11, 10);
% ---------- PRIMERA ARTICULACION ----------

teta1=input ('Introduzca teta1=');

d1=9
a1=0
alfa1=-90
% ---------- SEGUNDA ARTICULACION ----------
teta2=input ('Introduzca teta2=');%lee el valor de theta2 para la
articulacion 1%
d2=0
a2=12
alfa2=0
% ---------- TERCERA ARTICULACION ----------

teta3=input ('Introduzca teta3=');%lee el valor de theta3 para la

articualcion 2%
d3=0
a3=10
alfa3=0
%matrices para representacion de palnos coordenados%
%%Matriz A1
rotz1=[cosd(teta1) -sind(teta1) 0 0; sind(teta1) cosd(teta1) 0 0; 0 0
1 0; 0 0 0 1];
trasz1=[1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 d1; 0 0 0 1];
trasx1=[1 0 0 a1; 0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];

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rotx1=[1 0 0 0; 0 cosd(alfa1) -sind(alfa1) 0; 0 sind(alfa1)
cosd(alfa1) 0; 0 0 0 1];
%matric resultante del primer sistema coordenado%
A1=rotz1*trasz1*trasx1*rotx1
%%Matriz A2
rotz2=[cosd(teta2+180) -sind(teta2+180) 0 0; sind(teta2+180)
cosd(teta2+180) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];
trasz2=[1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 d2; 0 0 0 1];
trasx2=[1 0 0 a2; 0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];
rotx2=[1 0 0 0; 0 cosd(alfa2) -sind(alfa2) 0; 0 sind(alfa2)
cosd(alfa2) 0; 0 0 0 1];
%matris resultante del tercer sistema coordenado%
A2=rotz2*trasz2*trasx2*rotx2

%%Matriz A3
rotz3=[cosd(teta3) -sind(teta3) 0 0; sind(teta3) cosd(teta3) 0 0; 0 0
1 0; 0 0 0 1];
trasz3=[1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 d3; 0 0 0 1];
trasx3=[1 0 0 a3; 0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];
rotx3=[1 0 0 0; 0 cosd(alfa3) -sind(alfa3) 0; 0 sind(alfa3)
cosd(alfa3) 0; 0 0 0 1];
%matris del tercer sistemna coordenado%
A3=rotz3*trasz3*trasx3*rotx3
%%Transformacion final
T=A1*A2*A3
%%Salida Arduino, escribe la posicion de los servos.%
a.servoWrite(7,90+teta1);
a.servoWrite(8,teta2);
a.servoWrite(9,90+teta3);
x=T(1,4)
y=T(2,4)
z=T(3,4)

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VIII. CONCLUSION.

En este proyecto se pudo comprender el movimiento del brazo robtico, se

utilizaron varios mtodos, en simulink se pudo hacer la conexin para el
movimiento de nuestros servos dndole un ngulo en especfico, de igual
manera se hizo una interconexin mediante matlab y arduino utilizando los
parmetro de Denavit Hartenberg la cual se calcularon la distancia el ngulo y la
orientacin de nuestro efector final.

Se utilizaron diversas herramientas para la construccin con las cuales se pudo

realizar de manera correcta el diseo implementado en solidworks, en el cual a
pesar de las complicaciones se pudo salir adelante y poder terminar el proyecto,
todos los conocimientos adquiridos en el saln de clases fueron de gran ayuda
para poder comprender el funcionamiento del brazo robtico.

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